CN112720533A - 机器人机身和四足机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种机器人机身和四足机器人。机器人机身，包括：壳体，壳体包括：壳主体，壳主体具有内腔且顶部开口，壳主体设有第一连接适配结构；顶盖，顶盖的形状与开口的形状匹配，顶盖设有第二连接适配结构；可拆连接结构，可拆连接结构与第一连接适配结构、第二连接适配结构配合，使顶盖封堵开口；可拆连接结构与第一连接适配结构、第二连接适配结构解除配合关系，能够将顶盖从开口处取下，解除对开口的封堵。本申请在能够不影响壳体的结构强度前提下，能够快速打开壳体的内腔，拆装方便，操作人员的劳动强度较低。将顶盖取下后，能够对内腔中的功能性组件进行快速的检修、测试，将顶盖装上后，能够实现对功能性组件的可靠保护。

Description

机器人机身和四足机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人机身和四足机器人。

背景技术

四足机器人近几年逐渐成为国内外学者研究的热点，目前的四足机器人的机身结构复杂，且机身的壳体结构不存在拆装维护的操作空间，导致机身内部零件的拆装维修不方便。当遇到线路松动或者需要维修调试时，需要将机身与机器人的腿部分离，才能维修调试，操作人员的劳动强度大，效率低。

因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人机身和四足机器人，以解决或缓解上述现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：机器人机身，包括：

壳体，所述壳体包括：

壳主体，所述壳主体具有内腔且顶部开口，所述壳主体设有第一连接适配结构；

顶盖，所述顶盖的形状与所述开口的形状匹配，所述顶盖设有第二连接适配结构；

可拆连接结构，所述可拆连接结构与所述第一连接适配结构、所述第二连接适配结构配合，使所述顶盖封堵所述开口；

所述可拆连接结构与所述第一连接适配结构、所述第二连接适配结构解除配合关系，能够将所述顶盖从所述开口处取下，解除对所述开口的封堵。

进一步的，所述可拆连接结构为锁扣旋钮，所述锁扣旋钮包括操作部、连接部和挡止部；

所述第一连接适配结构为锁扣盒，所述锁扣盒具有挡止配合孔，所述挡止配合孔与所述挡止部的形状匹配；

所述第二连接适配结构为锁扣通过孔；

所述连接部穿过所述锁扣通过孔并连接所述操作部和所述挡止部，所述操作部位于所述顶盖的外部并与所述锁扣通过孔的孔沿挡止配合，所述挡止部伸入所述锁扣盒中，转动所述操作部，使所述挡止部同步转动并与所述挡止配合孔的孔沿挡止配合，使所述顶盖封堵所述开口；

在所述挡止部与所述挡止配合孔的孔沿挡止配合的状态下，转动所述操作部，使所述挡止部的轮廓线与所述挡止配合孔的轮廓线重叠，解除所述挡止部与所述挡止配合孔的挡止配合关系。

进一步的，所述锁扣旋钮还包括施压弹簧，所述施压弹簧套设在连接部上并位于所述顶盖与所述操作部之间，用于向锁扣旋钮施加远离所述壳主体的力。

进一步的，所述第二连接适配结构的数量为四，四处所述第二连接适配结构设置在所述顶盖的四角；

所述第一连接适配结构和所述可拆连接结构对应所述第二连接适配结构设置。

进一步的，所述壳体还包括辅助连接结构和连接配合结构，所述辅助连接结构设置在所述顶盖上，所述连接配合结构设置在所述壳主体上，所述辅助连接结构和所述连接配合结构配合，连接所述壳主体和所述顶盖。

进一步的，所述连接配合结构为卡箍，所述辅助连接结构为插靴，所述辅助连接结构和所述连接配合结构的配合方式为插接配合，所述插接配合的插入方向向下。

进一步的，所述壳主体包括支撑板、侧板和底板，支撑板的数量为二且平行相对设置，底板与侧板均连接两处所述支撑板；

所述第二连接适配结构设置在所述支撑板上，所述连接配合结构设置在所述侧板上；

优选的，所述支撑板为六边形。

进一步的，两处所述支撑板之间连接有连接杆。

进一步的，所述支撑板上设有向上突起的把手。

四足机器人，其特征在于，包括：

机器人机身，包括：

壳体，所述壳体包括：

壳主体，所述壳主体具有内腔且顶部开口，所述壳主体设有第一连接适配结构；

顶盖，所述顶盖的形状与所述开口的形状匹配，所述顶盖设有第二连接适配结构；

可拆连接结构，所述可拆连接结构与所述第一连接适配结构、所述第二连接适配结构配合，使所述顶盖封堵所述开口；

所述可拆连接结构与所述第一连接适配结构、所述第二连接适配结构解除配合关系，能够将所述顶盖从所述开口处取下，解除对所述开口的封堵；

前肢和后肢，所述前肢和所述后肢分别具有两个，所述前肢和所述后肢沿所述机器人的前后方向连接于所述机器人机身上，所述前肢、所述后肢均分别沿所述机器人的左右方向对称布置在所述机器人机身的两侧。

