CN112704568B - 设备控制系统、方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及设备控制技术领域，具体公开了一种应用于磁核共振环境的设备控制系统、方法、电子设备和存储介质，其中，设备控制系统包括：磁场监测模块，用于确定第一设备所处位置的磁场强度；和/或，距离监测模块，用于确定第一设备与第二设备之间的距离；监控模块，用于根据磁场强度和/或距离，生成报警指令；控制模块，用于根据报警指令，对第一设备进行控制。

Description

设备控制系统、方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体涉及一种应用于磁核共振环境的设备控制系统、方法、电子设备和存储介质。

背景技术

磁共振成像(Magnetic Resonance Imaging，MRI)是一种利用磁共振现象从人体中获得电磁信号，并重建出人体信息和断层成像的一种被广泛利用的医学影像技术。其所在环境则被称为磁核共振(Magnetic Resonance，MR)环境。磁共振成像在拥有更多样的成像方式，更丰富的信息等优势的同时，其强磁场的特性也带来了诸多不便。例如，金属外壳的设备在MR环境中，存在金属被磁化的风险。

对于MR环境中部分需要频繁移动的设备，例如呼吸机等，通常会将其放置在带有滚轮的台车上，以便于移动。而这些设备在MR环境中，磁化后的金属外壳会导致这些设备与MR环境中设备之间产生引力，相互吸引。从而带动台车移动，最终发生碰撞。这些碰撞对于成本高昂的MRI设备，例如成像仪等而言，会造成十分巨大的损失。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本申请实施方式提供了一种应用于磁核共振环境的设备控制装置、方法、电子设备和存储介质，可以在设备碰撞前停止设备的运动，防止设备碰撞带来损失。

第一方面，本申请的实施方式提供了一种应用于磁核共振环境的设备控制系统，包括：

磁场监测模块，用于确定第一设备所处位置的磁场强度；和/或，距离监测模块，用于确定第一设备与第二设备之间的距离；

监控模块，用于根据磁场强度和/或距离，生成报警指令；

控制模块，用于根据报警指令，对第一设备进行控制。

第二方面，本申请的实施方式提供了一种应用于磁核共振环境的设备控制方法，包括：

确定第一设备所处位置的磁场强度；和/或，确定第一设备与第二设备之间的距离；

根据磁场强度和/或距离，生成报警指令；

根据报警指令，对第一设备进行控制。

第三方面，本申请实施方式提供一种电子设备，包括：处理器，处理器与存储器相连，存储器用于存储计算机程序，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序，以使得电子设备执行如第二方面的方法。

第四方面，本申请实施方式提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序使得计算机执行如第二方面的方法。

第五方面，本申请实施方式提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，计算机可操作来使计算机执行如第二方面的方法。

实施本申请实施方式，具有如下有益效果：

可以看出，在本申请实施方式中，通过磁场监测模块确定第一设备所处位置的磁场强度，距离监测模块确定第一设备与第二设备之间的距离，继而通过磁场强度和距离确定第一设备被第二设备吸引的风险，从而在吸引发生前对第一设备进行控制，从而避免了设备间的碰撞，提升了MR环境中设备的安全性，防止设备碰撞带来损失。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的应用场景示意图；

图2为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的功能模块组成框图；

图3为磁流变液中的有色金属颗粒在不同磁场强度下的分布示意图；

图4为本申请实施方式提供的另一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的功能模块组成框图；

图5为本申请实施方式提供的另一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的功能模块组成框图；

图6为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制装置的运行流程图；

图8为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制方法的流程示意图；

图9为本申请实施方式提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结果或特性可以包含在本申请的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。

参阅图1，图1为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的应用场景示意图。

其中，第一设备11为一种带有滚轮的可移动设备，控制系统10设置在第一设备中，第二设备12为固定于MR环境中的不可移动设备，第一设备11与第二设备12之间的距离为X，第二设备12周围存在依次向外减弱的磁场。

