CN112711189A - 可移动机器 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及可移动机器。一种可移动机器(1)和使用可移动机器(1)的方法，该可移动机器具有安全系统(2)、安全控制器(7)、定位系统(3)、用于至少平面式地监控监控区域的距离传感器(4)以及轮廓识别单元(6)，其中安全点(8)的位置(9)可以借助于定位系统(3)来识别，并且安全点(8)的轮廓(10)可以借助于距离传感器(4)和轮廓识别单元(6)来识别，其中在识别安全点(8)的位置(9)和安全点(8)的轮廓(10)时，借助于安全控制器(7)来改变安全系统(2)的安全功能。

Description

可移动机器
本发明涉及根据权利要求1的主题的可移动机器和根据权利要求12的主题的使用可移动机器的方法。
在可移动机器(即，特别是自主移动机器或无人驾驶的交通工具)的应用中，存在准确地获悉可移动机器的位置的挑战，因为根据位置例如需要切换保护装置。
需要切换保护装置，是因为功能安全性必须根据情境适配对应用的要求。例如，初级保护功能(例如，借助于安全激光扫描仪来探测人)是不合适的，因为该初级保护功能可能会干扰自动化应用。
例如，自主交通工具在没有车道导向的情况下借助于地图导航驶过工业设备。本质安全的激光扫描仪承担初级保护功能，即探测人，并且随后在必要时停止自主交通工具。在狭窄位置、中转位置等处必须适配自主交通工具的安全功能，否则会有进程停止的风险。
例如，经由本质安全的激光扫描仪的根据标准的防护在驶过狭窄位置时不起作用，因为狭窄位置会导致对激光扫描仪的保护区的干扰或侵入，或者在仍然可能通过狭窄位置的狭窄的保护区的情况下可能会出现对人挤压的位置。
例如，经由本质安全的激光扫描仪的根据标准的防护在驶向中转站时不起作用，因为中转站会导致对激光扫描仪的保护区的干扰或侵入。
因此，本发明的任务在于提供一种用于上述应用的解决方案。
该任务根据权利要求1通过一种可移动机器来实现，该可移动机器具有安全系统、安全控制器、定位系统、用于至少平面式
Figure BDA0002726475790000011
地监控监控区域的距离传感器以及轮廓识别单元，其中安全点的位置可以借助于定位系统来识别，并且安全点的轮廓可以借助于距离传感器和轮廓识别单元来识别，其中在识别安全点的位置和安全点的轮廓时，借助于安全控制器来改变安全系统的安全功能。
此外，该任务还通过一种使用可移动机器的方法来实现，该可移动机器具有安全系统、安全控制器、定位系统、用于至少平面式地监控监控区域的距离传感器以及轮廓识别单元，借助于定位系统识别安全点的位置，并且借助于距离传感器和轮廓识别单元识别安全点的轮廓，其中在识别安全点的位置和安全点的轮廓时，借助于安全控制器执行安全系统的安全功能的改变。
可移动机器或移动机器例如可以是无人驾驶的交通工具、无驾驶员的交通工具或自主交通工具、自动导向的交通工具(Automated Guided Vehicle，AGV)、自动移动机器人(Automated Mobile Robot，AMR)、工业移动机器人(Industrial Mobile Robot，IMR)或具有可移动的机器人臂的机器人。因此，可移动机器具有驱动器并且可以在不同的方向上移动。
安全点(感兴趣的安全点——Safe Point of Interest，SPoI)是安全定位的简化变型，该安全定位限于检测工业应用中的特殊位置，在这些位置需要适配安全系统或保护装置或可移动机器的安全功能，以确保人身保护和机器可用性。安全点是安全地点的同义词，即并不是单数点(singularer Punkt)。
安全系统至少由安全控制器、定位系统、距离传感器和轮廓识别单元构成。在此，轮廓识别单元和定位系统与安全控制器连接。距离传感器至少与轮廓识别单元连接。
安全控制器具有输入端、处理单元和输出端。轮廓识别单元和定位系统连接到输入端。输出端与功能单元(例如，可移动机器的驱动器、制动器和/或转向器)连接。安全控制器可以是通过软件可编程的模块化的安全控制器。
