CN112697151A - 移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质，涉及人工智能技术领域。具体实现方案为：在机器人启动后，结合移动机器人的UWB定位数据，确定机器人在世界坐标系中的第一位置范围，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系中的第二位置范围，并结合第二位置范围内的第二图像信息以及移动机器人周围的第一图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。由此，自动确定机器人的初始点，使得移动机器人可在任意位置进行开机。

Description

移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及人工智能技术领域，尤其涉及移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人的应用也越来越广泛。在通过移动机器人为人类提供服务的过程中，在移动机器人启动后，需要给移动机器人一个初始点位置数据。相关技术中，通常采用人工的方式为对移动机器人的启动位置进行干涉，从而导致移动机器人在固定点开启。

发明内容

本申请提供了一种用于移动机器人的初始点的确定方法、设备和存储介质。

根据本申请的一方面，提供了一种移动机器人的初始点的确定方法，包括：响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围；根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点。

根据本申请的另一方面，提供了一种移动机器人的初始点的确定装置，包括：第一获取模块，用于响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；第一确定模块，用于根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；第二确定模块，用于根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围；第二获取模块，用于根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；视觉重定位模块，用于根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及初始点设定模块，用于确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点。

根据本申请的另一方面，提供了一种移动机器人，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请的移动机器人的初始点的确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的移动机器人的移动机器人的初始点的确定方法。

根据本申请的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的移动机器人的移动机器人的初始点的确定方法。上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：

在机器人启动后，结合移动机器人的UWB定位数据，确定机器人在世界坐标系中的第一位置范围，然后，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系中的第二位置范围，并结合第二位置范围内的第二图像信息以及移动机器人周围的第一图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。由此，在机器人启动后，通过结合UWB以及视觉重定位辅助激光定位的方式，从而为移动机器人自动设定初始点，减少人为干涉给定移动机器人的麻烦，使得移动机器人可在任意位置进行开机，进而可方便移动机器人在任意位置开机。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是根据本申请第一实施例提供的一种移动机器人的初始点的确定方法的流程示意图；

图2是根据本申请一个实施例的根据第一图像信息和第二图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围的细化流程图；

图3是根据本申请第二实施例提供的一种移动机器人的初始点的确定装置的结构示意图；

图4是根据本申请第三实施例提供的一种移动机器人的初始点的确定装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的移动机器人的初始点的确定方法的移动机器人的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

下面参考附图描述本申请实施例的移动机器人的初始点的确定方法、装置、移动机器人和存储介质。

图1是根据本申请第一实施例提供的一种移动机器人的初始点的确定方法的流程示意图。

如图1所示，该移动机器人的初始点的确定方法可以包括：

步骤101，响应于移动机器人的启动请求，获取移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取移动机器人所采集到的移动机器人周围的第一图像信息。

其中，需要说明的是，上述移动机器人的初始点的确定方法的执行主体为移动机器人的初始点的确定装置，该移动机器人的初始点的确定装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该实施例中的移动机器人的初始点的确定装置可以配置在移动机器人中，也可以配置在与移动机器人进行通信的电子设备，其中，电子设备可以包括终端设备和服务器，终端设备可以包括但不限于计算机、智能手机、便携式设备等，该实施例对终端设备不作具体限定。

可以理解的是，在不同应用场景中，移动机器人的启动请求的触发方式可以是在检测到移动机器人达到启动时间时触发的，也可以是用户触发电子设备上的开启控件，从而触发与该电子设备进行通信的移动机器人的启动，还可以是接收对移动机器人上的启动控件或者按键的触发操作，本实施例对启动请求的触发方式不作具体限定，在实际应用中，可以根据实际需求来触发移动机器人的启动请求。

其中，上述视觉采集模块可以包括视觉传感器。

在本申请的一个实施例中，上述视觉传感器可以包括摄像头。

在本申请的一个实施例中，在机器人启动后，移动机器人中的视觉采集模块对移动机器人的周围进行图像采集，以得到移动机器人周围的第一图像信息。对应地，移动机器人中的超宽带(Ultra Wide Band，UWB)定位模块获取移动机器人的UWB定位数据，然后，将机器人周围的第一图像信息以及移动机器人的UWB定位数据发送给移动机器人的初始点的确定装置，以使得该装置获取到机器人周围的第一图像信息以及移动机器人的UWB定位数据。

步骤102，根据UWB定位数据，确定移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围。

在本申请的一个实施例中，根据UWB定位数据，确定移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围的一种可能实现方式为：获取移动机器人所在的目标区域中所设置的每个UWB基站，并获取每个UWB基站在世界坐标系中的位置信息，然后，结合每个UWB基站在世界坐标系中的位置信息以及UWB定位数据，来确定出机器人在世界坐标系中的第一位置范围。

