CN112722071B - 方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备 - Google Patents

方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备 Download PDF

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CN112722071B CN202011626106.4A CN202011626106A CN112722071B CN 112722071 B CN112722071 B CN 112722071B CN 202011626106 A CN202011626106 A CN 202011626106A CN 112722071 B CN112722071 B CN 112722071B
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Abstract

本公开实施例公开了一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备，其中，方法包括：获取车辆当前行驶状态下的当前车速值；基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值；本申请实施例仅利用车辆的传感器，不需要车辆动力学模型，不需要改变车辆结构参数，动态辨识由于车辆装配，结构偏差，长期磨损，侧风，路面不平等一系列原因导致的方向盘在零位车辆不走直线的方向盘零偏值；为自动驾驶或辅助驾驶的精准控制提供基础。

Description

方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备
技术领域
本公开涉及车辆控制技术，尤其是一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备。
背景技术
在汽车自动驾驶或者辅助驾驶中横向误差(位置和姿态)的调整主要是通过电动助力转向系统(EPS)控制方向盘转角实现的。角度控制是以假设方向盘在零位车辆走直线为基准。实际过程中由于安装偏差、结构偏差、长期磨损、路面不平、侧风等各种原因要想使车辆走直线方向盘必须维持一个角度，并且这个角度是动态变化的。因此，如果以方向盘零位走直线为基准控制方向盘角度，车辆永远走不了直线，一直在调整，会引起一系列安全问题，并且舒适性也得不到保证。
发明内容
为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备。
根据本公开实施例的一个方面，提供了一种方向盘偏移确定方法，包括：
获取车辆在当前时刻的当前车速值；
基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；
基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；
基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
可选地，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
所述基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值，包括以下至少之一：
基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；
基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；
基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。
可选地，所述基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值，包括：
对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。
可选地，所述基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值，包括：
响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；
响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；
基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左侧比和所述右侧比，确定所述第二预测零偏值。
可选地，在基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值之前，还包括：
对所述偏航角速度和所述方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。
可选地，所述基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值，包括：
基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率；
基于所述夹角曲率、所述车辆的方向盘传动比和所述车辆的轴距，确定所述方向盘的实际转角；
基于所述方向盘角度值与所述方向盘的实际转角的差值，确定所述第三预测零偏值。
可选地，所述基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率，包括：
基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得所述车辆与所述路面车道线之间的夹角变化率；
基于所述夹角变化率与所述车辆的当前车速值，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率。
可选地，所述基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值，包括：
响应于确定至少两个所述预测零偏值，对至少两个所述预测零偏值执行加权平均，得到所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
可选地，还包括：
确定所述目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；
响应于所述目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以所述第三预设阈值更新所述目标零偏值；
响应于所述目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持所述目标零偏值不变。
可选地，还包括：
确定所述当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；
响应于所述当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值；
响应于所述当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库。
可选地，所述更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值，包括：
确定所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；
响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将所述历史零偏值作为所述车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对所述目标零偏值的更新；
