CN112693604A - 仿生扑翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种仿生扑翼飞行器。它解决了现有仿生飞行器转向调整不便等问题。包括飞行器机身，飞行器机身两侧分别活动设有翅膀体，翅膀体与设置在飞行器机身内的翅膀扇动驱动机构相连，飞行器机身内设有能控制任意一个翅膀体扇动幅度的扇动幅度控制机构，飞行器机身和翅膀体之间分别设有能使翅膀体相对于飞行器机身周向摆动的翅膀转动驱动机构。优点在于：通过升降驱动电机带动连杆传动，驱动翅膀上下扇动，稳定性高，可以模拟鸟类飞行姿态，可以改变翅膀旋转安装轴和转动轴之间的距离，通过距离的改变从而实现控制翅膀扇动的幅度，从而更好地控制飞行器转向，翅膀体采用分体式结构，飞行阻力小，仿生效果好。

Description

仿生扑翼飞行器

技术领域

本发明属于飞行器技术领域，尤其是涉及一种仿生扑翼飞行器。

背景技术

随着飞行器技术的发展，对于仿生飞行器的研究已经成为飞行器研究领域的前沿课题。例如，仿生扑翼飞行器可以模拟自然界中的鸟类、蜻蜓等一样飞行，有一定的飞行效率，悬停性、抗风性、机动性也优于多旋翼和固定翼，是目前飞行器发展的一种颠覆性技术和热点方向，具有广泛的应用前景。

现有的仿生扑翼飞行器主要通过两个翅膀扇动来实现，由于翅膀扇动幅度调整不便，因此，该种驱动方式存在着诸多不足，例如，稳定性差，飞行时不够灵活，无法更好地控制飞行器转向，仿生效果不好，因此，这些问题极大地限制了现有仿生扑翼飞行器的发展。

为了解决现有技术存在的问题，人们进行了长期的探索，提出了各式各样的解决方案。例如，中国专利文献公开了一种仿生扑翼飞行器[申请号：201910807028.9]，包括动力传递机构、两组翅根扇动机构、两组翅根转动机构和一对翅膀；动力传递机构置于整个机构前部，其作用是将动力传递至翅根扇动机构，在翅根扇动机构的外围有翅根转动机构，一对翅膀对称设置在扑翼飞行器的两侧，并与翅根扇动机构相连，可以在翅根扇动机构的作用下实现扇动，也在翅根转动机构的作用下实现转动，为飞行器提供动力。

