CN112715074A - 一种基于大数据的松土装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于大数据的松土装置，包括机体、放置肥料的肥料箱和盛放定量肥料进行定量肥料添加的单元容器，本发明的所述松土装置还包括所述松土装置还包括驱动所述机体位移的移动模块、对土壤进行耕松的耕松模块、驱动所述肥料定量上转移至所述单元容器的上料模块、驱动所述单元容器进行翻转进而实现土壤施肥的驱动模块和分别连接控制所述松土装置上各用电子装置的工作情况的控制装置。本发明的松土装置能自动完成土壤的松动，通过控制装置控制规定的控制指令进行自动化工作，进行农业种植场地的大面积土壤的连续性松动处理。

Description

一种基于大数据的松土装置

技术领域

本发明涉及属于农业机械领域，特别是涉及一种基于大数据的松土装置。

背景技术

土壤时间长了容易结块,这样就降低了根的透气性,如同把根密闭起来了一样,耕松之后,就使土壤颗粒之间的空隙加大,空气就容易进去,增加了根细胞的呼吸；呼吸作用加强了,可以加强蒸腾作用,促进了根毛与土壤中的矿质元素的交换,这样也就能促进根对矿质元素的吸收。松土器具有破碎、翻松功能的可换工作装置。分为挖掘机用松土器和推土机用松土器，挖掘机松土器也叫斗钩，推土机用松土器也叫尾钩，一般是单齿，也有二齿或三齿，挖掘切入力强。一个整体铸造的松土齿，上部有耳孔，分别与斗杆和铲斗缸相铰接，齿尖前端有硬合金堆焊的齿帽，当液压缸的活塞杆伸出时，推动齿尖强制插入并翻动土壤。用于开挖有裂纹的岩石，破碎冻土，也用来挖开沥青路面。适用于硬土、次坚石、风化石的粉碎、分裂，以便于用挖斗进行挖掘及装载作业。现阶段大部分地区农业还处于以家庭为生产单位的小规模生产阶段，尤其非平原地区，田地分散，单个田地面积小不适合大型机械作业，同时对于普通农民家庭来说，大型机械成本高利用率低。而现有的农用机仅仅采用松土或除草的单一工作方式，翻土效果差，难以耕种。

本实验团队长期针对土壤相关性质和土壤加工技术进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如KR105323098B1、KR1013659065B1和CN105993678B，现有技术公开的一种松土装置，包括：气囊，其一端具有气嘴，且气囊设置于种植有植物的土壤内，气囊为由上端部、中部和下端部构成，其中，上端部和下端部为由硬质塑料制成，中部为由橡胶材料制成；充气抽气设备，其通过气管连接至气嘴；控制器，其控制充气抽气设备向以下方式工作：充气抽气设备循环工作，每个循环中充气抽气设备先向气囊充气一次，再从气囊抽气一次，从而使气囊的中部在每个循环中先膨胀一次再收缩一次，并且在气囊的中部膨胀时，气囊成为上端部和下端部较细而中部较粗的棒状结构。本发明的松土装置提供了气囊，气囊被插入至土壤内，伴随着气囊的循环膨胀收缩，土壤被松动，并且不会损伤到植物根系。但是现有技术的松土装置智能低，翻土效率低。

为了解决本领域普遍存在智能度不高，不能实现土壤的有效，需要大量人工操作，不能实现大量现代化大规模农业种植生产的土壤松动，松土效率低等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前松土装置所存在的不足，提出了松土装置。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

可选的，一种基于大数据的松土装置，包括机体、放置肥料的肥料箱和盛放定量肥料进行定量肥料添加的单元容器，所述松土装置还包括驱动所述机体位移的移动模块、对土壤进行耕松的耕松模块、驱动所述肥料定量上转移至所述单元容器的上料模块、驱动所述单元容器进行翻转进而实现土壤施肥的驱动模块和分别连接控制所述松土装置上各用电子装置的工作情况的控制装置。

可选的，所述移动模块包括机架、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动机构和导航装置，所述导航装置与所述驱动机构信号连接，所述导航装置储存有所述松土装置的路径指令，所述导航装置控制所述驱动机构驱动所述第一主动轮和第二主动轮的驱动方向和转动速度进而驱动所述松土装置以预定路径进行行驶。

可选的，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构。

可选的，所述上料模块包括通过固定架固定设置于所述机体上端的肥料储放箱、均匀分布设置于所述储放箱底部的通孔、分别固定连接于所述通孔上的微型螺旋进料装置、和所述微型螺旋进料装置的出料端相应设置的单元容器，所述单元容器通过固定设置于所述微型螺旋进料装置的出料端下方进行所述肥料的定量接收。