进一步的，所述可拆连接结构为锁扣旋钮，所述锁扣旋钮包括操作部、连接部和挡止部；

所述第一连接适配结构为锁扣盒，所述锁扣盒具有挡止配合孔，所述挡止配合孔与所述挡止部的形状匹配；

所述第二连接适配结构为锁扣通过孔；

所述连接部穿过所述锁扣通过孔并连接所述操作部和所述挡止部，所述操作部位于所述顶盖的外部并与所述锁扣通过孔的孔沿挡止配合，所述挡止部伸入所述锁扣盒中，转动所述操作部，使所述挡止部同步转动并与所述挡止配合孔的孔沿挡止配合，使所述顶盖封堵所述开口；

在所述挡止部与所述挡止配合孔的孔沿挡止配合的状态下，转动所述操作部，使所述挡止部的轮廓线与所述挡止配合孔的轮廓线重叠，解除所述挡止部与所述挡止配合孔的挡止配合关系。

进一步的，所述锁扣旋钮还包括施压弹簧，所述施压弹簧套设在连接部上并位于所述顶盖与所述操作部之间，用于向锁扣旋钮施加远离所述壳主体的力。

进一步的，所述第二连接适配结构的数量为四，四处所述第二连接适配结构设置在所述顶盖的四角；

所述第一连接适配结构和所述可拆连接结构对应所述第二连接适配结构设置。

进一步的，所述壳体还包括辅助连接结构和连接配合结构，所述辅助连接结构设置在所述顶盖上，所述连接配合结构设置在所述壳主体上，所述辅助连接结构和所述连接配合结构配合，连接所述壳主体和所述顶盖。

进一步的，所述连接配合结构为卡箍，所述辅助连接结构为插靴，所述辅助连接结构和所述连接配合结构的配合方式为插接配合，所述插接配合的插入方向向下。

进一步的，所述壳主体包括支撑板、侧板和底板，支撑板的数量为二且平行相对设置，底板与侧板均连接两处所述支撑板；

所述第二连接适配结构设置在所述支撑板上，所述连接配合结构设置在所述侧板上；

优选的，所述支撑板为六边形。

进一步的，两处所述支撑板之间连接有连接杆。

进一步的，所述支撑板上设有向上突起的把手。

与最接近的现有技术相比，本申请实施例的技术方案具有如下有益效果：

1)在能够不影响壳体的结构强度前提下，能够快速打开壳体的内腔而不需要将机器人的机身与腿部结构分离，拆装方便，操作人员的劳动强度较低。

2)顶盖与壳主体能够快速实现连接、快速解除连接，以快速打开或封闭壳主体的内腔的顶部开口，将顶盖取下后，能够对内腔中的功能性组件进行快速的检修、测试，将顶盖装上后，能够实现对功能性组件的可靠保护。

3)施压弹簧挡止部压紧到挡止配合孔的孔沿处，增大挡止部与挡止配合孔的孔沿之间的摩擦力，有效的防止锁扣旋钮在外力、震动的作用下发生转动，保证锁扣旋钮与锁扣盒之间挡止配合的可靠。

4)锁扣旋钮对应顶盖的四角设置，有效的保证顶盖与壳主体连接的可靠。

5)辅助连接结构和连接配合结构能够增加顶盖与壳主体的连接点，进一步的保证顶盖与壳主体连接的可靠。

6)插靴与卡箍的配合方式，在增加连接点的同时，不像锁扣旋钮那样需要旋转，不增加顶盖的安装和取下所需的时间，保证检修、测试的效率。

7)壳主体包括支撑板、侧板和底板，便于加工。

8)连接杆能够增加壳体的结构强度。

9)把手便于机器人机身的取放。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。其中：

图1为本申请的四足机器人的实施例中机器人机身的壳主体的结构示意图；

图2为图1的爆炸图；

图3为本申请的四足机器人的实施例中机器人机身的顶盖和锁扣旋钮的结构示意图；

图4为本申请的四足机器人的实施例中机器人机身的部分结构的结构示意图；

图5为图3的爆炸图。

附图标记说明：

1、支撑板；2、底板；3、侧板；4、连接杆；5、把手；6、锁扣盒；61、挡止配合孔；7、卡箍；8、顶盖；81、锁扣通过孔；9、锁扣旋钮；91、操作部；92、连接部；93、挡止部；94、施压弹簧；10、插靴；11、安装螺栓。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。各个示例通过本申请的解释的方式提供而非限制本申请。实际上，本领域的技术人员将清楚，在不脱离本申请的范围或精神的情况下，可在本申请中进行修改和变型。例如，示为或描述为一个实施例的一部分的特征可用于另一个实施例，以产生又一个实施例。因此，所期望的是，本申请包含归入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变型。