上述方案在一定程度上解决了现有仿生飞行器的转向控制不便的问题，但是由于该方案中依然存在着：翅膀扇动幅度调整不便，不够灵活，飞行器转向控制精度差，仿生效果不好等问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种结构简单合理，便于控制转向的仿生扑翼飞行器。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本仿生扑翼飞行器，包括飞行器机身，所述的飞行器机身两侧分别活动设有翅膀体，所述的翅膀体与设置在飞行器机身内的翅膀扇动驱动机构相连，其特征在于，所述的飞行器机身内设有能控制任意一个翅膀体扇动幅度的扇动幅度控制机构，且所述的飞行器机身和翅膀体之间分别设有能使翅膀体相对于飞行器机身周向摆动的翅膀转动驱动机构。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀扇动驱动机构包括活动设置在飞行器机身侧部且用于安装翅膀体的翅膀安装座上，所述的翅膀安装座与翅膀转动座一端相连，且所述的翅膀转动座通过翅膀旋转安装轴和设置在飞行器机身上的翅膀固定座转动相连，所述的翅膀转动座另一端通过转动轴和滑座组件的滑座体上端转动相连，且所述的滑座组件连接有能驱动滑座组件上下升降的滑座升降驱动机构；所述的飞行器机身尾部活动设有机尾体，所述的机尾体包括通过机尾转轴转动设置在飞行器机身的机身骨架尾部上端的机尾骨架，所述的机身骨架上设有竖直设置的机尾转向电机，且所述的机尾转向电机的输出轴上连接有与机尾骨架相连的机尾摆动杆；所述的扇动幅度控制机构包括设置在翅膀旋转安装轴和转动轴之间且能调整两者之间间距大小的轴体间距调整机构；所述的翅膀安装座具有相邻转动设置的翅膀内安装板和翅膀外安装板，所述的翅膀内安装板与翅膀转动座相连，且所述的翅膀体设置在翅膀外安装板上，所述的翅膀转动驱动机构设置在翅膀内安装板和翅膀外安装板之间且能使翅膀外安装板相对于翅膀内安装板周向转动。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀内安装板靠近翅膀外安装板一侧具有凹陷槽，且所述的翅膀外安装板通过板体转动安装机构转动安装在凹陷槽内；所述的板体转动安装机构包括设置在翅膀内安装板一侧且位于凹陷槽中部的板体安装轴，所述的翅膀外安装板中部具有套设于板体安装轴上的板体安装孔且所述的板体安装孔和板体安装轴转动相连，所述的翅膀外安装板两端分别具有弧形导向部，且所述的弧形导向部以板体安装孔的中心为圆心周向分布设置，在凹陷槽两端分别具有与弧形导向部相配合的弧形配合部；所述的翅膀转动驱动机构包括通过齿条安装座固定在翅膀内安装板一端的弧形齿条，所述的齿条安装座内侧朝向翅膀外安装板延伸设置的弧形限位部，所述的翅膀内安装板一端具有与弧形限位部相抵靠的弧形台阶，且所述的弧形配合部形成于弧形限位部内侧，且所述的弧形导向部形成于弧形台阶上，在翅膀内安装板一端具有齿轮安装孔，所述的齿轮安装孔内设有与弧形齿条相啮合的转动齿轮，且所述的转动齿轮与设置在齿条安装座上的转动驱动电机相连。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀固定座具有若干个且依次固定设置在飞行器机身侧部，且所述的翅膀转动座分别依次设置在相邻的两个翅膀固定座之间，且所述的翅膀旋转安装轴依次穿设于翅膀固定座和翅膀转动座内，且所述的翅膀转动座靠近翅膀旋转安装轴一端固定设置在翅膀安装座一侧，且所述的翅膀体安装设置在翅膀安装座另一侧；所述的翅膀转动座包括转动套体，所述的翅膀内安装板与转动套体周向一侧相连且翅膀旋转安装轴穿设于转动套体内，所述的转动套体周向另一侧具有与转动套体连为一体的转动座连接板，各个翅膀转动座均与一个连接架体相连，所述的连接架体具有若干和各个翅膀转动座的转动座连接板一一对应且相连的连接部。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的轴体间距调整机构包括分别形成于连接架体的连接部和翅膀转动座的转动座连接板之间的连接通道，且位于连接架体两侧的连接通道与形成于连接架体两侧的导向筒体相对接，在转动轴两端分别设有导向杆，且所述的导向杆分别滑动穿设在导向筒体和连接通道内，且所述的转动轴与翅膀转动座和/或连接架体之间设有能使转动轴靠近或远离翅膀转动座与连接架体的轴体间距调整组件；所述的轴体间距调整组件包括套设于转动轴中部的轴体转动套体，所述的转动轴依次穿设于滑座体上端和轴体转动套体内且轴体转动套体位于相邻两个滑座体之间，在轴体转动套体和位于连接架体中部的连接通道之间设有丝杆，且所述的丝杆一端与轴体转动套体可拆相连，另一端活动插接于连接架体中部的连接通道内，在连接架体中部具有供丝杆穿过的缺口，所述的缺口内设有与缺口两侧固定的螺套安装座，且所述的螺套安装座内转动设有套设于丝杆上且与丝杆螺纹相连的螺套体，且所述的螺套体和螺套安装座之间周向转动且轴向定位，且所述的连接架体上设有间距调整电机，且所述的间距调整电机通过间隙调整皮带和位于螺套安装座外侧且与螺套体联动的间隙调整带轮相连。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的滑座组件包括至少一个水平设置的升降滑座底座，所述的升降滑座底座上设有沿升降滑座底座轴向延伸设置的滑动导轨，且所述的滑座体滑动设置在滑动导轨上；所述的滑座组件还包括至少一个位于升降滑座底座一侧的辅助滑座底座，所述的辅助滑座底座上设有与滑动导轨相平行的辅助导轨，且所述的滑座体的数量为两个且其中一个滑动设置在滑动导轨上，另一个滑动设置在辅助导轨上，且所述的升降滑座底座通过连接底座与辅助滑座底座固定相连。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的滑座升降驱动机构包括与辅助滑座底座和/或升降滑座底座相连的竖直导向组件，且所述的辅助滑座底座和/或升降滑座底座连接有能驱动辅助滑座底座和升降滑座底座沿竖直方向升降的滑座升降驱动组件；所述的滑座升降驱动组件包括设置在飞行器机身上的曲轴座，所述的曲轴座上转动设有曲轴体，且所述的曲轴体与连杆体的一端相连，且所述的连杆体另一端与升降滑座底座中部下侧相连，在飞行器机身上设有升降驱动电机，且所述的升降驱动电机通过升降传动皮带与曲轴体相连；所述的竖直导向组件包括竖直设置且与飞行器机身相连的竖直导轨，所述的竖直导轨上滑动设有竖直滑块，且所述的竖直滑块固定设置在辅助滑座底座和升降滑座底座之间。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀体包括与翅膀外安装板相连的翅膀安装架体，所述的翅膀安装架体一侧依次活动设有若干翅膀骨架，所述的翅膀安装架体和翅膀骨架之间设有能使各个翅膀骨架同步朝向翅膀安装架体摆动从而实现收拢的翅膀收拢驱动机构，相邻的两个翅膀骨架之间设有具有分片体扇动面的翅膀分片体，各个翅膀分片体的分片体扇动面位于同一水平面从而形成翅膀扇动面，所述的翅膀分片体与相邻的两个翅膀骨架中的任意一个翅膀骨架活动相连，且所述的翅膀安装架体和翅膀骨架之间设有能使各个同步相对于翅膀骨架同向周向转动从而使各个翅膀分片体相互平行设置的翅膀扇动辅助机构。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀安装架体靠近翅膀骨架的一侧具有骨架安装板，所述的翅膀骨架一端分别通过骨架转动安装机构转动设置在骨架安装板上；所述的骨架转动安装机构包括形成于翅膀骨架一端的骨架转动座，所述的骨架安装板一侧分别具有与骨架转动座一一对应的铰接座，所述的骨架转动座通过铰接轴和铰接座铰接相连，且所述的铰接座一侧分别具有与骨架转动座一侧相抵靠的限位部，另一侧具有供骨架转动座穿过的摆动空间，且骨架安装板的各个铰接座上的限位部均位于同一侧；所述的翅膀收拢驱动机构包括若干分别与翅膀骨架相连且倾斜设置的收拢拉杆，所述的收拢拉杆一端均与各个翅膀骨架同一侧铰接相连，在翅膀安装架体内侧设有收拢滑动导轨，所述的收拢滑动导轨内滑动设有若干滑动块且各个收拢拉杆另一端均与滑动块铰接相连，所述的翅膀安装架体上设有能带动各个滑动块在收拢滑动导轨内同步滑动的翅膀收拢驱动组件；所述的翅膀收拢驱动组件包括设置在翅膀安装架体远离翅膀骨架一侧的收拢驱动电机，所述的收拢驱动电机的输出轴连接有周向转动设置在翅膀安装架体侧部的收拢驱动丝杆，且所述的收拢驱动丝杆上套设有收拢驱动螺套，相邻的两个滑动块之间分别通过联动拉杆相连，且各个滑动块中任意一个滑动块通过穿设于翅膀安装架体侧部和收拢滑动导轨上的条形槽内的连接杆部与收拢驱动螺套相连；所述的联动拉杆分别可拆设置在相邻两个滑动块之间，且靠近骨架安装板的各个收拢拉杆穿设于骨架安装板上的条状缺口内。