响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将所述目标零偏值作为所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，实现对所述历史零偏值的更新。
可选地，所述基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，包括：
响应于所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；
基于与所述当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值，并存入所述当前速度段对应的所述数据库。
根据本公开实施例的另一方面，提供了一种方向盘偏移确定装置，包括：
车速获取模块，用于获取车辆在当前时刻的当前车速值；
速度段确定模块，用于基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；
零偏值预测模块，用于基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；
零偏值确定模块，用于基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
可选地，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
所述零偏值预测模块，包括以下至少之一：
第一零偏值单元，用于基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；
第二零偏值单元，用于基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；
第三零偏值单元，用于基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。
可选地，所述第一零偏值单元，具体用于对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。
可选地，所述第二零偏值单元，具体用于响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左偏移值和所述右偏移值，确定所述第二预测零偏值。
可选地，所述第二零偏值单元，还用于对所述偏航角速度和所述方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。
可选地，所述第三零偏值单元，具体用于基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率；基于所述夹角曲率、所述车辆的方向盘传动比和所述车辆的轴距，确定所述方向盘的实际转角；基于所述方向盘角度值与所述方向盘的实际转角的差值，确定所述第三预测零偏值。
可选地，所述第三零偏值单元在基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率时，用于基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得所述车辆与所述路面车道线之间的夹角变化率；基于所述夹角变化率与所述车辆的当前车速值，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率。
可选地，所述零偏值确定模块在确定至少两个所述预测零偏值时，用于对至少两个所述预测零偏值执行加权平均，得到所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
可选地，所述装置还包括：
阈值判断模块，用于确定所述目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；响应于所述目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以所述第三预设阈值更新所述目标零偏值；响应于所述目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持所述目标零偏值不变。
可选地，所述装置还包括：
历史值确定模块，用于确定所述当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；响应于所述当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值；响应于所述当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库。
可选地，所述历史值确定模块在更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值时，用于确定所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将所述历史零偏值作为所述车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对所述目标零偏值的更新；响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将所述目标零偏值作为所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，实现对所述历史零偏值的更新。
可选地，所述历史值确定模块在基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库时，用于响应于所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；基于与所述当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值，并存入所述当前速度段对应的所述数据库。
根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的方向盘偏移确定方法。
根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一实施例所述的方向盘偏移确定方法。
基于本公开上述实施例提供的一种方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备，获取车辆当前行驶状态下的当前车速值；基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值；本申请实施例仅利用车辆的传感器，不需要车辆动力学模型，不需要改变车辆结构参数，动态辨识由于车辆装配，结构偏差，长期磨损，侧风，路面不平等一系列原因导致的方向盘在零位车辆不走直线的方向盘零偏值；提高了车辆的安全性，增加了车辆的使用寿命。
下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1是本公开一示例性实施例提供的方向盘偏移确定方法的流程示意图。
图2是本公开一示例性实施例提供的方向盘偏移确定装置的结构示意图。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
示例性方法
图1是本公开一示例性实施例提供的方向盘偏移确定方法的流程示意图。本实施例可应用在任意车辆上，实现智能驾驶，如图1所示，包括如下步骤：
步骤102，获取车辆在当前时刻的当前车速值。
车辆行驶状态下车速可能随时间变化，而不同车速值对应的方向盘零偏角不同，因此，本实施例先确定车辆当前时刻对应的车速值，得到当前车速值。
步骤104，基于当前车速值从速度段集合中确定当前车速值对应的当前速度段。