定位系统可以确定可移动机器在平面上或在空间中的位置。例如，位置确定可以借助于无线电在本地实现，例如通过超宽带系统(UWB)来实现。此外，为了位置确定，还可以设置LIDAR导航。也可以使用全球导航系统，例如GPS系统。
用于至少平面式地监控监控区域的距离传感器是用于距离测量的传感器。距离传感器提供至少二维空间的距离值。在此，传感器输出具有间距信息和角度信息的测量值。例如，借助于光飞行时间法或三角测量法来测定距离。
轮廓识别单元与距离传感器连接。轮廓识别单元评估多个测量值，特别是距离传感器的间距值或距离值，以确定检测到的轮廓。轮廓识别单元将间距值转换成几何轮廓信息。在此，几何轮廓信息可以是线形的、平面的或空间的轮廓或轮廓数据。
本发明基于以下事实，即可以通过两个相互独立的特征唯一地识别安全点。这些特征是安全点或安全地点的位置以及轮廓或几何形状。因此，安全点由冗余的，特别是多样化的系统来识别。
在本发明的改进方案中，距离传感器例如可以是激光扫描仪、安全激光扫描仪、3D相机、立体相机或光飞行时间相机等。
为了避免碰撞并且保护人，例如激光扫描仪或安全激光扫描仪监控在可移动机器移动期间不允许人踏入的保护区。如果激光扫描仪识别出对保护区的不允许的侵入(例如，人的腿)，则激光扫描仪触发可移动机器的紧急停止。在安全技术中使用的传感器须特别可靠且本质上安全地工作，从而满足高安全要求，例如满足关于机器安全的标准EN13849和关于无接触式工作的保护装置(BWS)的仪器标准EN61496。
为了满足这些安全标准，采取一系列措施，例如通过冗余的和/或多样化的电子器件或不同的功能监控进行安全电子评估，特别是监控光学构件(包括前面挡板)的污染。例如，从DE 43 40 756A1中已知一种符合这种标准的安全激光扫描仪。
术语“功能安全”应在所提到的或类似的标准的意义上理解，因此，采取措施以将错误控制在指定的安全级别以内。此外，安全传感器和/或至少一个非安全传感器产生非安全数据，例如原始数据、点云等。非安全是安全的反义术语，因此对于非安全仪器、传输路径、评估等，对故障安全性的上述要求无法得到满足。
例如，3D相机同样借助于多个检测到的间距值来监控可移动机器的监控区域。3D相机的优点在于可以监控体积类型的保护区域。
例如，立体相机同样借助于多个检测到的间距值来监控可移动机器的监控区域。间距值基于立体相机的两个相机测定，这两个相机被装备成彼此呈基本间距。立体相机的优点同样在于可以监控体积类型的保护区域。
借助于光飞行时间相机基于所测量的光飞行时间测定间距值，该间距值由图像传感器测定。光飞行时间相机的优点同样在于可以监控体积类型的保护区域。
在本发明的改进方案中，安全点的位置可以借助于定位系统和距离传感器来识别。在此，距离传感器将检测到的原始数据或距离数据传递到定位系统。定位系统处理原始数据或距离数据，并且例如可以基于检测到的周围环境和安全点周围环境的轮廓数据的历史记录来识别安全点的位置。
在改进方案中，定位系统具有地图模型，其中安全点被录入在地图模型中。安全点的不同的位置被录入在地图模型或电子地图中。可移动机器的当前位置和/或姿态在定位系统中基于检测到的周围环境轮廓进行连续处理，并且检查与安全点的一致性。如果发现一致，则根据本发明的改进方案将安全点的位置标识符传输到安全控制器。
在本发明的改进方案中，安全点的位置分别具有至少一个位置标识符。借助于位置标识符分别唯一地识别每个安全点。通过这种方式，不会与另一个安全点混淆。位置标识符可以是唯一值或标识(即ID)，该唯一值或标识例如被存储在表格中。例如，位置标识符是唯一的数字，例如连续的数字或唯一的文本。通过相应地访问表格，相应地将唯一值或位置标识符与安全点的位置相关联。每个位置标识符只存在一次。例如，位置标识符可以基于安全点的位置形成，例如借助于Hash函数形成。
随后，安全控制器在轮廓识别单元上激活轮廓识别功能，即激活检测和识别先前存储的轮廓的算法。
在本发明的改进方案中，安全点的轮廓分别具有至少一个轮廓标识符。借助于轮廓标识符唯一地识别安全点的每个轮廓。通过这种方式，不会与安全点的另一个轮廓混淆。该轮廓标识符被反馈到安全控制器。轮廓标识符可以是唯一值或标识(即ID)，该唯一值或标识例如被存储在表格中。例如，轮廓标识符是唯一的数字，例如连续的数字或唯一的文本。通过相应地访问表格，相应地将唯一值或轮廓标识符与安全点的轮廓相关联。每个轮廓标识符只存在一次。例如，轮廓标识符可以基于安全点的轮廓形成，例如借助于Hash函数形成。