在上述的仿生扑翼飞行器中，所述的翅膀分片体包括一侧与相邻的两个翅膀骨架中任意一个翅膀骨架转动相连的翅片框体，所述的翅片框体另一侧朝向相邻的两个翅膀骨架中另一个翅膀骨架延伸设置且该翅膀骨架具有与翅片框体翅片框体另一侧相抵靠的翅膀限位部，在翅片框体上设有翅片布且所述的分片体扇动面形成于翅片布两侧；所述的翅膀骨架沿长度方向依次设有若干纵向转轴，所述的纵向转轴分别通过转轴安装座转动设置在翅膀骨架上，且相邻的两个纵向转轴之间通过联轴器相连，每一个纵向转轴上分别设有若干朝向相邻的一个翅膀骨架延伸设置的固定杆体，且所述的固定杆体两个为一组且同一组内的固定杆体远离翅膀骨架的一端通过连接杆体相连，同一个翅膀骨架上的固定杆体和连接杆体之间形成翅片框体；所述的翅膀扇动辅助机构包括分别设置在铰接轴端部的纵向轴转动座，各个翅膀骨架上位于最前端的纵向转轴转动穿设于纵向轴转动座内，在翅膀安装架体上设有能带动各个翅膀骨架上位于最前端的纵向转轴同步周向转动的翅膀扇动辅助组件；所述的翅膀扇动辅助组件包括沿翅膀安装架体长度方向延伸设置的电动推杆，所述的电动推杆的输出轴和位于最外侧的翅膀骨架上位于最前端的纵向转轴侧部的连接弯头相连，所述的电动推杆的输出轴连接有传动连杆，且所述的传动连杆分别依次与剩余的翅膀骨架上位于最前端的纵向转轴相连。