可选的，所述驱动模块包括固定所述单元容器的固定杆和驱动所述固定杆旋转进而使所述单元容器相对于地面进行翻转进而进行肥料上的投放的旋转驱动单元。

可选的，所述控制装置还包括储存对所述松土装置的各电器进行控制的控制指令的数据信息。

本发明所取得的有益效果是：

1.工作效率高，能实现对现代化大规模农业种植生产的大量面积土壤的自动松动处理。

2.全自动化工作，操作简单，省时省力，减少人工劳动力。

3.根据预设指令步骤，实现农业种植场地的自动松土，并且适合于不同类型的农业种植场地的翻土工作。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的松土装置的模块化示意图。

图2为本发明的松土装置的结构示意图。

图3为本发明的单元容器的结构示意图。

图4为本发明的第一伺服机构的结构示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的.技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内.包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位.以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一：

一种基于大数据的松土装置，包括机体、放置肥料的肥料箱和盛放定量肥料进行定量肥料添加的单元容器，所述松土装置还包括驱动所述机体位移的移动模块、对土壤进行耕松的耕松模块、驱动所述肥料定量上转移至所述单元容器的上料模块、驱动所述单元容器进行翻转进而实现土壤施肥的驱动模块和分别连接控制所述松土装置上各用电子装置的工作情况的控制装置，所述移动模块包括机架、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动机构和导航装置，所述导航装置与所述驱动机构信号连接，所述导航装置储存有所述松土装置的路径指令，所述导航装置控制所述驱动机构驱动所述第一主动轮和第二主动轮的驱动方向和转动速度进而驱动所述松土装置以预定路径进行行驶，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构，所述上料模块包括通过固定架固定设置于所述机体上端的肥料储放箱、均匀分布设置于所述储放箱底部的通孔、分别固定连接于所述通孔上的微型螺旋进料装置、和所述微型螺旋进料装置的出料端相应设置的单元容器，所述单元容器通过固定设置于所述微型螺旋进料装置的出料端下方进行所述肥料的定量接收，所述驱动模块包括固定所述单元容器的固定杆和驱动所述固定杆旋转进而使所述单元容器相对于地面进行翻转进而进行肥料上的投放的旋转驱动单元，所述控制装置还包括储存对所述松土装置的各电器进行控制的控制指令的数据信息。

实施例二：

一种基于大数据的松土装置，包括机体、放置肥料的肥料箱和盛放定量肥料进行定量肥料添加的单元容器，所述松土装置还包括驱动所述机体位移的移动模块、对土壤进行耕松的耕松模块、驱动所述肥料定量上转移至所述单元容器的上料模块、驱动所述单元容器进行翻转进而实现土壤施肥的驱动模块和分别连接控制所述松土装置上各用电子装置的工作情况的控制装置，所述移动模块包括机架、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动机构和导航装置，所述导航装置与所述驱动机构信号连接，所述导航装置储存有所述松土装置的路径指令，所述导航装置控制所述驱动机构驱动所述第一主动轮和第二主动轮的驱动方向和转动速度进而驱动所述松土装置以预定路径进行行驶，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构，所述上料模块包括通过固定架固定设置于所述机体上端的肥料储放箱、均匀分布设置于所述储放箱底部的通孔、分别固定连接于所述通孔上的微型螺旋进料装置、和所述微型螺旋进料装置的出料端相应设置的单元容器，所述单元容器通过固定设置于所述微型螺旋进料装置的出料端下方进行所述肥料的定量接收，所述驱动模块包括固定所述单元容器的固定杆和驱动所述固定杆旋转进而使所述单元容器相对于地面进行翻转进而进行肥料上的投放的旋转驱动单元，所述控制装置还包括储存对所述松土装置的各电器进行控制的控制指令的数据信息；

