CN112698651A - 基于机器人的消毒控制方法和系统、机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机器人的消毒控制方法和系统、机器人，所述基于机器人的消毒控制方法包括：在机器人接收终端设备发送的对预设消毒区域的消毒指令之后，根据消毒指令获取消毒路径、消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息；预设消毒区域按照预设划分规则划分为多个子块；消毒路径中包含在消毒队列中按照消毒顺序排列的至少一个子块；控制机器人按照消毒顺序沿消毒路径行进，令机器人按照消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息对消毒路径中的每一个子块执行消毒操作。本发明通过终端设备远程指示机器人执行消毒操作，避免了对人员身体产生伤害，保证了人员安全性；其消毒操作针对性强且精准，避免了消毒不到位或者过度消毒。
Description
技术领域
本发明涉及智能消毒领域，尤其涉及一种基于机器人的消毒控制方法和系统、机器人。
背景技术
消毒是人们生活中应对病毒等有害物质的一种常用且必不可少的方式，现有技术中，可以通过人工喷洒消毒物进行消毒，或者通过设置紫外灯等进行消毒，但是，上述消毒方式，需要人为进行监控或操作，避免消毒不到位或者过度消毒，但人工操作常常会出现操作误差，因此依旧无法避免消毒不到位或者过度消毒的情况发生；同时，在消毒过程中，由于需要人为操作，可能会对操作人员带来身体上的伤害。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于机器人的消毒控制方法和系统、机器人，以解决人工操作进行消毒常常会出现操作误差，且可能对操作人员带来身体伤害等问题。
一种基于机器人的消毒控制方法，包括：
在机器人接收终端设备发送的对预设消毒区域的消毒指令之后，根据所述消毒指令获取消毒路径、消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息；所述预设消毒区域按照预设划分规则划分为多个子块；所述消毒路径中包含在消毒队列中按照消毒顺序排列的至少一个所述子块；
控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进，令所述机器人按照所述消毒物信息、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息对所述消毒路径中的每一个所述子块执行消毒操作。
一种机器人，包括控制模块，所述控制模块用于执行所述的基于机器人的消毒控制方法。
一种基于机器人的消毒控制系统，包括终端设备以及上述机器人，所述控制模块与所述终端设备通信连接。
上述基于机器人的消毒控制方法和系统、机器人，所述基于机器人的消毒控制方法中，通过设置在安全区域(预设消毒区域中的消毒物无法对人员产生伤害的位置)的终端设备远程发送消毒指令之后，即可控制机器人按照消毒顺序沿消毒路径行进，进而令机器人按照消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息对消毒路径中的每一个子块(预设消毒区域按照预设划分规则划分为多个子块)执行消毒操作。本发明只需要远程通过终端设备给机器人发送消毒指令，即可指示机器人按照预设的消毒路径智能执行消毒操作，避免了人工进行消毒操作而对人员身体产生伤害，保证了人员安全性；且由于消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息等也均已预先设定，因此消毒操作针对性强且精准，完全避免了消毒不到位或者过度消毒的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中基于机器人的消毒控制方法的流程示意图；
图2是本发明另一实施例中基于机器人的消毒控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本实施例提供的基于机器人的消毒控制方法，可应用在机器人的控制模块中，其中，控制模块与终端设备进行通信。其中，终端设备包括但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。控制模块安装在机器人壳体内，控制模块可以由一个或多个子模块集成。