在本实施方式中，控制系统10可以确认第一设备11所处位置的磁场强度和/或第一设备11与第二设备12之间的距离。并根据该磁场强度和/或距离判定相互吸引的风险等级，若风险等级过高，则控制系统10生成报警指令，从而控制第一设备10进入刹车状态，防止第一设备与第二设备碰撞，带来巨大损失。

参阅图2，图2为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的功能模块组成框图。该应用于磁核共振环境的设备控制系统2设置于第一设备中，控制系统2包括：磁场监测模块21、监控模块22和控制模块23，以下分别对各个模块进行说明。

(1)磁场监测模块21，用于确定第一设备所处位置的磁场强度。

由于在MR环境中，第二设备通常是固定在某个位置，其周边的磁场强度也是固定的。因此，可以通过获取第一设备所处位置的磁场强度，来确定第一设备与第二设备之间的距离关系。通常而言，可以采用高斯计作为磁场监测模块21。但是，高斯计的测试方式为点测试，存在测不准、不同厂家高斯计测量的值不一样、同一台高斯计探头不同测量的值也不一样的缺陷。因此，高斯计的测试数据有很大的发散性，无法精准的获取某个位置的磁场强度。

因此，本申请提供了一种磁场监测模块21。示例性的，该磁场监测模块21可以包括：封闭容器、光强检测模块、发光模块和处理模块。其中，封闭容器中充满磁流变液，且磁流变液中混合有有色金属微粒。发光模块设置于封闭容器的底端，用于发出光束，以对光强检测模块进行照射。光强检测模块设置于封闭容器的顶端，用于检测发光模块所照射的光的光照强度，并将光照强度发送给处理模块。处理模块，用于接收光照强度，根据光照强度确定磁场强度。

具体而言，磁流变液(Magnetorheological Fluid，MR流体)为一种流动性可控的新型流体。在外部无磁场时呈现低粘度的牛顿流体特性。在外加磁场时呈现为高粘度、低流动性的宾汉流体(Bingham)。液体的粘度大小与磁通量存在对应关系。且，磁流变液的这种粘度与流动性的转换能耗低、易于控制、响应迅速(毫秒级)。

在这种液体特性下，如图3中的3(a)所示，磁流变液中的有色金属颗粒在无磁场时呈现无规律的杂乱的分布，这种杂乱的分布导致磁流变液的透光度很低。而在外加磁场时，如图3中的3(b)和3(c)所示，有色金属颗粒随着磁场方向形成链状分布，且磁场越强，形成的链越规整。此时，链与链之间形成间隙，会导致磁流变液的透光度变大。因此，基于添加有有色金属颗粒的磁流变液在不同磁场强度下透光度的不同，即可精确的确定所处环境的磁场强度。

同时，在实施方式中，发光模块发出的光线可以是频率较高、穿透性强的紫光。有色金属颗粒可以是成本较低且磁性较好的铁颗粒，铁颗粒的直径优选为1.2-1.6um。由此，可以进一步提高该磁场监测模块21的检测精度，同时，降低成本。

在可选的实施方式中，控制系统2可以包括至少两个磁场监测模块21，从而防止其中一个出现故障导致控制系统瘫痪的情况。同时，多个磁场监测模块21的存在，也可以将各自的测量结果进行比对，继而提升测量进度，优化控制系统2对第一设备的控制。

(2)监控模块22，用于根据磁场强度生成报警指令。

在本实施方式中，采用多级报警指令，实现对第一设备的多级控制。示例性的，在磁场强度大于第一阈值时，报警指令为第一报警指令，第一报警指令只进行报警，以提醒用户将第一设备拉离当前位置。因为，设备处于该环境下，有被吸引的风险，但风险等级较低。换句话说，存在被吸引的可能，但是可能性太低，可以忽略不计。因此，不需要对第一设备进行控制，只需要发出警报，让用户将第一设备拉离当前位置即可。

在磁场强度大于第三阈值时，报警指令为第二报警指令，该第三阈值大于第一阈值。第二报警指令不但进行报警，还会控制第一设备，使之进入刹车状态。因为，设备处于该环境下，有被吸引的风险，且风险等级很高。换句话说，被吸引导致碰撞的可能性很高，需采取紧急制动手段防止设备碰撞。因此，除了发出警报外，还需要控制第一设备，使之进入刹车状态。