其中，速度段集合包括至少两个速度段，每个速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；例如：将车速≥20km/h，每20km/h分为一个速度段即第一速度段的车速区间为20～40km/h(该速度段内开始车速值为20km/h，结束车速值为40km/h)，第二速度段的车速区间为40～60km/h，第三速度段的车速区间为60～80km/h，第四速度段的车速区间为80～100km/h，第五速度段的车速区间为>100km/h，在各自的速度段内分别计算动态偏移；可以消除速度变化引起的动力学模型变化而导致的不同速度段偏移量不同问题，提高获得的目标零偏值的准确性；通常在车速小于20km/h方向盘的零偏值对方向盘的转动影响较小，本实施例对这种情况不进行处理。
步骤106，基于车辆中设置的至少一个传感器，确定车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值。
车辆自身配备多种传感器设备，本实施例利用其中至少一个传感器获得相应的数据，以获得至少一个预测零偏值，以至少一个预测零偏值确定当前速度段对应的目标零偏值可避免以单一方式获得的零偏值不准确的问题，提高了目标零偏值的准确性。
步骤108，基于至少一个预测零偏值，确定车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
本公开上述实施例提供的一种方向盘偏移确定方法，获取车辆当前行驶状态下的当前车速值；基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值；本申请实施例仅利用车辆的传感器，不需要车辆动力学模型，不需要改变车辆结构参数，动态辨识由于车辆装配，结构偏差，长期磨损，侧风，路面不平等一系列原因导致的方向盘在零位车辆不走直线的方向盘零偏值；为自动驾驶或高级辅助驾驶精准控制提供基础。
在一些可选的实施例中，车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
在本实施例中，步骤106获得的至少一个预测零偏值，包括以下至少之一：
基于偏航角速度传感器获得车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值，代表典型执行行驶工况。
可选地，第一设定值可以根据实际情况进行设定，例如，设置为0.1度/秒；当偏航角速度小于第一设定值，可认为车辆在直线行驶，此时，可认为方向盘角度传感器获得的方向盘角度值即为第一预测零偏值；可选地，在以该方向盘角度值作为预测零偏值时可以包括：对方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的方向盘角度值作为第一预测零偏值。其中，滤波处理可以是低通滤波等滤波操作，其目的是为了过滤可能存在的异常值，以保证获得的第一预测零偏值的准确性。
基于偏航角速度传感器获得车辆的偏航角速度，基于方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于偏航角速度和方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于偏航角速度和方向盘角度值确定第二预测零偏值，代表典型车辆横向移动工况。
本实施例中，第二设定值可根据实际情况进行设定，通常情况下，第二设定值大于第一设定值，例如，设定第二设定值为0.2，设定第二设定值的目的是即可以与第一预测零偏值的情况进行区分(避开车辆走直线的情况)，又可以避免乘积对应的极小值对算法的干扰，提高计算的准确性。
基于图像感知传感器确定车辆的方向盘的实际转角，基于方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于实际转角和方向盘角度值确定第三预测零偏值，代表典型弯道行驶工况。
本实施例中，提供了三种可以获得的预测零偏值，基于以上三种预测零偏值中的至少一种即可确定目标零偏值，并且，为了提高获得的目标零偏值的准确性，可以获得以上三种预测零偏值中的任意两种或三种，可选地，在预测零偏值的数量大于2时，可对多种预测零偏值进行加权平均，以得到目标零偏值。可选地，如果没有方向盘偏移角，方向盘角度大小和方向与偏航速度的数值大小和方向应该具有一致性，例如，方向盘转角为5度时，对应的偏航角速度为2度/秒；方向盘转角为-5度时，对应的偏航角速度为-2度/秒。因为偏移角的存在这种一致性关系会被破坏，比如向左偏就会出现正方向盘角度与负偏航角速度的情况，这里假设方向盘转角与偏航角速度正负性一致，如果相反也不影响算法计算。
上述实施例中，基于偏航角速度和方向盘角度值确定第二预测零偏值的过程可以包括：
响应于车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于方向盘角度值与偏航角速度的比值，确定左侧比；
响应于车辆的方向盘在当前时刻之后向右偏移，基于方向盘角度值与偏航角速度的比值，确定右侧比；
基于方向盘角度值、偏航角速度、左侧比和右侧比，确定第二预测零偏值。
可选地，在确定第二预测零偏值之前，还可以包括：对偏航角速度和方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。此时，确定第二预测零偏值的过程可包括：当车辆的方向盘向左偏移时，记录左侧比，该左侧比的计算公式可如以下公式(1)所示：
SP＝SF/YF 公式(1)
其中，SP表示左侧比，SF表示方向盘左转时经过滤波的方向盘角度值，YF表示方向盘左转时经过滤波的偏航角速度。类似的，当车辆的方向盘向右偏移时，记录右侧比，该右侧比的计算公式如以下公式(2)所示：
SN＝SF/YF 公式(2)
其中，SN表示右侧比，SF表示方向盘右转时经过滤波的方向盘角度值，YF表示方向盘右转时经过滤波的偏航角速度。
当左侧比和右侧比都具有值时，以以下公式(3)确定第二预测零偏值：
O2＝SF-YF*(SP+SN)/2 公式(3)
其中，O2表示第二预测零偏值。
上述实施例中，确定第三预测零偏值的过程，可以包括：
基于图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定车辆与路面车道线之间的夹角曲率；
可选地，基于图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得车辆与路面车道线之间的夹角变化率；基于夹角变化率与车辆的当前车速值，确定车辆与路面车道线之间的夹角曲率。
基于夹角曲率、车辆的方向盘传动比和车辆的轴距，确定方向盘的实际转角；
基于偏移值方向盘角度值与方向盘的实际转角的差值，确定第三预测零偏值。
当车辆在直路上直线行驶时，车辆与车道线的夹角是固定的；本实施例利用图像感知传感器(例如，车载摄像头等)获取车辆前方道路的路面图像，基于连续多帧的路面图像能够识别路面车道线与车辆夹角的变化率，基于夹角变化率和车辆当前车速值确定夹角曲率之前，还可以对夹角变化率进行滤波处理(例如，低通滤波等)，此时夹角曲率的计算公式如以下公式(4)所示：
c＝RF*3.6/V 公式(4)
其中，c表示夹角曲率，RF表示夹角变化率，V表示当前车辆的车速值；基于夹角曲率确定方向盘的实际转角可基于以下公式(5)实现：
SR＝R*atan(c/w) 公式(5)
其中，SR表示方向盘的实际转角，R表示方向盘传动比(车辆中的已知参数)，atan表示反正切函数，w表示车辆轴距(车辆中的已知参数)；此时，第三预测零偏值可以基于以下公式(6)计算：
O3＝S-SR 公式(6)
其中，O3表示第三预测零偏值，S表示方向盘角度传感器获得的方向角度值。
在一些可选的实施例中，步骤108可以包括：
响应于确定至少两个预测零偏值，对至少两个预测零偏值执行加权平均，得到车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