在本申请的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请而不是要求本申请必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请中使用的术语“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连；可以是有线电连接、无线电连接，也可以是无线通信信号连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本申请实施例提供一种四足机器人，包括：前肢、后肢、足部和机器人机身，前肢和后肢沿机器人的前后方向连接于机器人机身上，且前肢、后肢均分别沿机器人的左右方向对称布置在机器人的机器人机身的两侧，前肢和后肢的下端均安装有足部。在本申请的实施例中，机器人的运动方向定义为机器人的前后反向，机器人的机身沿前后方向延伸。

如图1至图5所示，机器人机身包括：壳体和功能性组件，功能性组件包括电池和控制模块。

壳体包括壳主体和顶盖8，壳主体包括支撑板1、侧板3和底板2，支撑板1的数量为二且平行、相对设置，分别位于机器人机身的前、后端。支撑板1的形状为六边形，且六边形的六条边两两平行，六边形的六条边包括两条长边和四条短边，两条长边分别构成六边形的顶边和底边。四条短边中包括位于支撑板1左端的左边和位于支撑板1右端的右边。两处支撑板1的顶部均设有把手5，以方便机器人机身的取放。

底板2对应支撑板1的底边。侧板3的数量为二且相对设置，支撑板1的左边及左边下方的侧边与一处侧板3对应，右边及右边下方的侧边与另一处侧板3对应。支撑板1、侧板3和底板2两两之间固定连接，使壳主体围成顶部开口的内腔，上述功能性组件设置在内腔中。两处支撑板1之间连接有连接杆4，以保证壳主体的结构强度。

顶盖8的左右两端具有向下的翻边，使顶板对应支撑板1的顶边和与顶边相邻的两条侧边，即顶盖8的形状与壳主体的顶部开口的形状对应。

壳主体与顶盖8可拆连接，且可拆连接方式能够快速实现连接、快速解除连接，以快速打开或封闭壳主体的内腔的顶部开口，从而对内腔中的上述功能性组件进行快速的检修、测试，具体连接方式如下：

顶盖8与主壳体之间具有两组连接关系；第一，可拆连接结构、第一适配连接结构、第二适配连接结构之间的配合。第二，辅助连接结构和连接配合结构之间的配合。可拆连接结构为锁扣旋钮9，第一连接适配结构为设置在支撑板1上的锁扣盒6，第二连接适配结构为设置在顶盖8上的锁扣通过孔81。锁扣旋钮9设置在顶盖8的四角，锁扣通过孔81、锁扣盒6对应锁扣旋钮9设置，能够有效的保证顶盖8与壳主体的可靠连接。

锁扣旋钮9包括操作部91、连接部92、挡止部93和施压弹簧94，操作部91为圆形板状，露出顶盖8供操作人员操作。连接部92为圆杆状，与操作部91同轴且一体成型，连接部92的端部设有螺纹孔，形成挡止部93的安装基础。挡止部93整体呈类腰型，能够与锁扣盒6挡止配合或解除挡止配合。值得一提的是，锁扣盒6上设有挡止配合孔61，挡止配合孔61的形状与挡止部93的形状匹配。通过安装螺栓11与连接部92上螺纹孔的配合，将挡止部93安装在连接部92的端部。

连接部92穿过锁扣通过孔81并连接操作部91和挡止部93，操作部91位于顶盖8的外部并与锁扣通过孔81的孔沿挡止配合，挡止部93伸入锁扣盒6中，转动操作部91，使挡止部93同步转动并与挡止配合孔61的孔沿挡止配合，使顶盖8封堵开口，并防止顶盖8从开口处脱落，实现对内腔中功能性组件的保护。

在挡止部93与挡止配合孔61的孔沿挡止配合的状态下，转动操作部91，使挡止部93的轮廓线与挡止配合孔61的轮廓线重叠，解除挡止部93与挡止配合孔61的挡止配合关系，能够将顶盖8从开口处取下，解除对开口的封堵，从而对内腔中的功能性组件进行检修、测试。

施压弹簧94套设在连接部92上且位于操作部91与顶盖8之间，用于向操作部91施加从顶盖8脱出的压力，压力传递到挡止部93，在挡止部93与挡止配合孔61的孔沿挡止配合的状态下，将挡止部93压紧到挡止配合孔61的孔沿处，保证挡止部93与挡止配合孔61的孔沿接触，并增大挡止部93与挡止配合孔61的孔沿之间的摩擦力，有效的防止锁扣旋钮9在外力、震动的作用下发生转动，保证锁扣旋钮9与锁扣盒6之间挡止配合的可靠。