在可选的实施方式中，本申请还提供了一种客户端，用于接收监控模块22所发出的报警指令。该客户端可以包括智能手机(如Android手机、iOS手机、Windows Phone手机等)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)等可以接收信息的电子设备。当该客户端为智能手机等小型可移动电子设备时，可由用户随时携带，从而在警报发生时，用户可以及时通过该客户端得知，从而通过该客户端向控制系统2发送反馈指令，以对警报进行预处理。

在可选的实施方式中，本申请还提供了一种服务器，该服务器用于接收控制系统2发送的报警指令，以及接收客户端发送的反馈指令，并将该报警指令和反馈指令进行存储，方便日后进行分析调用。

(3)控制模块23，用于根据报警指令，对第一设备进行控制。

在本实施方式中，控制模块23可以包括报警模块和刹车模块，以配合监控模块22所生成的多级警报，对第一设备进行控制。

示例性的，控制模块23接收到的报警指令为第一报警指令时，只调用报警模块进行报警，以提醒用户将第一设备拉离当前位置。当控制模块23接收到的报警指令为第二报警指令时，则会同时调用报警模块和刹车模块。具体而言，由报警模块进行报警，以提醒用户将第一设备拉离当前位置，同时，由刹车模块进行刹车，以使第一设备进入刹车状态，从而防止第一设备在用户操作之前与第二设备相撞。

参见图2，在本实施方式中，该设备控制系统2还包括：交互模块24和计时模块25。其中，交互模块24，用于在第一设备处于刹车状态的情况下，接收解除指令，并将解除指令发送至刹车模块，该解除指令是由用户发出。刹车模块在接收到解除指令后，解除第一设备的刹车状态，以便于用户将第一设备拉离当前位置。

在本实施方式中，计时模块25用于在解除第一设备的刹车状态后开始计时，并于T秒后，从磁场监测模块确定第一设备所处位置的当前磁场强度。若当前磁场强度大于第一阈值，则生成抱死指令，并将抱死指令发送至刹车模块。在该情况下，说明用户在发出解除指令后，并没有将第一设备拉离危险位置，因此，为了防止发生碰撞，由计时模块25发出抱死指令，使刹车模块进行抱死处理，以锁死第一设备的滚轮，实现对设备的二次保护。

此外，在本实施方式中，该设备控制系统2还包括：电磁屏蔽模块。该电磁屏蔽模块包裹住刹车模块，以屏蔽电磁场对刹车模块的影响，从而提升控制系统2的可靠性。

综上所述，本发明所提供的应用于磁核共振环境的设备控制装置，通过磁场监测模块确定第一设备所处位置的磁场强度，继而通过磁场强度确定第一设备被第二设备吸引的风险，从而在吸引发生前对第一设备进行控制，从而避免了设备间的碰撞，提升了MR环境中设备的安全性。同时，采用多级报警指令，实现对第一设备的多级控制，从而使控制更加精准、便捷。此外，在用户发出解除指令后，还通过计时模块对第一设备进行二次检测，以确保用户将第一设备拉离危险位置，并在用户未将第一设备拉离危险位置的情况下，将第一设备的滚轮锁死，实现对设备的二次保护。

参阅图4，图4为本申请实施方式提供的另一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的功能模块组成框图。该应用于磁核共振环境的设备控制系统4设置于第一设备中，控制系统4包括：距离监测模块41、监控模块42、控制模块43、交互模块44和计时模块45。

其中，监控模块42、控制模块43、交互模块44和计时模块45的具体实现过程与图2中控制系统2的监控模块22、控制模块23、交互模块24和计时模块25的具体实现过程相似，在此不再赘述。