所述第一主动轮和第二主动轮通过驱动杆连接，且所述驱动杆上套设固定有第一齿轮，所述机体上固定设置有与所述驱动杆平行的旋转杆，所述旋转杆与所述驱动齿轮相对区域固定设置有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮由齿条链契合传动闭合围绕连接，所述旋转轴由固定安装于所述控制装置上的第一伺服电机进行旋转驱动进而驱动所述第一主动轮和第二主动轮的旋转运动进一步驱动所述松土装置的水平位移，所述旋转轴和所述驱动轴之间固定连接有至少一个连接杆，所述连接杆其中一端通过螺栓固定连接于所述旋转轴，所述连接杆另一端通过螺栓固定连接于所述驱动轴，所述机体上通过固定件固定安装有第二伺服机构，所述第二伺服机构旋转驱动轴通过延伸杆固定连接于所述连接杆上，进而所述第二伺服机构驱动所述连接杆的转动进一步实现所述主动轮的转向驱动，所述第一伺服机构和所述第二伺服机构为所述移动模块的驱动机构，实现所述松土装置在土壤耕松过程中的移动，所述第一从动轮和所述第二从动轮通过转轴活动固定于所述机体上与所述主动轮安装一端相对的另一端的两侧，所述储放箱方体结构的容器，且所述储放箱底端为倾斜面，所述微型螺旋进料装置设置于所述储放箱倾斜底端的其中一侧壁相对延长一端，进而实现所述储放箱内底端物料的高效进料，避免所述肥料堆积与所述储放箱底部，所述机体上固定设置有配合连接于所述固定杆两端的固定板，所述固定板包括与所述固定杆其中一端活动配合的第一固定板和与所述固定杆另一端活动配合的第二固定板，所述第一固定板上内嵌设置有第一轴承件，所述第二固定板上内嵌设置有第二轴承件，所述固定杆两端分别固定于所述第一轴承件和第二轴承件内圈，其中所述第一固定杆上通过固定座固定安装有第一旋转驱动装置，所述旋转驱动装置的旋转驱动轴贯穿所述第一轴承座内圈与所述固定杆其中一端通过焊接和/或卡接固定连接，进而所述第一旋转驱动装置驱动所述固定杆的旋转进而驱动固定设置于所述固定轴上的单元容器进行翻转进而实现所述肥料的投放，所述单元容器为具有一个开口的容器结构，所述单元容器分别通过焊接和/或螺栓连接均匀间隔固定于所述固定杆上，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构，所述耕松单元包括垂直与所述地面设置的活动轴，所述活动轴设置由第二旋转装置驱动杆旋转，所述机体上通过伸缩装置固定设置有升降板，所述升降板平行地面设置，所述升降板上端均匀分布连接有至少两个伸缩装置，所述伸缩装置其中一端通过固定座固定连接于所述机体且所述伸缩装置另一端焊接和/或螺栓连接固定于所述升降板上，所述升降板上固定安装有若干第二旋转驱动装置，所述第二旋转驱动装置固定于所述升降板上且所述第二旋转驱动头装置的旋转驱动轴贯穿至所述升降板并通过焊接连接至所述活动轴上端，所述活动轴底端设置有若干刀片条，所述刀片条通过焊接和/或固定件倾斜固定于所述活动轴底端，所述刀片条被设置为远离所述活动轴底端的方向与所述活动轴的水平距离逐渐增大，进而有效减少所述活动轴进性旋转耕松土地时的阻力大小，提高所述耕松单元的工作效率，所述活动轴中部还通过螺栓固定连接有至少一个旋转刀片，所述第二旋转驱动装置驱动所述活动杆旋转运动进而驱动所述旋转刀片和刀片条的旋转运动进而实现对土壤的耕松，所述导航装置为现有技术的微型计算机，在此不再赘述，所述导航装置内由本邻域技术人员编程储存有所述松土装置的行走途径所对应的对所述移动模块的驱动机构的控制指令进而实现所述松土装置的自动移动松土工作。

实施例三：

土壤时间长了容易结块,这样就降低了根的透气性,如同把根密闭起来了一样,耕松之后,就使土壤颗粒之间的空隙加大,空气就容易进去,增加了根细胞的呼吸；呼吸作用加强了,可以加强蒸腾作用,促进了根毛与土壤中的矿质元素的交换,这样也就能促进根对矿质元素的吸收，松土器具有破碎、翻松功能的可换工作装置，分为挖掘机用松土器和推土机用松土器，挖掘机松土器也叫斗钩，推土机用松土器也叫尾钩，一般是单齿，也有二齿或三齿，挖掘切入力强，一个整体铸造的松土齿，上部有耳孔，分别与斗杆和铲斗缸相铰接，齿尖前端有硬合金堆焊的齿帽，当液压缸的活塞杆伸出时，推动齿尖强制插入并翻动土壤，用于开挖有裂纹的岩石，破碎冻土，也用来挖开沥青路面，适用于硬土、次坚石、风化石的粉碎、分裂，以便于用挖斗进行挖掘及装载作业，现阶段大部分地区农业还处于以家庭为生产单位的小规模生产阶段，尤其非平原地区，田地分散，单个田地面积小不适合大型机械作业，同时对于普通农民家庭来说，大型机械成本高利用率低，而现有的农用机仅仅采用松土或除草的单一工作方式，翻土效果差，难以耕种；