与现有的技术相比，本仿生扑翼飞行器的优点在于：

1、通过升降驱动电机带动连杆传动，驱动翅膀上下扇动，稳定性高，可以模拟鸟类飞行姿态，通过改变翅膀旋转安装轴和转动轴之间的距离从而实现控制翅膀扇动的幅度，通过翅膀转动驱动机构可以调整翅膀体相对于飞行器机身转动角度，通过机尾转向电机可以使机尾体相对于飞行器机身转动，机尾转动以及调整两边翅膀与机身之间的夹角以及改变两边翅膀的扇动幅度从而实现机身的升降、转向等姿态控制，转向控制精度高，仿生效果好；

2、能实现翅膀的收拢在飞行器机身侧部从而实现滑行功能，使得飞行器具有多种飞行方式，模拟鸟类滑行姿态，仿生效果好；

3、当翅膀向下扇动时使各个翅膀分片体横向设置形成完整的翅膀扇动面，使飞行器获得向上的力，当翅膀向上扇动时能使各个翅膀分片体相互平行设置以减小向上的阻力，从而减少整个翅膀扇动时的阻力，节约动力。

附图说明

图1为本发明提供的仿生飞行器的整体结构示意图。

图2为本发明中飞行器机身内部的结构示意图。

图3为本发明中机身骨架的结构示意图。

图4为本发明中翅膀安装座的结构示意图。

图5为本发明中翅膀内安装板的结构示意图。

图6为本发明中飞行器机身内部的局部结构示意图。

图7为本发明中飞行器机身内部的另一个局部结构示意图。

图8为本发明中连接架体的结构示意图。

图9为本发明中翅膀体的结构示意图。

图10为本发明中翅膀体的另一个视角的结构示意图。

图11为本发明中翅膀体未设置翅片布时的结构示意图。

图12为图10中A处放大图。

图13为图11中B处放大图。

图中，翅膀体1、翅膀安装架体11、骨架安装板111、骨架转动座112、铰接座113、铰接轴114、限位部115、摆动空间116、翅膀骨架12、翅膀收拢驱动机构13、收拢拉杆131、条状缺口1311、收拢滑动导轨132、滑动块133、收拢驱动电机134、收拢驱动丝杆135、收拢驱动螺套136、联动拉杆137、条形槽138、连接杆部139、翅膀分片体14、分片体扇动面141、翅片框体142、翅膀限位部143、翅片布144、纵向转轴145、转轴安装座146、联轴器147、固定杆体148、连接杆体149、翅膀扇动面15、翅膀扇动辅助机构16、纵向轴转动座161、电动推杆162、传动连杆163、连接弯头164、翅膀固定座2、翅膀旋转安装轴21、翅膀安装座22、翅膀内安装板221、翅膀外安装板222、翅膀转动座3、转动轴31、转动套体32、转动座连接板33、连接架体34、连接部35、凹陷槽4、滑座体41、板体安装轴42、板体安装孔43、弧形导向部44、弧形配合部45、翅膀转动驱动机构5、齿条安装座51、弧形齿条52、弧形限位部53、弧形台阶54、齿轮安装孔55、转动齿轮56、转动驱动电机57、轴体间距调整机构6、连接通道61、导向筒体62、导向杆63、轴体转动套体64、丝杆65、缺口66、螺套安装座67、螺套体68、间距调整电机69、间隙调整皮带691、间隙调整带轮692、飞行器机身7、机尾体71、机尾转轴72、机身骨架73、机尾骨架74、机尾转向电机75、机尾摆动杆76、滑座组件8、升降滑座底座81、滑动导轨82、辅助滑座底座83、辅助导轨84、连接底座85、滑座升降驱动机构9、曲轴座91、曲轴体92、连杆体93、升降驱动电机94、升降传动皮带95、竖直导轨96、竖直滑块97。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细的说明。