以下将针对距离监测模块41进行说明。

在本实施方式中，距离监测模块41，用于确定第一设备与第二设备之间的距离。

在本实施方式中，由于第二设备周围的磁场强度是既定的，所以可以通过第一设备与第二设备之间的距离确定第一设备被第二设备吸引的风险等级。

由于MR环境的是处于强磁场中的特殊环境，基于电磁相关的测距方式都会受到一定的影响从而导致测距精度下降，影响控制系统的控制精度和效率。

因此，在本实施方式中，距离监测模块41，可以包括：红外线发射模块、红外线接收模块和处理模块。其中，红外线发射模块设置于第一设备上正对第二设备的位置，用于向第二设备发射红外线。红外线接收模块，用于接收第二设备反射的红外线。处理模块，用于根据红外线发射模块向第二设备发射红外线的发射时间，和红外线接收模块接收第二设备反射的红外线的接收时间，确定第一设备与第二设备之间的距离。通过确定红外线从发出到反射回来的时间，确定两个设备之间的距离，具有快速定位、操作简单、精准度高等优势，且不易受强磁场的影响。

在可选的实施方式中，距离监测模块41可以包括处理模块。该处理模块具体用于：

获取三维点云空间，将第二设备标记为三维点云空间的原点。从至少一个摄像模块获取包含第一设备的至少一张图像，并确定第一设备在至少一张图像中的至少一个像素坐标。最后，根据至少一个像素坐标和至少一个摄像模块，在三维点云空间中确定第一设备的空间坐标，将空间坐标与原点之间的距离作为第一设备与第二设备之间的距离。

示例性的，该三维点云空间是由即时定位与地图构建设备预先对MR环境所处的现实空间进行扫描获得的。在生成该三维点云空间后，设定第二设备为原点，同时将设置在MR环境中的摄像模块映射至三维点云空间中相应的位置。

由此，在获取到至少一张包含第一设备的图像后，由拍摄该图像的摄像模块返回其拍摄角度信息，同时通过图像处理，获取第一设备在图像中的像素坐标。由此，通过综合多个摄像模块返回的拍摄角度信息和像素坐标，即可在三维点云空间中构建出对应的场景，从而确定第一设备在该三维点云空间中的空间坐标。该方式可以精准的确定第一设备所处的位置，误差几乎可以忽略不计，可以极大地提升控制系统的控制精度和效率。

此外，在本实施方式中，同样采用多级报警指令，实现对第一设备的多级控制。示例性的，在第一设备与第二设备之间距离小于第二阈值时，监控模块42生成的报警指令为第一报警指令，第一报警指令只进行报警，以提醒用户将第一设备拉离当前位置。因为，设备处于该距离下，有被吸引的风险，但风险等级较低。换句话说，存在被吸引的可能，但是可能性太低，可以忽略不计。因此，不需要对第一设备进行控制，只需要发出警报，让用户将第一设备拉离当前位置即可。

在第一设备与第二设备之间的距离小于第四阈值时，监控模块42生成的报警指令为第二报警指令，该第四阈值小于第二阈值。第二报警指令不但进行报警，还会控制第一设备，使之进入刹车状态。因为，设备处于该距离下，有被吸引的风险，且风险等级很高。换句话说，被吸引导致碰撞的可能性很高，需采取紧急制动手段防止设备碰撞。因此，除了发出警报外，还需要控制第一设备，使之进入刹车状态。

此外，在本实施方式中，该设备控制系统4还包括：电磁屏蔽模块。该电磁屏蔽模块包裹住距离监测模块41和刹车模块，以屏蔽电磁场对距离监测模块41和刹车模块的影响，从而提升控制系统2的可靠性。

综上所述，本发明所提供的应用于磁核共振环境的设备控制装置，通过距离监测模块确定第一设备与第二设备之间的距离，继而通过第一设备与第二设备之间的距离确定第一设备被第二设备吸引的风险，从而在吸引发生前对第一设备进行控制，从而避免了设备间的碰撞，提升了MR环境中设备的安全性。同时，采用多级报警指令，实现对第一设备的多级控制，从而使控制更加精准、便捷。

参阅图5，图5为本申请实施方式提供的另一种应用于磁核共振环境的设备控制系统的功能模块组成框图。该应用于磁核共振环境的设备控制系统5设置于第一设备中，控制系统5包括：磁场监测模块51、距离监测模块52、监控模块53、控制模块54、交互模块55和计时模块56。