本发明的一种基于大数据的松土装置，包括机体、放置肥料的肥料箱和盛放定量肥料进行定量肥料添加的单元容器，所述松土装置还包括驱动所述机体位移的移动模块、对土壤进行耕松的耕松模块、驱动所述肥料定量上转移至所述单元容器的上料模块、驱动所述单元容器进行翻转进而实现土壤施肥的驱动模块和分别连接控制所述松土装置上各用电子装置的工作情况的控制装置，所述移动模块包括机架、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动机构和导航装置，所述导航装置与所述驱动机构信号连接，所述导航装置储存有所述松土装置的路径指令，所述导航装置控制所述驱动机构驱动所述第一主动轮和第二主动轮的驱动方向和转动速度进而驱动所述松土装置以预定路径进行行驶，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构，所述上料模块包括通过固定架固定设置于所述机体上端的肥料储放箱、均匀分布设置于所述储放箱底部的通孔、分别固定连接于所述通孔上的微型螺旋进料装置、和所述微型螺旋进料装置的出料端相应设置的单元容器，所述单元容器通过固定设置于所述微型螺旋进料装置的出料端下方进行所述肥料的定量接收，所述驱动模块包括固定所述单元容器的固定杆和驱动所述固定杆旋转进而使所述单元容器相对于地面进行翻转进而进行肥料上的投放的旋转驱动单元，所述控制装置还包括储存对所述松土装置的各电器进行控制的控制指令的数据信息；

所述第一主动轮和第二主动轮通过驱动杆连接，且所述驱动杆上套设固定有第一齿轮，所述机体上固定设置有与所述驱动杆平行的旋转杆，所述旋转杆与所述驱动齿轮相对区域固定设置有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮由齿条链契合传动闭合围绕连接，所述旋转轴由固定安装于所述控制装置上的第一伺服电机进行旋转驱动进而驱动所述第一主动轮和第二主动轮的旋转运动进一步驱动所述松土装置的水平位移，所述旋转轴和所述驱动轴之间固定连接有至少一个连接杆，所述连接杆其中一端通过螺栓固定连接于所述旋转轴，所述连接杆另一端通过螺栓固定连接于所述驱动轴，所述机体上通过固定件固定安装有第二伺服机构，所述第二伺服机构旋转驱动轴通过延伸杆固定连接于所述连接杆上，进而所述第二伺服机构驱动所述连接杆的转动进一步实现所述主动轮的转向驱动，所述第一伺服机构和所述第二伺服机构为所述移动模块的驱动机构，实现所述松土装置在土壤耕松过程中的移动，所述第一从动轮和所述第二从动轮通过转轴活动固定于所述机体上与所述主动轮安装一端相对的另一端的两侧，所述储放箱方体结构的容器，且所述储放箱底端为倾斜面，所述微型螺旋进料装置设置于所述储放箱倾斜底端的其中一侧壁相对延长一端，进而实现所述储放箱内底端物料的高效进料，避免所述肥料堆积与所述储放箱底部，所述机体上固定设置有配合连接于所述固定杆两端的固定板，所述固定板包括与所述固定杆其中一端活动配合的第一固定板和与所述固定杆另一端活动配合的第二固定板，所述第一固定板上内嵌设置有第一轴承件，所述第二固定板上内嵌设置有第二轴承件，所述固定杆两端分别固定于所述第一轴承件和第二轴承件内圈，其中所述第一固定杆上通过固定座固定安装有第一旋转驱动装置，所述旋转驱动装置的旋转驱动轴贯穿所述第一轴承座内圈与所述固定杆其中一端通过焊接和/或卡接固定连接，进而所述第一旋转驱动装置驱动所述固定杆的旋转进而驱动固定设置于所述固定轴上的单元容器进行翻转进而实现所述肥料的投放，所述单元容器为具有一个开口的容器结构，所述单元容器分别通过焊接和/或螺栓连接均匀间隔固定于所述固定杆上，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构，所述耕松单元包括垂直与所述地面设置的活动轴，所述活动轴设置由第二旋转装置驱动杆旋转，所述机体上通过伸缩装置固定设置有升降板，所述升降板平行地面设置，所述升降板上端均匀分布连接有至少两个伸缩装置，所述伸缩装置其中一端通过固定座固定连接于所述机体且所述伸缩装置另一端焊接和/或螺栓连接固定于所述升降板上，所述升降板上固定安装有若干第二旋转驱动装置，所述第二旋转驱动装置固定于所述升降板上且所述第二旋转驱动头装置的旋转驱动轴贯穿至所述升降板并通过焊接连接至所述活动轴上端，所述活动轴底端设置有若干刀片条，所述刀片条通过焊接和/或固定件倾斜固定于所述活动轴底端，所述刀片条被设置为远离所述活动轴底端的方向与所述活动轴的水平距离逐渐增大，进而有效减少所述活动轴进性旋转耕松土地时的阻力大小，提高所述耕松单元的工作效率，所述活动轴中部还通过螺栓固定连接有至少一个旋转刀片，所述第二旋转驱动装置驱动所述活动杆旋转运动进而驱动所述旋转刀片和刀片条的旋转运动进而实现对土壤的耕松，所述导航装置为现有技术的微型计算机，在此不再赘述，所述导航装置内由本邻域技术人员编程储存有所述松土装置的行走途径所对应的对所述移动模块的驱动机构的控制指令进而实现所述松土装置的自动移动松土工作；