可选地，当获得的预测零偏值包括第一预测零偏值、第二预测零偏值和第三预测零偏值时，目标零偏值的计算公式可如下公式(7)所示：
Figure GDA0003389386570000151
其中，O′表示目标零偏值，O1表示第一预测零偏值，Kz表示第一预测零偏值的权重值，O2表示第二预测零偏值，Kd表示第二预测零偏值的权重值，O3表示第三预测零偏值，Kt表示第三预测零偏值的权重值；其中，三个权重值的取值可根据具体场景进行设定，例如，对每个车辆设置一组权重值。
在一些可选的实施例中，本申请实施例提供的方法还包括：
确定目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；
响应于目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以第三预设阈值更新目标零偏值；
响应于目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持目标零偏值不变。
本实施例中，第三预设阈值的大小可根据具体情况进行设置，例如，设为5度等，当计算得到的目标零偏值大于等于第三预设阈值时，以第三预设阈值作为目标零偏值，当计算得到的目标零偏值小于第三预设阈值时，以实际计算得到的目标零偏值作为目标零偏值。
在一些可选的实施例中，本申请实施例提供的方法还包括：
确定当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；
响应于当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新历史零偏值或更新目标零偏值；
响应于当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于目标零偏值确定当前速度段的历史零偏值存入数据库。
本实施例中，在对一个车辆首次获得目标零偏值之后，可将该目标零偏值存入当前速度段对应的数据库中作为历史零偏值，而下次针对该速度段如果无法获得的新的目标零偏值时，可以该速度段对应的历史零偏值作为当前的目标零偏值；而当数据库中存储有历史零偏值时，可选择对历史零偏值或目标零偏值进行更新，具体更新可以包括：
确定历史零偏值与目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；
响应于历史零偏值与目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将历史零偏值作为车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对目标零偏值的更新；
响应于历史零偏值与目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将目标零偏值作为当前速度段的历史零偏值存入数据库，实现对历史零偏值的更新。
本实施例中通过设置第四预设阈值确定当前计算的目标零偏值与历史零偏值之间的差异是否过大，由于方向盘的机械结构决定，在连续两次测量之间，不会产生过大的差异，因此，当差异过大，说明本次测量不准确，此时以历史零偏值作为当前的目标零偏值；当差异小于第四预设阈值时，说明当前得到的目标零偏值是正确的，此时，以该目标零偏值更新历史零偏值，存入该时间段对应的数据库中作为历史零偏值，其中，第四预设阈值可以根据实际情况进行设置，例如，设置为1度等。
可选地，基于目标零偏值确定当前速度段的历史零偏值存入数据库，包括：
响应于车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；
基于与当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定当前速度段的历史零偏值，并存入当前速度段对应的数据库。
当基于上述实施例计算获得的目标零偏值无效，如果，此时该速度段对应的数据库中也不存在历史零偏值，此时，基于与该速度段相邻的其他速度段中获得历史零偏值作为当前速度段对应的历史零偏值，例如，第二速度段(40～60km/h)对应的目标零偏值无效，可以以第一速度段(20～40km/h)或第三速度段(60～80km/h)对应的历史零偏值作为第二速度段对应的历史零偏值，或者以第一速度段(20～40km/h)和第三速度段(60～80km/h)的历史零偏值的和除以2得到的值，作为第二速度段对应的历史零偏值。
本公开提供的方向盘偏移确定方法，可应用于车辆的智能驾驶中，在智能驾驶中，当需要对车辆进行转向控制时，可以得到更精准的控制效果。
本公开实施例提供的任一种方向盘偏移确定方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种方向盘偏移确定方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种方向盘偏移确定方法。下文不再赘述。
示例性装置
图2是本公开一示例性实施例提供的方向盘偏移确定装置的结构示意图。本实施例可应用在任意车辆上，如图2所示，包括：
车速获取模块21，用于获取车辆在当前时刻的当前车速值。
速度段确定模块22，用于基于当前车速值从速度段集合中确定当前车速值对应的当前速度段。
其中，速度段集合包括至少两个速度段，每个速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值。
零偏值预测模块23，用于基于车辆中设置的至少一个传感器，确定车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值。
零偏值确定模块24，用于基于至少一个预测零偏值，确定车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
本公开上述实施例提供的一种方向盘偏移确定装置，获取车辆当前行驶状态下的当前车速值；基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值；本申请实施例仅利用车辆的传感器，不需要车辆动力学模型，不需要改变车辆结构参数，动态辨识由于车辆装配，结构偏差，长期磨损，侧风，路面不平等一系列原因导致的方向盘在零位车辆不走直线的方向盘零偏值；为自动驾驶或高级辅助驾驶精准控制提供基础。
在一些可选的实施例中，车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
零偏值预测模块23，包括以下至少之一：
第一零偏值单元，用于基于偏航角速度传感器获得车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；
第二零偏值单元，用于基于偏航角速度传感器获得车辆的偏航角速度，基于方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于偏航角速度和方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于偏航角速度和方向盘角度值确定第二预测零偏值；
第三零偏值单元，用于基于图像感知传感器确定车辆的方向盘的实际转角，基于方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于实际转角和方向盘角度值确定第三预测零偏值。
可选地，第一零偏值单元，具体用于对方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的方向盘角度值作为第一预测零偏值。
可选地，第二零偏值单元，具体用于响应于车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于方向盘角度值与偏航角速度的比值，确定左侧比；响应于车辆的方向盘在当前时刻之后向右偏移，基于方向盘角度值与偏航角速度的比值，确定右侧比；基于方向盘角度值、偏航角速度、左侧比和右侧比，确定第二预测零偏值。