如图1-8所示，本仿生扑翼飞行器，包括飞行器机身7，飞行器机身7两侧分别活动设有翅膀体1，翅膀体1与设置在飞行器机身7内的翅膀扇动驱动机构相连，其特征在于，飞行器机身7内设有能控制任意一个翅膀体1扇动幅度的扇动幅度控制机构，且飞行器机身7和翅膀体1之间分别设有能使翅膀体1相对于飞行器机身7周向摆动的翅膀转动驱动机构5。

其中，本实施例中的翅膀扇动驱动机构包括活动设置在飞行器机身7侧部且用于安装翅膀体1的翅膀安装座22上，翅膀安装座22与翅膀转动座3一端相连，且翅膀转动座3通过翅膀旋转安装轴21和设置在飞行器机身7上的翅膀固定座2转动相连，翅膀转动座3另一端通过转动轴31和滑座组件8的滑座体41上端转动相连，且滑座组件8连接有能驱动滑座组件8上下升降的滑座升降驱动机构9。显然，这里的滑座升降驱动机构9带动滑座组件8的滑座体41上下升降从而使得转动轴31上下升降，随着转动轴31的上下升降实现翅膀转动座3绕着翅膀旋转安装轴21从而实现翅膀体1的上下扇动。

其中，如图1和3所示，这里的飞行器机身7尾部活动设有机尾体71，机尾体71包括通过机尾转轴72转动设置在飞行器机身7的机身骨架73尾部上端的机尾骨架74，机身骨架73上设有竖直设置的机尾转向电机75，且机尾转向电机75的输出轴上连接有与机尾骨架74相连的机尾摆动杆76。

其中，如图1-2以及图4-8所示，这里的扇动幅度控制机构包括设置在翅膀旋转安装轴21和转动轴31之间且能调整两者之间间距大小的轴体间距调整机构6；翅膀安装座22具有相邻转动设置的翅膀内安装板221和翅膀外安装板222，翅膀内安装板221与翅膀转动座3相连，且翅膀体1设置在翅膀外安装板222上，翅膀转动驱动机构5设置在翅膀内安装板221和翅膀外安装板222之间且能使翅膀外安装板222相对于翅膀内安装板221周向转动。显然，这里的通过轴体间距调整机构6改变翅膀旋转安装轴21和转动轴31之间的距离从而实现控制翅膀扇动的幅度，通过翅膀转动驱动机构5可以调整翅膀体1相对于飞行器机身7转动角度，通过机尾转向电机75可以使机尾体71相对于飞行器机身7转动，机尾转动以及调整两边翅膀与机身之间的夹角以及改变两边翅膀的扇动幅度从而实现机身的升降、转向等姿态控制。

更具体来讲，这里的翅膀内安装板221靠近翅膀外安装板222一侧具有凹陷槽4，且翅膀外安装板222通过板体转动安装机构转动安装在凹陷槽4内；板体转动安装机构包括设置在翅膀内安装板221一侧且位于凹陷槽4中部的板体安装轴42，翅膀外安装板222中部具有套设于板体安装轴42上的板体安装孔43且板体安装孔43和板体安装轴42转动相连，翅膀外安装板222两端分别具有弧形导向部44，且弧形导向部44以板体安装孔43的中心为圆心周向分布设置，在凹陷槽4两端分别具有与弧形导向部44相配合的弧形配合部45；当翅膀转动驱动机构5带动翅膀外安装板222相对于翅膀内安装板221周向转动时，翅膀外安装板222以板体安装孔43的中心为圆心周向转动。

其中，翅膀转动驱动机构5包括通过齿条安装座51固定在翅膀内安装板221一端的弧形齿条52，齿条安装座51内侧朝向翅膀外安装板222延伸设置的弧形限位部53，翅膀内安装板221一端具有与弧形限位部53相抵靠的弧形台阶54，且弧形配合部45形成于弧形限位部53内侧，且弧形导向部44形成于弧形台阶54上，在翅膀内安装板221一端具有齿轮安装孔55，齿轮安装孔55内设有与弧形齿条52相啮合的转动齿轮56，且转动齿轮56与设置在齿条安装座51上的转动驱动电机57相连。显然，通过转动驱动电机57带动转动齿轮56周向转动，由于转动齿轮56和弧形齿条52相互啮合从而带动翅膀外安装板222相对于翅膀内安装板221周向转动，优选地，这里的转动角度控制在15度以内为宜。