在本发明的改进方案中，安全点的轮廓标识符和位置标识符经由相关性规则相关联。在安全控制器的软件中存储了相关性规则(例如，表格、软件代码等)，其中关联了定位系统的位置标识符与轮廓识别单元的轮廓标识符之间的相关性。例如，在交叉比较中检验定位系统的位置标识符和轮廓识别单元的轮廓标识符。
如果这两个子系统提供了协调的且可彼此相关联的标识符，则识别出安全点，并且安全控制器可以切换到另一个保护措施或安全功能。例如，切换保护措施可以包括切换保护区、适配保护区的大小或形状和/或切换保护区的特性。例如，保护区的特性包括保护区的分辨率和/或响应时间。切换保护措施也可以是切换到例如限制驱动器的力的安全功能。
如果定位系统的位置标识符与轮廓识别单元的轮廓标识符不一致，则安全系统识别出错误并且改变到安全状态，即安全系统被锁定并且等待例如重置程序。
在本发明的改进方案中，安全控制器将测试矢量发送到定位系统和/或轮廓识别单元并且接收矢量。因为根据本发明也使用非安全的、非本质安全的或非功能安全的部件(例如，定位系统、激光扫描仪、轮廓识别单元等)，因此在本发明的改进方案中，这些部件可以由安全控制器在系统层面上进行诊断和测试，以对安全系统实现足够高的诊断覆盖水平。
为此，安全控制器发送和接收测试矢量，以在合理性和无错误功能方面持续地监控系统。例如，测试矢量可以具有速度值、定向值、相对位置变化值和/或参考轮廓等。
在改进方案中，安全系统具有至少一个传感器，该传感器能够测量移动、位置变化和/或速度。特别地，传感器可以是编码器(Encoder)，该编码器检测车轮的旋转位置，其中传感器或编码器与安全控制器连接。通过传感器或编码器可以进一步提高系统的诊断水平。
在本发明的改进方案中，安全点具有反射标记。除了轮廓标识符之外，还可以评估其他数据，例如反射标记的信号强度，由此使获得的数据具有更高的完整性水平。通过反射标记可以进一步提高系统的诊断能力。
附图说明
下面还基于实施例并参考附图对本发明的其他优点和特征进行阐述。在这些附图中：
图1至图3分别示出了具有安全系统的可移动机器；
图4至图6依次以示意性展示的步骤示出了利用无人驾驶的运输交通工具驶向中转站；
图7至10按时间依次以示意性展示的步骤示出了驶过狭窄位置的应用；
图11示出了作为距离传感器的激光扫描仪、轮廓识别单元和安全控制器之间的信号连接。
在下面的附图中，相同的部件用相同的参考标记表示。
图1示出了可移动机器1，该可移动机器具有安全系统2、安全控制器7、定位系统3、用于至少平面式地监控监控区域的距离传感器4以及轮廓识别单元6，其中安全点8的位置9可以借助于定位系统3来识别，并且安全点8的轮廓10可以借助于距离传感器4和轮廓识别单元6来识别，其中在识别安全点8的位置9和安全点8的轮廓10时，借助于安全控制器7改变安全系统2的安全功能。
例如，可移动机器1或移动机器可以是无人驾驶的交通工具或运输交通工具、无驾驶员的交通工具或自主交通工具、自动导向的交通工具(Automated Guided Vehicle，AGV)、自动移动机器人(Automated Mobile Robot，AMR)、工业移动机器人(IndustrialMobile Robot，IMR)或具有可移动机器人臂的机器人。
安全点8是安全地点的同义词，即不是单数点。
根据图1，安全点8可以通过两个相互独立的特征唯一地识别。这些特征是安全点8或安全地点的位置9以及轮廓10或几何形状。在此，安全点8例如通过冗余的，特别是多样化的安全系统2识别。根据图1的安全点的轮廓是示例性的。可以提供不同的轮廓或形状。
根据图1，距离传感器4例如可以是激光扫描仪5、安全激光扫描仪、3D相机、立体相机或光飞行时间相机等。
为了避免碰撞并且保护人，例如激光扫描仪5或安全激光扫描仪监控在可移动机器1的移动期间不允许人踏入的保护区。如果激光扫描仪5识别出对保护区的不允许的侵入(例如，人的腿)，则激光扫描仪5触发可移动机器1的紧急停止。