所述控制装置分别连接控制所述第一伺服机构、第二伺服机构、第一旋转驱动装置、第二旋转驱动装置、微型螺旋进料装置和伸缩装置，所述控制装置控制所述第一伺服机构驱动所述第一主动轮和第二主动轮的旋转进而实现所述松土装置的水平位移，所述控制装置通过驱动所述第二伺服机构进而驱动所述第一主动轮和第二主动轮的方向控制进而实现所述松土装置的转向移动驱动，所述控制装置根据所述微型螺旋进行装置的预定频率的定量进料和所述第一旋转驱动装置驱动所述单元容器的相应的翻转进行所述肥料的定量投放，在所述控制装置控制所述第二旋转驱动装置驱动所述活动轴的转动和控制所述活动杆轴与所述土壤的接触深度进行种植地的翻土和肥料均匀分布处理，所述松土装置在所述导航装置的指令驱动下进行预定途径的松土工作，实现种植地的大面积高效率的松土工作，所述控制装置还包括储存和读取通过本领域技术人员预先设置控制各模块的用电装置运动工作的指令数据的储存模块，进而智能控制所述松土装置对农业种植地的自动翻土和施肥工作；

本发明的松土装置根据农业种植生产地的特性，有效解决现有技术的松土装置的效率和安全性低的问题，提供了一种高效智能化的松土装置。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。所述描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (6)

1.一种基于大数据的松土装置，包括机体、放置肥料的肥料箱和盛放定量肥料进行定量肥料添加的单元容器，其特征在于，所述松土装置还包括驱动所述机体位移的移动模块、对土壤进行耕松的耕松模块、驱动所述肥料定量上转移至所述单元容器的上料模块、驱动所述单元容器进行翻转进而实现土壤施肥的驱动模块和分别连接控制所述松土装置上各用电子装置的工作情况的控制装置。

2.如权利要求1所述的松土装置，其特征在于，所述移动模块包括机架、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮、驱动机构和导航装置，所述导航装置与所述驱动机构信号连接，所述导航装置储存有所述松土装置的路径指令，所述导航装置控制所述驱动机构驱动所述第一主动轮和第二主动轮的驱动方向和转动速度进而驱动所述松土装置以预定路径进行行驶。

3.如前述权利要求之一所述的松土装置，其特征在于，所述耕松模块包括耕松单元、驱动所述耕松单元位移和旋转进行土壤翻松处理的驱动单元和将所述耕松单元活动固定于所述机体上的固定机构。

4.如前述权利要求之一所述的松土装置，其特征在于，所述上料模块包括通过固定架固定设置于所述机体上端的肥料储放箱、均匀分布设置于所述储放箱底部的通孔、分别固定连接于所述通孔上的微型螺旋进料装置、和所述微型螺旋进料装置的出料端相应设置的单元容器，所述单元容器通过固定设置于所述微型螺旋进料装置的出料端下方进行所述肥料的定量接收。

5.如前述权利要求之一所述的松土装置，其特征在于，所述驱动模块包括固定所述单元容器的固定杆和驱动所述固定杆旋转进而使所述单元容器相对于地面进行翻转进而进行肥料上的投放的旋转驱动单元。

6.如前述权利要求之一所述的松土装置，其特征在于，所述控制装置还包括储存对所述松土装置的各电器进行控制的控制指令的数据信息。

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