进一步地，这里的翅膀固定座2具有若干个且依次固定设置在飞行器机身7侧部，且翅膀转动座3分别依次设置在相邻的两个翅膀固定座2之间，且翅膀旋转安装轴21依次穿设于翅膀固定座2和翅膀转动座3内，且翅膀转动座3靠近翅膀旋转安装轴21一端固定设置在翅膀安装座22一侧，且翅膀体1安装设置在翅膀安装座22另一侧，通过将翅膀体1安装设置在翅膀安装座22一侧，然后再将翅膀安装座22与翅膀转动座3相连。

其中，翅膀转动座3包括转动套体32，翅膀内安装板221与转动套体32周向一侧相连且翅膀旋转安装轴21穿设于转动套体32内，转动套体32周向另一侧具有与转动套体32连为一体的转动座连接板33，各个翅膀转动座3均与一个连接架体34相连，连接架体34具有若干和各个翅膀转动座3的转动座连接板33一一对应且相连的连接部35，通过将各个转动座连接板33与连接架体34的各个连接部35相连实现转动座连接板33一起联动。

本实施例中的轴体间距调整机构6包括分别形成于连接架体34的连接部35和翅膀转动座3的转动座连接板33之间的连接通道61，且位于连接架体34两侧的连接通道61与形成于连接架体34两侧的导向筒体62相对接，在转动轴31两端分别设有导向杆63，且导向杆63分别滑动穿设在导向筒体62和连接通道61内，且转动轴31与翅膀转动座3和/或连接架体34之间设有能使转动轴31靠近或远离翅膀转动座3与连接架体34的轴体间距调整组件；轴体间距调整组件包括套设于转动轴31中部的轴体转动套体64，转动轴31依次穿设于滑座体41上端和轴体转动套体64内且轴体转动套体64位于相邻两个滑座体41之间，在轴体转动套体64和位于连接架体34中部的连接通道61之间设有丝杆65，且丝杆65一端与轴体转动套体64可拆相连，另一端活动插接于连接架体34中部的连接通道61内，在连接架体34中部具有供丝杆65穿过的缺口66，缺口66内设有与缺口66两侧固定的螺套安装座67，且螺套安装座67内转动设有套设于丝杆65上且与丝杆65螺纹相连的螺套体68，且螺套体68和螺套安装座67之间周向转动且轴向定位，且连接架体34上设有间距调整电机69，且间距调整电机69通过间隙调整皮带691和位于螺套安装座67外侧且与螺套体68联动的间隙调整带轮692相连。这里的螺套体68周向转动且轴向定位在螺套安装座67内，当间距调整电机69带动螺套体68周向转动时带动丝杆65轴向移动使得转动轴31靠近或远离翅膀旋转安装轴21。

更进一步地，如图2和图6所示，这里的滑座组件8包括至少一个水平设置的升降滑座底座81，升降滑座底座81上设有沿升降滑座底座81轴向延伸设置的滑动导轨82，且滑座体41滑动设置在滑动导轨82上；滑座组件8还包括至少一个位于升降滑座底座81一侧的辅助滑座底座83，辅助滑座底座83上设有与滑动导轨82相平行的辅助导轨84，且滑座体41的数量为两个且其中一个滑动设置在滑动导轨82上，另一个滑动设置在辅助导轨84上，且升降滑座底座81通过连接底座85与辅助滑座底座83固定相连。其中，升降滑座底座81和辅助滑座底座83可以增加滑座体41升降时的稳定性，当滑座组件8上下升降时，由于滑座体41是与转动轴31转动相连，所以滑座体41可以自由在滑动导轨82和辅助导轨84上滑动，不容易出现卡顿现象。

本实施例中，为了实现滑座组件8的升降，这里的滑座升降驱动机构9包括与辅助滑座底座83和/或升降滑座底座81相连的竖直导向组件，且辅助滑座底座83和/或升降滑座底座81连接有能驱动辅助滑座底座83和升降滑座底座81沿竖直方向升降的滑座升降驱动组件；滑座升降驱动组件包括设置在飞行器机身7上的曲轴座91，曲轴座91上转动设有曲轴体92，且曲轴体92与连杆体93的一端相连，且连杆体93另一端与升降滑座底座81中部下侧相连，在飞行器机身7上设有升降驱动电机94，且升降驱动电机94通过升降传动皮带95与曲轴体92相连；竖直导向组件包括竖直设置且与飞行器机身7相连的竖直导轨96，竖直导轨96上滑动设有竖直滑块97，且竖直滑块97固定设置在辅助滑座底座83和升降滑座底座81之间。