在一实施例中，如图1所示，提供一种基于机器人的消毒控制方法，包括如下步骤：
S10，在机器人接收终端设备发送的对预设消毒区域的消毒指令之后，根据所述消毒指令获取消毒路径、消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息；所述预设消毒区域按照预设划分规则划分为多个子块；所述消毒路径中包含在消毒队列中按照消毒顺序排列的至少一个所述子块；其中，所述预设消毒区域是指将要通过终端设备控制机器人进行智能消毒操作的一个待消毒区域；终端设备设置在安全区域(预设消毒区域中的消毒物无法对人员产生伤害的位置)，优选地，在所述预设消毒区域为一个封闭区域时，所述终端设备位于所述预设消毒区域之外，而所述机器人可以在所述预设消毒区域内进行消毒操作。所述预设划分规则是指根据所述预设消毒区域的面积、形状以及消毒操作的类型等对预设消毒区域进行分割，对于不同的消毒操作，可以将同一个预设消毒区域按照所述预设划分规则划分为不同数量、形状和大小的子块。
可理解地，在需要对整个预设消毒区域进行消毒时，消毒路径中包含预设消毒区域中的全部子块；而仅需要对预设消毒区域中的部分区域进行消毒时，消毒路径中仅包含预设消毒区域中的部分子块。
作为优选，所述消毒时间信息包括与所述消毒路径中的每一个所述子块对应的消毒时长；可理解地，所述消毒时间信息还包含从一个子块进入另一个子块之间所消耗的途经间隔时长(在两个子块并不是相邻时)，所述消毒顺序是指对消毒路径中各子块执行消毒操作的先后顺序；消毒顺序的确定，可以根据消毒路径对应的消毒总时长进行确定，而所述消毒总时长，是指上述所有消毒时长以及所有途经间隔时长之和。
所述消毒物信息包括与所述消毒路径中的每一个所述子块对应的至少一种消毒物；也即，由于一个预设消毒区域中可能包含具有不同消毒需求的子块(比如，若不同子块中存储有不同物品)，因此，可能需要为不同配备不同的消毒物；且每一个子块对应的消毒物的种类可能并不限定于为一种(比如可以通过消毒剂、紫外线或者超干雾等其中的一种或多种进行消毒)；对于每一个子块对应的不同消毒物，均具有与该消毒物关联的一种消毒物参数以及消毒时长。
所述消毒物使用信息包括与所述消毒路径中的每一个所述子块对应的所述消毒物的消毒物参数。消毒物参数包括但不限定于消毒物的剂量、强度等，比如紫外线消毒时紫外线的强度，消毒剂消毒时其流量和释放速度快慢等。
S20，控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进，令所述机器人按照所述消毒物信息、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息对所述消毒路径中的每一个所述子块执行消毒操作。其中，机器人通过消毒设备进行消毒操作，消毒设备可以设置在机器人上作为机器人的一部分，控制模块与还消毒设备电连接并控制其开启或者关停，以及控制该消毒设备的一切运行参数与上述消毒物信息(不同的消毒物设置在消毒设备中的不同存储区域或者模块中)、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息等一致；消毒设备也可以为与机器人独立的另一个设备，机器人将其安装或者背负在身上，通过控制模块与其通信连接或电连接，即可控制其开启或者关停，或者控制其运行参数。
可理解地，终端设备可以通过互联网或者局域网与机器人的控制模块进行通信，以给机器人发送消毒指令或接收机器人反馈的实际消毒信息，以观察机器人的当前工作状态。因此，在机器人的消毒过程中，操作人员可以离机器人很远，使用终端设备来开始或者停止机器人的消毒操作(在接受消毒指令之后，若接收到终端设备发送的中止指令，则机器人会停止消毒操作)。上述远程操作过程，使得操作人员可以全程避免与消毒物接触，提升了人员安全性。进一步地，在接收到消毒指令之后(已经开始进行消毒操作或者并未开始均可)，机器人还可以在接收到终端设备发送的路径切换指令之后，根据路径切换指令中包含的更新路径重新执行消毒操作，也即，消毒路径或者消毒路径中的消毒顺序均是可以进行更新的。
本发明的上述实施例中，通过设置在安全区域(预设消毒区域中的消毒物无法对人员产生伤害的位置)的终端设备发送消毒指令之后，即可控制机器人按照消毒顺序沿消毒路径行进，进而令机器人按照消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息对消毒路径中的每一个子块执行消毒操作。本发明只需要远程通过终端设备给机器人发送消毒指令，即可指示机器人按照预设的消毒路径智能执行消毒操作，避免了人工进行消毒操作而对人员身体产生伤害，保证了人员安全性；且由于消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息等也均已预先设定，因此消毒操作针对性强且精准，完全避免了消毒不到位或者过度消毒的问题。