其中，磁场监测模块51、监控模块53、控制模块54、交互模块55和计时模块56的具体实现过程与图2中控制系统2的磁场监测模块21、监控模块22、控制模块23、交互模块24和计时模块25的具体实现过程相似，在此不再赘述。

距离监测模块52的具体实现过程与图4中控制系统2的距离监测模块41的具体实现过程相似，在此不再赘述。

此外，在本实施方式中，该设备控制系统5还包括：电磁屏蔽模块。该电磁屏蔽模块包裹住距离监测模块52和刹车模块，以屏蔽电磁场对距离监测模块52和刹车模块的影响，从而提升控制系统2的可靠性。

综上所述，本发明所提供的应用于磁核共振环境的设备控制装置，通过磁场监测模块确定第一设备所处位置的磁场强度，通过距离监测模块确定第一设备与第二设备之间的距离，继而通过磁场强度，以及第一设备与第二设备之间的距离确定第一设备被第二设备吸引的风险，形成双保险，从而在吸引发生前对第一设备进行控制，从而避免了设备间的碰撞，提升了MR环境中设备的安全性。

参阅图6，图6为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制装置的结构示意图。该应用于磁核共振环境的设备控制装置设置于第一设备中，控制装置包括：处理单元61、高斯计62、距离传感器63、制动模块64、报警器65、三色警示灯66和数位显示器67。

其中，处理单元61分别与高斯计62、距离传感器63、制动模块64、三色警示灯66和数位显示器67连接，报警器65通过三色警示灯66与处理单元61连接。报警器65、三色警示灯66和数位显示器67组成声光报警模块，且制动模块64和距离传感器63所处的区域为电磁屏蔽区域。

示例性的，如图7所示，该控制装置6的运行流程如下：

当控制装置6启动后，距离传感器63开始工作，进行实时距离监测，所获取的距离值大于DT1时(预警距离值DT1，当设备处于该位置时，有被吸引的风险，但风险等级较低，无需采取紧急制动手段)，控制装置不采取任何动作，距离传感器63继续工作；所获取距离值小于DT1时，通过声光报警模块发出预警警报信号，提醒操作者转移设备，避免碰撞。

通过声光报警模块发出预警警报信号的同时，进一步判断距离值，若距离值小于DT2(危险距离值DT2，当设备处于该位置时，有被吸引的风险，且风险等级很高，需采取紧急制动手段防止设备碰撞)，启动制动模块64刹停第一设备；若距离值大于DT2，制动模块64不予启动。

同时，高斯计62也开始工作，进行实时磁场强度监测，所获取的高斯计数值小于GT1时(预警场强值GT1，当设备处于该种环境下，有被吸引的风险，但风险等级较低，无需采取紧急制动手段)，控制装置不采取任何动作，高斯计62继续工作；所获取高斯计数值大于GT1时，通过声光报警模块发出预警警报信号，提醒操作者转移设备，避免碰撞。

通过声光报警模块发出预警警报信号的同时，进一步判断磁场强度值。若场强值大于GT2(危险场强值DT2，当设备处于该位置时，有被吸引的风险，且风险等级很高，需采取紧急制动手段防止设备碰撞)，启动制动模块64刹停第一设备；若场强值小于GT2，制动模块64不予启动。