如图9-13所示，本实施例中的翅膀体1包括与翅膀外安装板222相连的翅膀安装架体11，翅膀安装架体11一侧依次活动设有若干翅膀骨架12，翅膀安装架体11和翅膀骨架12之间设有能使各个翅膀骨架12同步朝向翅膀安装架体11摆动从而实现收拢的翅膀收拢驱动机构13，相邻的两个翅膀骨架12之间设有具有分片体扇动面141的翅膀分片体14，各个翅膀分片体14的分片体扇动面141位于同一水平面从而形成翅膀扇动面15，翅膀分片体14与相邻的两个翅膀骨架12中的任意一个翅膀骨架12活动相连，且翅膀安装架体11和翅膀骨架12之间设有能使各个同步相对于翅膀骨架12同向周向转动从而使各个翅膀分片体14相互平行设置的翅膀扇动辅助机构16。

显然，本翅膀结构可以通过翅膀收拢驱动机构13将翅膀骨架12收拢在飞行器机身侧部，使其实现滑行功能，飞行器具有多种飞行方式，模拟鸟类滑行姿态，仿生效果好；当翅膀向下扇动时使各个翅膀分片体14横向设置形成完整的翅膀扇动面15，使飞行器获得向上的力，当翅膀向上扇动时能使各个翅膀分片体14相互平行设置以减小向上的阻力，从而减少整个翅膀扇动时的阻力，节约动力，同时，由于翅膀分片体14相互平行设置便于实现翅膀收拢功能。

具体来讲，这里的翅膀安装架体11靠近翅膀骨架12的一侧具有骨架安装板111，翅膀骨架12一端分别通过骨架转动安装机构转动设置在骨架安装板111上。其中，这里的骨架转动安装机构包括形成于翅膀骨架12一端的骨架转动座112，骨架安装板111一侧分别具有与骨架转动座112一一对应的铰接座113，骨架转动座112通过铰接轴114和铰接座113铰接相连，且铰接座113一侧分别具有与骨架转动座112一侧相抵靠的限位部115，另一侧具有供骨架转动座112穿过的摆动空间116，且骨架安装板111的各个铰接座113上的限位部115均位于同一侧，这里的限位部115使得翅膀骨架12只能朝向一个方向摆动实现收拢。

更具体来讲，这里的翅膀收拢驱动机构13包括若干分别与翅膀骨架12相连且倾斜设置的收拢拉杆131，收拢拉杆131一端均与各个翅膀骨架12同一侧铰接相连，在翅膀安装架体11内侧设有收拢滑动导轨132，收拢滑动导轨132内滑动设有若干滑动块133且各个收拢拉杆131另一端均与滑动块133铰接相连，翅膀安装架体11上设有能带动各个滑动块133在收拢滑动导轨132内同步滑动的翅膀收拢驱动组件。

优选地，这里的翅膀收拢驱动组件包括设置在翅膀安装架体11远离翅膀骨架12一侧的收拢驱动电机134，收拢驱动电机134的输出轴连接有周向转动设置在翅膀安装架体11侧部的收拢驱动丝杆135，且收拢驱动丝杆135上套设有收拢驱动螺套136，相邻的两个滑动块133之间分别通过联动拉杆137相连，且各个滑动块133中任意一个滑动块133通过穿设于翅膀安装架体11侧部和收拢滑动导轨132上的条形槽138内的连接杆部139与收拢驱动螺套136相连，其中，联动拉杆137分别可拆设置在相邻两个滑动块133之间，且靠近骨架安装板111的各个收拢拉杆131穿设于骨架安装板111上的条状缺口1311内。显然，当收拢驱动电机134带动收拢驱动丝杆135周向转动使得收拢驱动螺套136带动其中一个滑动块133在收拢滑动导轨132内滑动，由于各个滑动块133通过联动拉杆137相连从而实现一起滑动，滑动块133带动收拢拉杆131朝向翅膀骨架12摆动实现翅膀收拢功能。