在一实施例中，如图2所示，所述步骤S20之后，还包括：
S30，获取执行消毒操作过程中的实际消毒信息，所述实际消毒信息包括对所述消毒路径中的各所述子块执行消毒操作的实际路径、实际消毒物信息、实际时间信息和实际消毒物使用信息；实际路径是指机器人在预设消毒区域中实际行走的路径，因为预设的消毒路径可能发生更改，因此，在机器人进入预设消毒区域之后，其行进路径即被记录，以生成实际路径；同理，预先设定的所述消毒物信息、所述消毒时间信息、所述消毒物使用信息均可能在消毒操作过程中因为意外胡总和根据终端设备发送的更新指令而发生变化，因此，需要记录机器人消毒过程中的实际消毒物信息、实际时间信息和实际消毒物使用信息。
S40，根据所述消毒路径、所述消毒物信息、所述消毒时间信息、所述消毒物使用信息，以及所述实际消毒信息，生成机器人消毒报告并存储。
也即，在机器人进行消毒的过程中，可以持续对自身的实际消毒信息进行统计，实际消毒信息包括但不限于为实际路径，实际时间信息和实际消毒物使用信息和实际消毒物信息等等；在获取实际消毒信息之后，可以根据实际消毒信息以及最初设定的消毒路径、所述消毒物信息、所述消毒时间信息、所述消毒物使用信息等，一并形成一个对该预设消毒区域进行消毒的机器人消毒报告，并将所述机器人消毒报告存储在机器人中，或者通过有线或者无线通信的方式发送给其他平台进行存储(比如云平台)，或者通过有线或者无线通信将消毒报告发送给终端设备；此后，可以在消毒操作进行一部分之后，或者完全完毕之后，根据上述实际消毒信息随时对此前设定的消毒路径、所述消毒物信息、所述消毒时间信息、所述消毒物使用信息等进行调整，或者中止消毒操作，亦或者根据该实际消毒信息在后续再次对该预设消毒区域进行消毒时，重新设定消毒路径等参数均可。
可选地，通过生成消毒报告并可以发送给云平台或者终端设备，一方面可以让用户可以了解到机器人的整体或者长时间的一个消毒情况，另一方面，可以作为数据源，来统计整个机器人的消毒情况，并基于此可以对机器人进行优化。
在一实施例中，所述步骤S20中，所述控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进，令所述机器人按照所述消毒物信息、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息对所述消毒路径中的每一个所述子块执行消毒操作，包括：
控制所述机器人进入所述消毒队列中消毒顺序第一的所述子块，并获取与消毒顺序第一的所述子块对应的第一消毒时长、第一消毒物以及第一消毒物参数；其中，第一消毒时长是指与所述消毒路径中的消毒顺序第一的所述子块对应的消毒时长；第一消毒物是指与所述消毒路径中的消毒顺序第一的所述子块对应的消毒物；第一消毒物参数是指与所述消毒路径中的消毒顺序第一的所述子块对应的消毒物参数；可理解地，第一消毒物可以包含一种或几种消毒物，对应地，且每一个第一消毒物均对应一个第一消毒时长和一个第一消毒物参数。消毒队列中的子块均按照消毒顺序排列，消毒顺序第一的子块是指消毒队列中序列第一且最先需要进行消毒的子块。
控制所述机器人在所述第一消毒时长之内，利用被设定为所述第一消毒物参数的所述第一消毒物对消毒顺序第一的所述子块执行消毒操作之后，将消毒顺序第一的所述子块标记为已完成消毒；可理解地，对已完成消毒的标记可以根据需求设定，该标记可以用字母、数字或者图像等方式进行设定均可。
检测所述消毒队列中的所有所述子块是否均已完成消毒；
在所述消毒队列中的所有所述子块均已完成消毒时，确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。
在该实施例中，若消毒队列中仅存在一个待消毒的子块，此时，在对该消毒顺序第一的子块完成消毒操作之后，即可确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。
在一实施例中，所述检测所述消毒队列中的所有所述子块是否均已完成消毒之后，还包括：