当制动模块64启动时，信号传输至刹车装置处信号接收器，接收到信号后，立即启动刹车装置，刹停台车，防止进一步靠近第二设备发生碰撞。

操作者可通过数位显示器67进行相关操作，暂时解除刹车装置，将设备拖离危险位置，脱离后，控制装置重置。

若操作者解除了刹车装置后T秒内没有将设备拖离危险位置，刹车装置将抱死，二次保护设备。

参阅图8，图8为本申请实施方式提供的一种应用于磁核共振环境的设备控制方法的流程示意图。如图8所示，该应用于磁核共振环境的设备控制方法，包括：

801：确定第一设备所处位置的磁场强度；和/或，确定第一设备与第二设备之间的距离。

802：根据磁场强度和/或距离，生成报警指令。

803：根据报警指令，对第一设备进行控制。

应理解的是，图8所示的方法的各个步骤的具体实现过程可参见上述图2、图4和图5中任意一个所述系统中各个模块的具体实现过程，在此不再赘述。

参阅图9，图9为本申请实施方式提供的一种电子设备的结构示意图。如图9所示，电子设备900包括收发器901、处理器902和存储器903。它们之间通过总线904连接。存储器903用于存储计算机程序和数据，并可以将存储器903存储的数据传输给处理器902。

处理器902用于读取存储器903中的计算机程序执行以下操作：

确定第一设备所处位置的磁场强度；和/或，确定第一设备与第二设备之间的距离。

根据磁场强度和/或距离，生成报警指令。

根据报警指令，对第一设备进行控制。应理解的是，图9所示的处理器902执行的各个操作的具体实现过程可参见上述图2、图4和图5中任意一个所述系统中各个模块的具体实现过程，在此不再赘述。

应理解，本申请中应用于磁核共振环境的设备控制装置可以包括智能手机(如Android手机、iOS手机、Windows Phone手机等)、平板电脑、掌上电脑、笔记本电脑、移动互联网设备MID(Mobile Internet Devices，简称：MID)、机器人或穿戴式设备等。上述应用于磁核共振环境的设备控制装置仅是举例，而非穷举，包含但不限于上述应用于磁核共振环境的设备控制装置。在实际应用中，上述应用于磁核共振环境的设备控制装置还可以包括：智能车载终端、计算机设备等等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件结合硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本发明的技术方案对背景技术做出贡献的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施方式或者实施方式的某些部分所述的方法。

因此，本申请实施方式还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如上述方法实施方式中记载的任何一种应用于磁核共振环境的设备控制方法的部分或全部步骤。例如，所述存储介质可以包括硬盘、软盘、光盘、磁带、磁盘、优盘、闪存等。

本申请实施方式还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施方式中记载的任何一种应用于磁核共振环境的设备控制方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施方式，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施方式均属于可选实施方式，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施方式中，对各个实施方式的描述都各有侧重，某个实施方式中没有详述的部分，可以参见其他实施方式的相关描述。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施方式的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施方式进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施方式的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种应用于磁核共振环境的设备控制系统，其特征在于，所述控制系统属于第一设备，所述控制系统包括：

磁场监测模块，用于确定所述第一设备所处位置的磁场强度；

距离监测模块，用于确定所述第一设备与第二设备之间的距离；

控制模块，包括报警模块和刹车模块，用于对所述第一设备进行控制；

监控模块，用于在所述距离小于第二阈值时，生成第一报警指令，所述第一报警指令用于指示所述报警模块进行报警，以警示用户；在所述距离小于第四阈值时，生成第二报警指令，所述第二报警指令用于指示所述报警模块进行报警，并指示所述刹车模块进行刹车，以使所述第一设备进入刹车状态；或者用于在所述磁场强度大于第一阈值时，生成所述第一报警指令；在所述磁场强度大于第三阈值时，生成所述第二报警指令；其中，所述第一阈值小于所述第三阈值，所述第二阈值大于所述第四阈值；

交互模块，用于在所述第一设备处于刹车状态的情况下，接收解除指令，并将所述解除指令发送至所述刹车模块；

所述刹车模块，还用于根据所述解除指令，以解除所述第一设备的刹车状态；

计时模块，用于在解除所述第一设备的刹车状态后开始计时，T秒后，从所述磁场监测模块确定所述第一设备所处位置的当前磁场强度，若所述当前磁场强度大于所述第一阈值，则生成抱死指令，并将所述抱死指令发送至所述刹车模块；或者从所述距离监测模块确定所述第一设备与第二设备之间的当前距离，若所述当前距离小于所述第二阈值，则所述生成抱死指令，并将所述抱死指令发送至所述刹车模块；