步骤103，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

其中，本实施例中的视觉地图坐标系是基于移动机器人中的视觉采集模块对移动机器人所在的目标区域的图像信息进行采集而建立的坐标系。

其中，本实施例中的视觉地图坐标系与视觉地图对应。

在本申请的一个实施例中，为了方便后续可准确确定出移动机器人的初始点，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围的一种可能实现方式为；获取世界坐标系和视觉地图坐标系之间的第一坐标转换关系；以及根据第一坐标转换关系，对第一位置范围进行转换，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

在本申请的另一个实施例中，可根据世界坐标系和视觉地图坐标系，获取对应的转换模型，将第一位置范围输入至转换模型中，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

步骤104，根据与视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取第二位置范围内的第二图像信息。

在本申请的一个实施例中，可获取与视觉地图坐标系对应的视觉地图，然后，从视觉地图中获取第二位置范围内的第二图像信息。

步骤105，根据第一图像信息和第二图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围。

可以理解的是，在不同应用场景中，根据第一图像信息和第二图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围的实现方式不同，举例说明如下：

作为一种可能的实现方式，可将第一图像信息和第二图像信息输入至视觉定位模型中，通过视觉定位模型来确定出移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围。

作为另一种可能的实现方式，可基于视觉定位算法，结合第一图像信息和第二图像信息进行视觉定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围。

其中，关于根据第一图像信息和第二图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围的其他可能实现方式，在后续实施例中进行描述。

其中，本实施例中的第三位置范围包含在第二位置范围内。

步骤106，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。

在本申请的一个实施例中，为了后续可准确确定出移动机器人的初始点，需要准确出机器人在激光地图坐标系下的第四位置范围。在本实施例中，为了可准确确定出机器人在激光地图坐标系下的第四位置范围，上述确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围的一种可能实现方式：获取视觉地图坐标系和激光地图坐标系之间的第二坐标转换关系；以及根据第二坐标转换关系，对第三位置范围进行转换，以得到在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围。

在本实施例中，由于机器人的视觉定位本身的定位精度问题，本实施例，结合视觉地图坐标系和激光地图坐标系之间的第二坐标转换关系，将视觉定位出的第三位置范围进行转换，以得到在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，然后，方便后续结合第四位置范围来准确确定出移动机器人的初始点。

在本申请的另一个实施例中，上述确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围的另一种可能实现方式为：获取与激光地图坐标系和视觉地图坐标系对应的转换模型，根据该转换模型，对第三位置范围进行转换，以得到在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围。

其中，上述激光地图坐标系是基于移动机器人中的激光传感器所采集到的目标区域的环境数据，而建立的坐标系。其中，目标区域为移动机器人所在的区域。

本申请实施例的移动机器人的初始点的确定方法，在机器人启动后，结合移动机器人的UWB定位数据，确定机器人在世界坐标系中的第一位置范围，然后，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系中的第二位置范围，并结合第二位置范围内的第二图像信息以及移动机器人周围的第一图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。由此，在机器人启动后，通过结合UWB以及视觉重定位辅助激光定位的方式，从而为移动机器人自动设定初始点，减少人为干涉给定移动机器人的麻烦，使得移动机器人可在任意位置进行开机，进而可方便移动机器人在任意位置开机。

基于上述实施例的基础，在本申请的一个实施例中，为了准确确定出移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，如图2所示，上述根据第一图像信息和第二图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围一种可能实现方式，可以包括：

步骤201，对第一图像进行特征点提取，以得到第一图像信息的第一特征点信息。

在本申请的一个实施例中，可通过特征点提取模型，或者预设的特征点提取算法，对对第一图像进行特征点提取，以得到第一图像信息的第一特征点信息。

步骤202，对第二图像信息进行特征点提取，以得到第二图像信息的第二特征点信息。

在本申请的一个实施例中，可通过特征点提取模型，或者预设的特征点提取算法，对第二图像信息进行特征点提取，以得到第二图像信息的第二特征点信息。

步骤203，将第一特征点信息和第二特征点信息进行特征点匹配。

其中，上述第一特征点信息可以包括多个第一特征点，第二特征点信息可以包括多个第二特征点。

在本申请的一个实施例中，可将多个第一特征点和多个第二特征点进行匹配，针对多个第一特征点，可从多个第一特征点获取一个未遍历的，作为当前特征点，然后，将当前特征点与每个第二特征点进行比较，如果当前特征点与多个第二特征点中的一个特征点相同，则确定当前特征点与多个第二特征点中的对应特征点匹配，直至多个第一特征点均被遍历。

步骤204，根据相匹配的特征点信息，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围。

在本申请的一个实施例中，在不同应用场景中，根据相匹配的特征点信息，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围的实现方式不同，举例说明如下：