在所述消毒队列中还存在尚未完成消毒的所述子块时，按照所述消毒顺序控制所述机器人进入所述消毒队列中的下一个所述子块，并获取与所述下一个子块对应的第二消毒时长、第二消毒物以及第二消毒物参数；其中，第二消毒时长是指与所述消毒路径中的下一个所述子块对应的消毒时长；第二消毒物是指与所述消毒路径中的下一个所述子块对应的消毒物；第二消毒物参数是指与所述消毒路径中的下一个所述子块对应的消毒物参数；可理解地，第二消毒物可以包含一种或几种消毒物，对应地，且每一个第二消毒物均对应一个第二消毒时长和一个第二消毒物参数。在该步骤中，下一个子块是指消毒队列中消毒顺序第二的子块。
也即，在该步骤中，若消毒队列中存在一个以上的待消毒的子块，此时，在对该消毒顺序第一的子块完成消毒操作之后，即对下一个子块进行消毒操作。
控制所述机器人在所述第二消毒时长之内，利用被设定为所述第二消毒物参数的所述第二消毒物对所述下一个子块执行消毒操作之后，将所述下一个子块标记为已完成消毒；
检测所述消毒队列中的所有所述子块是否均已完成消毒；
在所述消毒队列中的所有所述子块均已完成消毒时，确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。
也即，在该实施例中，若消毒队列中仅存在两个待消毒的子块，此时，在对两个子块均完成消毒操作之后，即可确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。进一步地，若依旧检测到所述消毒队列中还存在尚未完成消毒的所述子块，此时，参照上述对下一个子块执行消毒操作的步骤进行循环的消毒操作，直至所述消毒队列中的所有所述子块均已完成消毒时，确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。
在一实施例中，所述步骤S20中，所述控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进之后，包括：
确定所述机器人当前所处且待进行消毒的所述消毒路径中的所述子块，获取该子块对应的消毒时长、消毒物及其消毒物参数；也即，在控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进之后，且即将对该子块进行消毒操作之前，就需要确定对当前子块执行消毒操作时如果避免对人员产生伤害，因此，首先需要确定对人员的伤害范围，由于消毒时间的增长会增加消毒物的伤害强度，消毒物的种类及其消毒物参数也会造成不同的伤害范围，因此，该伤害范围需要根据消毒时长、消毒物及其消毒物参数共同确定。
根据所述消毒时长、所述消毒物及其消毒物参数确定伤害范围；
控制所述机器人实时检测所述伤害范围内是否有人员存在；在确定伤害范围之后，还需要通过机器人确定该伤害范围内是否存在人员。作为优选，所述控制所述机器人检测所述伤害范围内是否有人员存在，具体为：将所述机器人上安装的传感设备的扫描范围设定为所述伤害范围，通过所述传感设备对所述伤害范围进行扫描并获取扫描结果，根据所述扫描结果确定所述伤害范围内是否存在人员。可理解地，传感设备可以设置在机器人上，机器人通过传感设备识别周围是否有人存在，传感设备包括但不限于为红外传感设备、人脸识别设备等，如此，可以通过人脸识别、红外识别等方式检查伤害范围内是否存在可能被消毒物伤害的人员。
在确定有人存在时，确认机器人当前所处的所述子块不可执行消毒操作，并将包含所述伤害范围的提示信息通过第一警示方式持续警示给所述人员；可理解地，在确定该伤害范围内存在人员时，此时确认机器人当前所处的所述子块不可执行消毒操作，若机器人尚未开始执行消毒操作，则不开启执行消毒操作，而是警示人员之后，等人员离开之后再进行消毒操作；若已经开始执行消毒操作，则需要首先停止当前的消毒操作，在警示人员之后，等人员离开之后再进行消毒操作。可理解地，上述第一警示方式可以为语音警示或/和灯光警示等。
在确定无人存在时，确认机器人当前所处的所述子块可以执行消毒操作。可理解地，在确定该伤害范围内存在人员时，此时确认机器人当前所处的所述子块可以执行消毒操作；若机器人尚未开始执行消毒操作，可以开始执行消毒操作；若已经开始执行消毒操作，持续进行消毒操作即可。
在一实施例中，所述在确定有人存在时，将包含所述伤害范围的提示信息通过第一警示方式持续警示给所述人员之后，还包括：
记录初次发送提示信息的第一时间点，控制所述机器人实时检测所述伤害范围内是否有人员存在；也即，在警示人员之后，即需要开始实时记录当前的提示时间(初次发送提示信息的第一时间点)，以便于在第一预设时长(第一预设时长可以根据需求设定)之后，人员依旧不离开时，通过其他方式进行警示或处理。