所述刹车模块，还用于根据所述抱死指令，进行抱死处理，以锁死所述第一设备的滚轮。

2.根据权利要求1所述的设备控制系统，其特征在于，所述控制系统，还包括：

电磁屏蔽模块，所述电磁屏蔽模块包裹所述距离监测模块和所述刹车模块，以屏蔽电磁场对所述距离监测模块和所述刹车模块的影响。

3.根据权利要求1或2所述的设备控制系统，其特征在于，所述磁场监测模块，包括：

封闭容器、光强检测模块、发光模块和处理模块；

其中，

所述封闭容器中充满磁流变液，所述磁流变液中混合有有色金属微粒；

所述发光模块设置于所述封闭容器的底端，用于发出光束，以对所述光强检测模块进行照射；

所述光强检测模块设置于所述封闭容器的顶端，用于检测发光模块所照射的光的光照强度，并将所述光照强度发送给所述处理模块；

所述处理模块，用于接收所述光照强度，根据所述光照强度确定所述磁场强度。

4.根据权利要求1或2所述的设备控制系统，其特征在于，所述距离监测模块，包括：

红外线发射模块、红外线接收模块和处理模块；

其中，

所述红外线发射模块正对所述第二设备设置，用于向所述第二设备发射红外线；

所述红外线接收模块，用于接收所述第二设备反射的红外线；

所述处理模块，用于根据所述红外线发射模块向所述第二设备发射红外线的发射时间，和所述红外线接收模块接收所述第二设备反射的红外线的接收时间，确定所述第一设备与所述第二设备之间的距离。

5.根据权利要求1或2所述的设备控制系统，其特征在于，所述距离监测模块，包括：

处理模块，所述处理模块用于：

获取三维点云空间，所述三维点云空间通过即时定位与地图构建设备扫描现实空间生成；

将所述第二设备标记为所述三维点云空间的原点；

从至少一个摄像模块获取至少一张图像，其中，所述至少一个摄像模块设置于所述第一设备所处的环境中，所述至少一个摄像模块与所述至少一张图像一一对应；

确定所述第一设备在所述至少一张图像中的至少一个像素坐标；

根据所述至少一个像素坐标和所述至少一个摄像模块，在所述三维点云空间中确定所述第一设备的空间坐标；

将所述空间坐标与所述原点之间的距离作为所述第一设备与所述第二设备之间的距离。

6.一种应用于磁核共振环境的设备控制方法，其特征在于，所述控制方法用于控制第一设备，所述第一设备包括磁场监测模块，所述控制方法包括：

确定所述第一设备所处位置的磁场强度；

确定所述第一设备与第二设备之间的距离；

在所述距离小于第二阈值时，生成第一报警指令，所述第一报警指令用于指示报警模块进行报警，以警示用户；在所述距离小于第四阈值时，生成第二报警指令，所述第二报警指令用于指示所述报警模块进行报警，并指示刹车模块进行刹车，以使所述第一设备进入刹车状态；或者用于在所述磁场强度大于第一阈值时，生成所述第一报警指令；在所述磁场强度大于第三阈值时，生成所述第二报警指令；其中，所述第一阈值小于所述第三阈值，所述第二阈值大于所述第四阈值；

在所述第一设备处于刹车状态的情况下，接收解除指令，并将所述解除指令发送至所述刹车模块；

根据所述解除指令，以解除所述第一设备的刹车状态；

在解除所述第一设备的刹车状态后开始计时，T秒后，从所述磁场监测模块确定所述第一设备所处位置的当前磁场强度，若所述当前磁场强度大于所述第一阈值，则生成抱死指令，并将所述抱死指令发送至所述刹车模块；或者从所述距离监测模块确定所述第一设备与第二设备之间的当前距离，若所述当前距离小于所述第二阈值，则所述生成抱死指令，并将所述抱死指令发送至所述刹车模块；

根据所述抱死指令，进行抱死处理，以锁死所述第一设备的滚轮。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求6所述的方法中的步骤的指令。

8.一种可读计算机存储介质，其特征在于，所述可读计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求6所述的方法。

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