作为一种示例性的实施方式，根据相匹配的特征点信息，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围的一种可能实现方式为：在视觉地图坐标系下，获取包含相匹配的特征点信息的最内层封闭区域；以及根据最内层封闭区域，确定移动机器人在视觉地图坐标下的第三位置范围。

在本实施例中，可将最内层封闭区域作为移动机器人在视觉地图坐标下的第三位置范围。

本实施例中，结合包括相匹配的特征点信息的最内层封闭区域，准确确定出了移动机器人在视觉地图坐标下上的第三位置范围。

作为另一种可能的实现方式，根据相匹配的特征点信息，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围的另一种可能实现方式为：在视觉地图坐标系下，根据相匹配的特征点信息，确定相匹配的特征点信息可形成的最大封闭区域；以及根据最大封闭区域，确定移动机器人在视觉地图坐标下的第三位置范围。

在本实施例中，可将最大封闭区域作为移动机器人在视觉地图坐标下的第三位置范围。

在上述任意实施例的基础上，在确定将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点后，在移动机器基于初始点进行移动的过程中，可结合移动机器人中的激光传感器、视觉采集模块以及UWB模块所采集到的数据，对移动机器人进行定位导航。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提供一种移动机器人的初始点的确定装置。

图3是根据本申请第二实施例提供的一种移动机器人的初始点的确定装置的结构示意图。

如图3所示，该移动机器人的初始点的确定装置300可以包括第一获取模块301、第一确定模块302、第二确定模块303、第二获取模块304、视觉重定位模块305和初始点设定模块306，其中：

第一获取模块301，用于响应于移动机器人的启动请求，获取移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取移动机器人所采集到的移动机器人周围的第一图像信息。

第一确定模块302，用于根据UWB定位数据，确定移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围。

第二确定模块303，用于根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

第二获取模块304，用于根据与视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取第二位置范围内的第二图像信息。

视觉重定位模块305，用于根据第一图像信息和第二图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围。以及

初始点设定模块306，用于确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。

其中，需要说明的是，前述对移动机器人的初始点的确定方法实施例的解释说明也适用于本实施例，本实施对此不再赘述。

本申请实施例的移动机器人的初始点的确定装置，在机器人启动后，结合移动机器人的UWB定位数据，确定机器人在世界坐标系中的第一位置范围，然后，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系中的第二位置范围，并结合第二位置范围内的第二图像信息以及移动机器人周围的第一图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。由此，在机器人启动后，通过结合UWB以及视觉重定位辅助激光定位的方式，从而为移动机器人自动设定初始点，减少人为干涉给定移动机器人的麻烦，使得移动机器人可在任意位置进行开机，进而可方便移动机器人在任意位置开机。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，该移动机器人的初始点的确定装置400可以包括：第一获取模块401、第一确定模块402、第二确定模块403、第二获取模块404、视觉重定位模块405和初始点设定模块406，其中，视觉重定位模块405，包括：第一特征提取单元4051、第二特征提取单元4052、匹配单元4053和确定单元4054。

其中，关于第一获取模块401、第一确定模块402、第二确定模块403、第二获取模块404、视觉重定位模块405和初始点设定模块406的详细描述可参见图3所示实施例中的第一获取模块301、第一确定模块302、第二确定模块303、第二获取模块304、视觉重定位模块305和初始点设定模块306的说明，此处不再进行描述。

在本申请的一个实施例中，上述第一特征提取单元4051，用于对第一图像进行特征点提取，以得到第一图像信息的第一特征点信息。

第二特征提取单元4052，用于对第二图像信息进行特征点提取，以得到第二图像信息的第二特征点信息。

匹配单元4053，用于将第一特征点信息和第二特征点信息进行特征点匹配。

确定单元4054，用于根据相匹配的特征点信息，确定移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围。

在本申请的一个实施例中，上述确定单元40541，具体用于：在视觉地图坐标系下，获取包含相匹配的特征点信息的最内层封闭区域；以及根据最内层封闭区域，确定移动机器人在视觉地图坐标下的第三位置范围。

在本申请的一个实施例中，如图4所示，上述第二确定模块403，包括：

第一获取单元4031，获取世界坐标系和视觉地图坐标系之间的第一坐标转换关系；以及

第二转换单元4032，用于根据第一坐标转换关系，对第一位置范围进行转换，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

在本申请的一个实施例中，上述初始点设定模块，具体用于：获取视觉地图坐标系和激光地图坐标系之间的第二坐标转换关系；以及根据第二坐标转换关系，对第三位置范围进行转换，以得到在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围。

其中，需要说明的是，前述对移动机器人的初始点的确定方法实施例的解释说明也适用于本实施例中的移动机器人的初始点的确定装置，此处不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种移动机器人和一种可读存储介质。