在确定有人存在时，获取当前的第二时间点，在所述第二时间点与所述第一时间点之间的第一时间间隔超过第一预设时长之后，将包含所述伤害范围的提示信息通过第二警示方式警示给所述人员，并将所述提示信息发送给预设清场处理方；所述第二警示方式的警示级别大于所述第一警示方式；其中，第二时间点是指第一时间点之后实时记录的时间点。第一时间间隔是指第二时间点与所述第一时间点之间的时间差值。可理解地，上述第二警示方式可以为在原地进行语音警示(此时，语音警示的音量大于第一警示方式中的语音警示音量)或/和灯光警示(第二警示方式中的灯光颜色与第一警示方式中颜色不一致)，亦可以为控制机器人朝向人员的方向靠近并持续对其进行语音警示(此时，语音警示的音量大于或等于第一警示方式中的语音警示音量)或/和灯光警示(第二警示方式中的灯光颜色与第一警示方式中颜色一致或不一致均可)。所述预设清场处理方在接收到提示信息之后，发现该人员在第一预设时长之内均并未离开，需要人工对该人员进行清场，也即请该人员离开该伤害范围内，以便于消毒操作的顺利进行。
在确定无人存在时，记录开始无人存在的第三时间点之后，记录等待时长；所述等待时长是指当前时间点与第三时间点之间的第二时间间隔；也即，在检测到该人员离开伤害范围时，即需要实时记录开始无人存在的第三时间点，以便于在该时间点之后的第二预设时长(第二预设时长可以根据需求设定)之后，依旧没有人再来时，进行消毒操作。其中上述当前时间点是指第三时间点之后实时记录的时间点。
在所述等待时长大于或等于第二预设时长之后，确认机器人当前所处的所述子块可以执行消毒操作。也即，在等待人员离开第二预设时长之后，才进行消毒操作，可以在人员突然返回等意外情况下，或者在测量精度的偏差可能导致的对人员离开伤害范围产生检测误差(可能发生人员尚未离开伤害范围，但检测到其已经离开)的状况下，避免了对该人员的伤害。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，还提供一种机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行所述的基于机器人的消毒控制方法。
该控制模块的执行功能与上述实施例中基于机器人的消毒控制方法一一对应。关于控制模块的具体限定可以参见上文中对于基于机器人的消毒控制方法的限定，在此不再赘述。上述控制模块中的各个子模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各子模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个子模块对应的操作。
在一实施例中，还提供一种基于机器人的消毒控制系统，该基于机器人的消毒控制系统包括终端设备以及所述的机器人，所述控制模块与所述终端设备通信连接。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，包括：
在机器人接收终端设备发送的对预设消毒区域的消毒指令之后，根据所述消毒指令获取消毒路径、消毒物信息、消毒时间信息和消毒物使用信息；所述预设消毒区域按照预设划分规则划分为多个子块；所述消毒路径中包含在消毒队列中按照消毒顺序排列的至少一个所述子块；
控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进，令所述机器人按照所述消毒物信息、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息对所述消毒路径中的每一个所述子块执行消毒操作。
2.如权利要求1所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述消毒时间信息包括与所述消毒路径中的每一个所述子块对应的消毒时长；
所述消毒物信息包括与所述消毒路径中的每一个所述子块对应的至少一种消毒物；
所述消毒物使用信息包括与所述消毒路径中的每一个所述子块对应的所述消毒物的消毒物参数。
3.如权利要求2所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进，令所述机器人按照所述消毒物信息、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息对所述消毒路径中的每一个所述子块执行消毒操作，包括：