可选地，第二零偏值单元，还用于对偏航角速度和方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。
可选地，第三零偏值单元，具体用于基于图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定车辆与路面车道线之间的夹角曲率；基于夹角曲率、车辆的方向盘传动比和车辆的轴距，确定方向盘的实际转角；基于方向盘角度值与方向盘的实际转角的差值，确定第三预测零偏值。
可选地，第三零偏值单元在基于图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定车辆与路面车道线之间的夹角曲率时，用于基于图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得车辆与路面车道线之间的夹角变化率；基于夹角变化率与车辆的当前车速值，确定车辆与路面车道线之间的夹角曲率。
在一些可选的实施例中，零偏值确定模块24在确定至少两个预测零偏值时，用于对至少两个预测零偏值执行加权平均，得到车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
在一些可选的实施例中，本实施例提供的装置还包括：
阈值判断模块，用于确定目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；响应于目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以第三预设阈值更新目标零偏值；响应于目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持目标零偏值不变。
在一些可选的实施例中，本实施例提供的装置还包括：
历史值确定模块，用于确定当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；响应于当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新历史零偏值或更新目标零偏值；响应于当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于目标零偏值确定当前速度段的历史零偏值存入数据库。
可选地，历史值确定模块在更新历史零偏值或更新目标零偏值时，用于确定历史零偏值与目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；响应于历史零偏值与目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将历史零偏值作为车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对目标零偏值的更新；响应于历史零偏值与目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将目标零偏值作为当前速度段的历史零偏值存入数据库，实现对历史零偏值的更新。
可选地，历史值确定模块在基于目标零偏值确定当前速度段的历史零偏值存入数据库时，用于响应于车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；基于与当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定当前速度段的历史零偏值，并存入当前速度段对应的所述数据库。
示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方向盘偏移确定方法中的步骤。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Python、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的方向盘偏移确定方法中的步骤。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (26)

1.一种方向盘偏移确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆在当前时刻的当前车速值；
基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；
基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；
基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
所述基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值，包括以下至少之一：
基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；
基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；
基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值，包括：
对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值，包括：
响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；
响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；
基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左侧比和所述右侧比，确定所述第二预测零偏值。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值之前，还包括：
对所述偏航角速度和所述方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值，包括：
基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率；
基于所述夹角曲率、所述车辆的方向盘传动比和所述车辆的轴距，确定所述方向盘的实际转角；
基于所述方向盘角度值与所述方向盘的实际转角的差值，确定所述第三预测零偏值。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率，包括：
基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得所述车辆与所述路面车道线之间的夹角变化率；
基于所述夹角变化率与所述车辆的当前车速值，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率。
8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值，包括：
响应于确定至少两个所述预测零偏值，对至少两个所述预测零偏值执行加权平均，得到所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
9.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；
响应于所述目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以所述第三预设阈值更新所述目标零偏值；
响应于所述目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持所述目标零偏值不变。