定位系统3将可移动机器1的位置传输到安全控制器7。此外，定位系统3还例如将测试矢量(例如，速度和/或定向)传输到安全控制器7。速度例如可以根据在时间上依次检测到的位置来确定。
轮廓识别单元6将周围环境的轮廓传送到安全控制器7。轮廓识别单元6根据距离传感器4的原始数据测定轮廓。轮廓识别单元6同样例如将可移动机器1的速度和定向传送到安全控制器7。
因此，安全控制器7例如从两个独立的系统获得速度和定向作为测试矢量。因此，可以将测试矢量相互比较，并且可以在合理性方面检验所获得的位置数据和轮廓数据。
图2示出了具有根据图1的部件的可移动机器1。根据图2，安全系统2具有至少一个传感器，该传感器能够测量移动、位置变化和/或速度。特别地，传感器可以是编码器19，该编码器检测车轮的旋转位置，其中传感器或编码器19与安全控制器7连接。
通过传感器或编码器19可以进一步提高系统的诊断水平。在此，编码器19例如提供可移动机器的速度和/或定向或方向的诊断信息。
根据图2，安全点8的位置9分别具有至少一个位置标识符。借助于位置标识符分别唯一地识别每个安全点8。通过这种方式，不会与另一个安全点8混淆。
随后，安全控制器7在轮廓识别单元6上激活轮廓识别功能，即激活检测和识别先前存储的轮廓的算法。
根据图2，安全点8的轮廓10分别具有至少一个轮廓标识符。借助于轮廓标识符唯一地识别安全点8的每个轮廓10。通过这种方式，不会与安全点8的另一个轮廓10混淆。该轮廓标识符被反馈到安全控制器7。
根据图2，安全点8的轮廓标识符和位置标识符经由相关性规则相关联。在安全控制器7的软件中存储了相关性规则(例如，表格、软件代码等)，其中关联了定位系统3的位置标识符与轮廓识别单元的轮廓标识符之间的相关性。例如，在交叉比较中检验定位系统3的位置标识符和轮廓识别单元6的轮廓标识符。
如果这两个子系统提供协调的并且可彼此相关联的标识符，那么识别出安全点8，并且安全控制器7可以切换到另一个保护措施或安全功能。切换保护措施还可以是切换到例如限定驱动器的力的安全功能。
例如，切换保护措施可以包括切换保护区、适配保护区的大小或形状和/或切换保护区的特性。
保护区的特性除了保护区的形状和大小之外还例如包括保护区的分辨率和/或响应时间。
如果定位系统的位置标识符和轮廓识别单元的轮廓标识符不一致，那么安全系统2识别出错误并且改变到安全状态，即安全系统2被锁定并且等待例如重置程序。
根据图2，安全控制器7将测试矢量发送到定位系统3和/或轮廓识别单元6并且接收矢量。
因为根据本发明还可以使用非安全的、非本质安全的或非功能安全的部件(例如，定位系统、激光扫描仪5、轮廓识别单元6等)，因此通过安全控制器7可以可选地在系统层面上对这些部件进行诊断和测试，以实现对安全系统2的足够高的诊断覆盖水平。
为此，安全控制器7发送和接收测试矢量，以在合理性和无错误功能方面持续地监控系统。
例如，测试矢量可以具有速度值、定向值、相对位置变化值和/或参考轮廓等。
根据图2，安全点8可以具有反射标记。除了轮廓标识符之外，还可以评估其他数据，例如反射标记的信号强度，由此使获得的数据具有更高的完整性水平。通过反射标记可以进一步提高系统的诊断能力。
图3示出了具有根据图1的部件的可移动机器1。根据图3，安全系统2具有至少一个传感器，该传感器能够测量移动、位置变化和/或速度。特别地，传感器可以是编码器，该编码器检测车轮的旋转位置，其中传感器或编码器与安全控制器7连接。
通过编码器可以进一步提高系统的诊断水平。在此，编码器例如提供可移动机器的速度和/或定向或方向的诊断信息。
根据图3，安全点8的位置9可以借助于定位系统3和距离传感器4来识别。在此，距离传感器4将检测到的原始数据或距离数据传递到定位系统3。定位系统3处理原始数据或距离数据，并且例如可以基于检测到的周围环境和安全点8的周围环境的轮廓数据的历史记录来识别安全点8的位置9。
根据图3，定位系统3例如具有地图模型，其中安全点8被录入在地图模型中。
安全点8的不同的位置9被录入在地图模型或电子地图中。可移动机器1的当前位置和/或姿态在定位系统3中基于检测到的周围环境轮廓(虚线绘制)被持续地进行处理，并且被检查与安全点8的一致性。如果发现一致，那么例如将安全点8的位置标识符传输到安全控制器7。