辅助连接结构为设置在顶盖8上的插靴10，连接配合结构为设置在壳主体上的卡箍7，卡箍7具体设置在侧板3上，辅助连接结构和连接配合结构的配合方式为插接配合，插接配合的插入方向向下，辅助壳主体和顶盖8之间的连接。由上文可知，锁扣盒6和锁扣旋钮9挡止配合时，具有防止顶盖8脱落的锁止功能。而插靴10与卡箍7的配合不具有锁止功能，在把顶盖8从壳主体上取下时，插靴10与卡箍7不会对取下的动作造成干涉。插靴10与卡箍7的配合主要用于增加顶盖8与壳主体之间的连接点，避免锁扣盒6和锁扣旋钮9挡止配合时所受应力过大导致配合失效，并且，插靴10与卡箍7的配合方式，在增加连接点的同时，不像锁扣旋钮9那样需要旋转，不增加顶盖8的安装和取下所需的时间，保证检修、测试的效率。

本申请实施例还提供一种机器人机身，机器人机身的实施例与上述四足机器人的实施例中的机器人机身的结构相同，不再赘述。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.机器人机身，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体包括：

壳主体，所述壳主体具有内腔且顶部开口，所述壳主体设有第一连接适配结构；

顶盖，所述顶盖的形状与所述开口的形状匹配，所述顶盖设有第二连接适配结构；

可拆连接结构，所述可拆连接结构与所述第一连接适配结构、所述第二连接适配结构配合，使所述顶盖封堵所述开口；

所述可拆连接结构与所述第一连接适配结构、所述第二连接适配结构解除配合关系，能够将所述顶盖从所述开口处取下，解除对所述开口的封堵。

2.根据权利要求1所述的机器人机身，其特征在于，所述可拆连接结构为锁扣旋钮，所述锁扣旋钮包括操作部、连接部和挡止部；

所述第一连接适配结构为锁扣盒，所述锁扣盒具有挡止配合孔，所述挡止配合孔与所述挡止部的形状匹配；

所述第二连接适配结构为锁扣通过孔；

所述连接部穿过所述锁扣通过孔并连接所述操作部和所述挡止部，所述操作部位于所述顶盖的外部并与所述锁扣通过孔的孔沿挡止配合，所述挡止部伸入所述锁扣盒中，转动所述操作部，使所述挡止部同步转动并与所述挡止配合孔的孔沿挡止配合，使所述顶盖封堵所述开口；

在所述挡止部与所述挡止配合孔的孔沿挡止配合的状态下，转动所述操作部，使所述挡止部的轮廓线与所述挡止配合孔的轮廓线重叠，解除所述挡止部与所述挡止配合孔的挡止配合关系。

3.根据权利要求2所述的机器人机身，其特征在于，所述锁扣旋钮还包括施压弹簧，所述施压弹簧套设在连接部上并位于所述顶盖与所述操作部之间，用于向锁扣旋钮施加远离所述壳主体的力。

4.根据权利要求2所述的机器人机身，其特征在于，所述第二连接适配结构的数量为四，四处所述第二连接适配结构设置在所述顶盖的四角；

所述第一连接适配结构和所述可拆连接结构对应所述第二连接适配结构设置。

5.根据权利要求1所述的机器人机身，其特征在于，所述壳体还包括辅助连接结构和连接配合结构，所述辅助连接结构设置在所述顶盖上，所述连接配合结构设置在所述壳主体上，所述辅助连接结构和所述连接配合结构配合，连接所述壳主体和所述顶盖。

6.根据权利要求5所述的机器人机身，其特征在于，所述连接配合结构为卡箍，所述辅助连接结构为插靴，所述辅助连接结构和所述连接配合结构的配合方式为插接配合，所述插接配合的插入方向向下。

7.根据权利要求5所述的机器人机身，其特征在于，所述壳主体包括支撑板、侧板和底板，支撑板的数量为二且平行相对设置，底板与侧板均连接两处所述支撑板；

所述第二连接适配结构设置在所述支撑板上，所述连接配合结构设置在所述侧板上；

优选的，所述支撑板为六边形。

8.根据权利要求7所述的机器人机身，其特征在于，两处所述支撑板之间连接有连接杆。

9.根据权利要求7所述的机器人机身，其特征在于，所述支撑板上设有向上突起的把手。

10.四足机器人，其特征在于，包括：

机器人机身，所述机器人机身如权利要求1-9任意一项所述的机器人机身；

前肢和后肢，所述前肢和所述后肢分别具有两个，所述前肢和所述后肢沿所述机器人的前后方向连接于所述机器人机身上，所述前肢、所述后肢均分别沿所述机器人的左右方向对称布置在所述机器人机身的两侧。

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