如图5所示，是根据本申请实施例的移动机器人的初始点的确定方法的移动机器人的框图。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图5所示，该移动机器人包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在移动机器人内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，简称GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个移动机器人，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图5中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行本申请所提供的移动机器人的初始点的确定方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的移动机器人的初始点的确定方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的移动机器人的初始点的确定方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的第一获取模块301、第一确定模块302、第二确定模块303、第二获取模块304、视觉重定位模块305和初始点设定模块306)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而实现上述方法实施例中的移动机器人的初始点的确定方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据移动机器人的初始点的确定的移动机器人的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人的初始点的确定的移动机器人。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

移动机器人的初始点的确定的方法的移动机器人还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与移动机器人的初始点的确定的移动机器人的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD，Programmable Logic Device))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

根据本申请实施例的技术方案，在机器人启动后，结合移动机器人的UWB定位数据，确定机器人在世界坐标系中的第一位置范围，然后，根据第一位置范围，确定移动机器人在视觉地图坐标系中的第二位置范围，并结合第二位置范围内的第二图像信息以及移动机器人周围的第一图像信息进行视觉重定位，以得到移动机器人在视觉地图坐标系下的第三位置范围，确定第三位置范围在移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将第四位置范围的中心点设定为移动机器人的初始点。由此，在机器人启动后，通过结合UWB以及视觉重定位辅助激光定位的方式，从而为移动机器人自动设定初始点，减少人为干涉给定移动机器人的麻烦，使得移动机器人可在任意位置进行开机，进而可方便移动机器人在任意位置开机。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (13)

1.一种移动机器人的初始点的确定方法，包括：

响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；

根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；

根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围；

根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；

根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及

确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围，包括：

对所述第一图像进行特征点提取，以得到所述第一图像信息的第一特征点信息；

对所述第二图像信息进行特征点提取，以得到所述第二图像信息的第二特征点信息；

将所述第一特征点信息和第二特征点信息进行特征点匹配；以及

根据相匹配的特征点信息，确定所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据相匹配的特征点信息，确定所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围，包括：

在所述视觉地图坐标系下，获取包含所述相匹配的特征点信息的最内层封闭区域；以及

根据所述最内层封闭区域，确定所述移动机器人在所述视觉地图坐标下的第三位置范围。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围，包括：

获取所述世界坐标系和所述视觉地图坐标系之间的第一坐标转换关系；以及

根据所述第一坐标转换关系，对所述第一位置范围进行转换，以得到所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，包括：

获取所述视觉地图坐标系和所述激光地图坐标系之间的第二坐标转换关系；以及

根据所述第二坐标转换关系，对所述第三位置范围进行转换，以得到在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围。

6.一种移动机器人的初始点的确定装置，包括：

第一获取模块，用于响应于移动机器人的启动请求，获取所述移动机器人的超宽带UWB定位数据，并获取所述移动机器人所采集到的所述移动机器人周围的第一图像信息；

第一确定模块，用于根据所述UWB定位数据，确定所述移动机器人在世界坐标系中的第一位置范围；

第二确定模块，用于根据所述第一位置范围，确定所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围；

第二获取模块，用于根据与所述视觉地图坐标系对应的视觉地图，获取所述第二位置范围内的第二图像信息；

视觉重定位模块，用于根据所述第一图像信息和所述第二图像信息进行视觉重定位，以得到所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围；以及

初始点设定模块，用于确定所述第三位置范围在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围，并将所述第四位置范围的中心点设定为所述移动机器人的初始点。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述视觉重定位模块，包括：

第一特征提取单元，用于对所述第一图像进行特征点提取，以得到所述第一图像信息的第一特征点信息；

第二特征提取单元，用于对所述第二图像信息进行特征点提取，以得到所述第二图像信息的第二特征点信息；

匹配单元，用于将所述第一特征点信息和第二特征点信息进行特征点匹配；以及

确定单元，用于根据相匹配的特征点信息，确定所述移动机器人在所述视觉地图坐标系下的第三位置范围。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述确定单元，具体用于：

在所述视觉地图坐标系下，获取包含所述相匹配的特征点信息的最内层封闭区域；以及

根据所述最内层封闭区域，确定所述移动机器人在所述视觉地图坐标下的第三位置范围。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第二确定模块，包括：

第一获取单元，获取所述世界坐标系和所述视觉地图坐标系之间的第一坐标转换关系；以及

第二转换单元，用于根据所述第一坐标转换关系，对所述第一位置范围进行转换，以得到所述移动机器人在视觉地图坐标系下的第二位置范围。

10.根据权利要求7所述的装置，其中，所述初始点设定模块，具体用于：

获取所述视觉地图坐标系和所述激光地图坐标系之间的第二坐标转换关系；以及

根据所述第二坐标转换关系，对所述第三位置范围进行转换，以得到在所述移动机器人的激光地图坐标系下的第四位置范围。

11.一种移动机器人，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一项所述的方法。

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