随后，安全控制器7在轮廓识别单元6上激活轮廓识别功能，即激活检测和识别先前存储的轮廓的算法。
根据图3，安全点8的轮廓10分别具有至少一个轮廓标识符。借助于轮廓标识符唯一地识别安全点8的每个轮廓10。通过这种方式，不会与安全点8的另一个轮廓10混淆。该轮廓标识符被反馈到安全控制器7。
根据图3，安全点8的轮廓标识符和位置标识符经由相关性规则相关联。在安全控制器7的软件中存储了相关性规则(例如，表格、软件代码或类似物)，其中关联了定位系统3的位置标识符与轮廓识别单元的轮廓标识符之间的相关性。例如，在交叉比较中检验定位系统3的位置标识符和轮廓识别单元6的轮廓标识符。
如果这两个子系统提供协调的并且可彼此相关联的标识符，那么识别出安全点8，并且安全控制器7可以切换到另一个保护措施或安全功能。切换保护措施还可以是切换到例如限定驱动器的力的安全功能。
例如，切换保护措施可以包括切换保护区、适配保护区的大小或形状和/或切换保护区的特性。
保护区的特性除了保护区的形状和大小之外还例如包括保护区的分辨率和/或响应时间。
如果定位系统的位置标识符和轮廓识别单元的轮廓标识符不一致，那么安全系统2识别出错误并且改变到安全状态，即安全系统2被锁定并且等待例如重置程序。
根据图3，安全控制器7将测试矢量发送到定位系统3和/或轮廓识别单元6并且接收矢量。
因为根据本发明还可以使用非安全的、非本质安全的或非功能安全的部件(例如，定位系统、激光扫描仪5、轮廓识别单元6等)，因此通过安全控制器7可以可选地在系统层面上对这些部件进行诊断和测试，以实现对安全系统2足够高的诊断覆盖水平。
为此，安全控制器7发送和接收测试矢量，以在合理性和无错误功能方面持续地监控系统。
例如，测试矢量可以具有速度值、定向值、相对位置变化值和/或参考轮廓等。
根据图3，安全点8可以具有反射标记。除了轮廓标识符之外，还可以评估其他数据，例如反射标记的信号强度，由此使获得的数据具有更高的完整性水平。通过反射标记可以进一步提高系统的诊断能力。
根据图3，安全点8的位置9可以借助于定位系统3和距离传感器4来识别。在此，距离传感器4将检测到的原始数据或距离数据传递到定位系统3。定位系统3处理原始数据或距离数据，并且例如可以基于检测到的周围环境和安全点8的周围环境的轮廓数据的历史记录来识别安全点8的位置9。
图4至图6依次以示意性展示的步骤示出了驶向中转站。
可移动机器1由运输材料的无驾驶员的运输交通工具23形成。距离传感器4是激光扫描仪5，该激光扫描仪在运输交通工具23的前方形成保护区22。安全点8由输送装置20(例如，传送带)的第一末端形成。传送带的末端的特征在于例如根据图1的安全系统2测定的特定的轮廓和位置。人21位于传送带附近，并且在运输交通工具23最终定位时应例如将材料放置到传送带上。
首先，根据图4，无驾驶员的运输交通工具23向传送带移动。根据图5，检测到传送带的末端，因此检测传送带末端的轮廓和位置。识别出安全点8，并且运输交通工具23根据图6移动到目标位置。在此，保护区22例如逐步地适配轮廓的接近。如果在保护区22中检测到人21，则运输交通工具23立即停止。如果人21再次移出危险区域或保护区22，则运输交通工具23可以继续其移动。
图7至图10在时间上依次以示意性展示的步骤示出了驶过狭窄位置的应用。
可移动机器1由运输材料的自主运输交通工具23形成。距离传感器4是激光扫描仪5，该激光扫描仪在运输交通工具23的前方形成保护区22。安全点8由通道狭窄位置的入口形成。狭窄位置的入口的特征在于例如根据图1的安全系统2测定的特定的轮廓和位置。人21位于狭窄位置附近，并且不允许处于任何危险。
首先，根据图7，自主运输交通工具23向狭窄位置移动。根据图8，检测到狭窄位置的入口，因此检测入口的轮廓和位置。识别出安全点8，并且根据图9，运输交通工具进一步移动到通道中。在此，保护区22例如逐步地适配轮廓的接近。如果在保护区22中检测到人21，则运输交通工具23立即停止。如果人21再次移出危险区域或保护区22，则运输交通工具23可以继续其移动。根据图10，运输交通工具23已经驶过狭窄位置。