控制所述机器人进入所述消毒队列中消毒顺序第一的所述子块，并获取与消毒顺序第一的所述子块对应的第一消毒时长、第一消毒物以及第一消毒物参数；
控制所述机器人在所述第一消毒时长之内，利用被设定为所述第一消毒物参数的所述第一消毒物对消毒顺序第一的所述子块执行消毒操作之后，将消毒顺序第一的所述子块标记为已完成消毒；
检测所述消毒队列中的所有所述子块是否均已完成消毒；
在所述消毒队列中的所有所述子块均已完成消毒时，确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。
4.如权利要求3所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述检测所述消毒队列中的所有所述子块是否均已完成消毒之后，还包括：
在所述消毒队列中还存在尚未完成消毒的所述子块时，按照所述消毒顺序控制所述机器人进入所述消毒队列中的下一个所述子块，并获取与所述下一个子块对应的第二消毒时长、第二消毒物以及第二消毒物参数；
控制所述机器人在所述第二消毒时长之内，利用被设定为所述第二消毒物参数的所述第二消毒物对所述下一个子块执行消毒操作之后，将所述下一个子块标记为已完成消毒；
检测所述消毒队列中的所有所述子块是否均已完成消毒；
在所述消毒队列中的所有所述子块均已完成消毒时，确认与所述消毒指令对应的消毒操作已完成。
5.如权利要求2所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进之后，包括：
确定所述机器人当前所处且待进行消毒的所述消毒路径中的所述子块，获取该子块对应的消毒时长、消毒物及其消毒物参数；
根据所述消毒时长、所述消毒物及其消毒物参数确定伤害范围；
控制所述机器人实时检测所述伤害范围内是否有人员存在；
在确定有人存在时，确认机器人当前所处的所述子块不可执行消毒操作，并将包含所述伤害范围的提示信息通过第一警示方式持续警示给所述人员；
在确定无人存在时，确认机器人当前所处的所述子块可以执行消毒操作。
6.如权利要求5所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人检测所述伤害范围内是否有人员存在，包括：
将所述机器人上安装的传感设备的扫描范围设定为所述伤害范围，通过所述传感设备对所述伤害范围进行扫描并获取扫描结果，根据所述扫描结果确定所述伤害范围内是否存在人员。
7.如权利要求5所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述在确定有人存在时，将包含所述伤害范围的提示信息通过第一警示方式持续警示给所述人员之后，还包括：
记录初次发送提示信息的第一时间点，控制所述机器人实时检测所述伤害范围内是否有人员存在；
在确定有人存在时，获取当前的第二时间点，在所述第二时间点与所述第一时间点之间的第一时间间隔超过第一预设时长之后，将包含所述伤害范围的提示信息通过第二警示方式警示给所述人员，并将所述提示信息发送给预设清场处理方；所述第二警示方式的警示级别大于所述第一警示方式；
在确定无人存在时，记录开始无人存在的第三时间点之后，记录等待时长；所述等待时长是指当前时间点与第三时间点之间的第二时间间隔；
在所述等待时长大于或等于第二预设时长之后，确认机器人当前所处的所述子块可以执行消毒操作。
8.如权利要求1所述的基于机器人的消毒控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人按照所述消毒顺序沿所述消毒路径行进，令所述机器人按照所述消毒物信息、所述消毒时间信息和所述消毒物使用信息对所述消毒路径中的每一个所述子块执行消毒操作之后，还包括：
获取执行消毒操作过程中的实际消毒信息，所述实际消毒信息包括对所述消毒路径中的各所述子块执行消毒操作的实际路径、实际消毒物信息、实际时间信息和实际消毒物使用信息；
根据所述消毒路径、所述消毒物信息、所述消毒时间信息、所述消毒物使用信息，以及所述实际消毒信息，生成机器人消毒报告并存储。
9.一种机器人，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块用于执行如权利要求1至8任一项所述的基于机器人的消毒控制方法。
10.一种基于机器人的消毒控制系统，其特征在于，包括终端设备以及如权利要求9所述的机器人，所述控制模块与所述终端设备通信连接。
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