10.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，还包括：
确定所述当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；
响应于所述当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值；
响应于所述当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值，包括：
确定所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；
响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将所述历史零偏值作为所述车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对所述目标零偏值的更新；
响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将所述目标零偏值作为所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，实现对所述历史零偏值的更新。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，包括：
响应于所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；
基于与所述当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值，并存入所述当前速度段对应的所述数据库。
13.一种方向盘偏移确定装置，其特征在于，包括：
车速获取模块，用于获取车辆在当前时刻的当前车速值；
速度段确定模块，用于基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；
零偏值预测模块，用于基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；
零偏值确定模块，用于基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；
所述零偏值预测模块，包括以下至少之一：
第一零偏值单元，用于基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；
第二零偏值单元，用于基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；
第三零偏值单元，用于基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一零偏值单元，具体用于对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二零偏值单元，具体用于响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左侧比和所述右侧比，确定所述第二预测零偏值。
17.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第二零偏值单元，还用于对所述偏航角速度和所述方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。
18.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第三零偏值单元，具体用于基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率；基于所述夹角曲率、所述车辆的方向盘传动比和所述车辆的轴距，确定所述方向盘的实际转角；基于所述方向盘角度值与所述方向盘的实际转角的差值，确定所述第三预测零偏值。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第三零偏值单元在基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率时，用于基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得所述车辆与所述路面车道线之间的夹角变化率；基于所述夹角变化率与所述车辆的当前车速值，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率。
20.根据权利要求13-19任一所述的装置，其特征在于，所述零偏值确定模块在确定至少两个所述预测零偏值时，用于对至少两个所述预测零偏值执行加权平均，得到所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。
21.根据权利要求13-19任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
阈值判断模块，用于确定所述目标零偏值的绝对值是否大于第三预设阈值；响应于所述目标零偏值的绝对值是否大于等于第三预设阈值，以所述第三预设阈值更新所述目标零偏值；响应于所述目标零偏值的绝对值是否小于第三预设阈值，保持所述目标零偏值不变。
22.根据权利要求13-19任一所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
历史值确定模块，用于确定所述当前速度段对应的数据库中是否存储有历史零偏值；响应于所述当前速度段对应的数据库中存储有历史零偏值，更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值；响应于所述当前速度段对应的数据库中未存储有历史零偏值，基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述历史值确定模块在更新所述历史零偏值或更新所述目标零偏值时，用于确定所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值是否大于等于第四预设阈值；响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值大于等于第四预设阈值，将所述历史零偏值作为所述车辆当前行驶状态下的目标零偏值，实现对所述目标零偏值的更新；响应于所述历史零偏值与所述目标零偏值之间的差值小于第四预设阈值，将所述目标零偏值作为所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库，实现对所述历史零偏值的更新。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述历史值确定模块在基于所述目标零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值存入所述数据库时，用于响应于所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值无效；基于与所述当前速度段相近的至少一个速度段对应的历史零偏值确定所述当前速度段的历史零偏值，并存入所述当前速度段对应的所述数据库。
25.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-12任一所述的方向盘偏移确定方法。
26.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-12任一所述的方向盘偏移确定方法。
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