图11示出了作为距离传感器4的激光扫描仪5、轮廓识别单元6和安全控制器7之间的信号连接。原始数据14或距离数据从激光扫描仪5发送到轮廓识别单元6。激光扫描仪5还检查对其保护区的侵入，并且形成到安全控制器7的切断路径15。此外，激光扫描仪5还获得区数据集16，即例如安全控制器7的不同的保护区或不同的保护区配置。轮廓识别单元6将作为标识符值的预处理结果17发送到安全控制器7。例如，速度标识符、位置标识符和/或轮廓标识符。在此，安全控制器7将作为对标识符值的响应的测试矢量18发送到轮廓识别单元6。
参考标记
1 可移动机器
2 安全系统
3 定位系统
4 距离传感器
5 激光扫描仪
6 轮廓识别单元
7 安全控制器
8 安全点
9 安全点的位置
10 安全点的几何形状
14 原始数据
15 切断路径
16 区数据集
17 预处理结果
18 测试矢量。

Claims (12)

1.一种可移动机器(1)，具有安全系统(2)、安全控制器(7)、定位系统(3)、用于平面式地监控监控区域的距离传感器(4)以及轮廓识别单元(6)，
其特征在于，
安全点(8)的位置(9)能够借助于所述定位系统(3)来识别，
并且所述安全点(8)的轮廓(10)能够借助于所述距离传感器(4)和所述轮廓识别单元(6)来识别，
其中，在识别所述安全点(8)的位置(9)和所述安全点(8)的轮廓(10)时，所述安全系统(2)的安全功能能够借助于所述安全控制器(7)来改变。
2.根据权利要求1所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述距离传感器(4)是激光扫描仪(5)、安全激光扫描仪、3D相机、立体相机或光飞行时间相机。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全点(8)的位置(9)能够借助于所述定位系统(3)和所述距离传感器(4)来识别。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述定位系统(3)具有地图或地图模型，其中所述安全点(8)被录入在所述地图或所述地图模型中。
5.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全点(8)的位置(9)分别具有至少一个位置标识符。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器，其特征在于，所述安全点(8)的轮廓(10)分别具有至少一个轮廓标识符。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全点(8)的轮廓标识符和位置标识符经由相关性规则相关联。
8.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全控制器(7)向和/或从所述定位系统(3)和/或所述轮廓识别单元(6)发送和/或接收测试矢量。
9.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全系统(2)具有至少一个传感器，所述传感器能够测量移动、位置变化和/或速度。
10.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全系统(2)具有至少一个编码器(19)，所述编码器检测车轮的旋转位置，其中所述编码器(19)与所述安全控制器(7)连接。
11.根据前述权利要求中至少一项所述的可移动机器(1)，其特征在于，所述安全点(8)具有反射标记。
12.一种使用可移动机器(1)的方法，所述可移动机器具有安全系统(2)、安全控制器(7)、定位系统(3)、用于至少平面式地监控监控区域的距离传感器(4)以及轮廓识别单元(6)，
其特征在于，
借助于所述定位系统(3)识别安全点(8)的位置(9)；
并且借助于所述距离传感器(4)和所述轮廓识别单元(6)识别所述安全点(8)的轮廓(10)，
其中，在识别所述安全点(8)的位置(9)和所述安全点(8)的轮廓(10)时，借助于所述安全控制器(7)改变所述安全系统(2)的安全功能。
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