进一步地，这里的翅膀分片体14包括一侧与相邻的两个翅膀骨架12中任意一个翅膀骨架12转动相连的翅片框体142，翅片框体142另一侧朝向相邻的两个翅膀骨架12中另一个翅膀骨架12延伸设置且该翅膀骨架12具有与翅片框体142翅片框体142另一侧相抵靠的翅膀限位部143，在翅片框体142上设有翅片布144且分片体扇动面141形成于翅片布144两侧，优选地，这里的翅片布144可以采用特种尼龙布制成，从而提高其结构强度和减轻重量。

优选地，这里的翅膀骨架12沿长度方向依次设有若干纵向转轴145，纵向转轴145分别通过转轴安装座146转动设置在翅膀骨架12上，且相邻的两个纵向转轴145之间通过联轴器147相连，每一个纵向转轴145上分别设有若干朝向相邻的一个翅膀骨架12延伸设置的固定杆体148，且固定杆体148两个为一组且同一组内的固定杆体148远离翅膀骨架12的一端通过连接杆体149相连，同一个翅膀骨架12上的固定杆体148和连接杆体149之间形成翅片框体142。

本实施例中的翅膀扇动辅助机构16包括分别设置在铰接轴114端部的纵向轴转动座161，各个翅膀骨架12上位于最前端的纵向转轴145转动穿设于纵向轴转动座161内，在翅膀安装架体11上设有能带动各个翅膀骨架12上位于最前端的纵向转轴145同步周向转动的翅膀扇动辅助组件。

优选地，这里的翅膀扇动辅助组件包括沿翅膀安装架体11长度方向延伸设置的电动推杆162，电动推杆162的输出轴和位于最外侧的翅膀骨架12上位于最前端的纵向转轴145侧部的连接弯头164相连，电动推杆162的输出轴连接有传动连杆163，且传动连杆163分别依次与剩余的翅膀骨架12上位于最前端的纵向转轴145相连。显然，电动推杆162推动连接弯头164旋转，由于连接弯头164与纵向转轴145相连，这样使得最前面一排在纵向转轴145旋转，后面几排纵向转轴145在传动连杆163的带动下可以旋转90度。旋转的目的是翅膀在向下扇动时使特种尼龙布横置，当翅膀向上扇动是使特种尼龙布竖置，以减小向上的阻力。

本实施例的原理在于：本飞行器采用电池驱动，升降驱动电机94带动曲轴体92，驱动连杆体93带动滑座体41上下升降，滑座体41驱动转动轴31的上下升降实现翅膀转动座3绕着翅膀旋转安装轴21从而实现翅膀体1的上下扇动，通过转动驱动电机57带动转动齿轮56周向转动，由于转动齿轮56和弧形齿条52相互啮合从而带动翅膀外安装板222相对于翅膀内安装板221周向转动，通过间距调整电机69带动螺套体68周向转动时带动丝杆65轴向移动使得转动轴31靠近或远离翅膀旋转安装轴21改变翅膀旋转安装轴21和转动轴31之间的距离时，通过机尾转向电机75可以使机尾体71相对于飞行器机身7转动，机尾转动以及调整两边翅膀与机身之间的夹角以及改变两边翅膀的扇动幅度从而实现机身的升降、转向等姿态控制。另外，本飞行器内还具有方向盘，方向盘通过方向盘轴和万向节相连，万向节通过离合器和若干设置在飞行器机身7下端的轮体7a相连，这样可以通过离合器来切换方向盘空中和地面的转向。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了翅膀体1、翅膀安装架体11、骨架安装板111、骨架转动座112、铰接座113、铰接轴114、限位部115、摆动空间116、翅膀骨架12、翅膀收拢驱动机构13、收拢拉杆131、条状缺口1311、收拢滑动导轨132、滑动块133、收拢驱动电机134、收拢驱动丝杆135、收拢驱动螺套136、联动拉杆137、条形槽138、连接杆部139、翅膀分片体14、分片体扇动面141、翅片框体142、翅膀限位部143、翅片布144、纵向转轴145、转轴安装座146、联轴器147、固定杆体148、连接杆体149、翅膀扇动面15、翅膀扇动辅助机构16、纵向轴转动座161、电动推杆162、传动连杆163、连接弯头164、翅膀固定座2、翅膀旋转安装轴21、翅膀安装座22、翅膀内安装板221、翅膀外安装板222、翅膀转动座3、转动轴31、转动套体32、转动座连接板33、连接架体34、连接部35、凹陷槽4、滑座体41、板体安装轴42、板体安装孔43、弧形导向部44、弧形配合部45、翅膀转动驱动机构5、齿条安装座51、弧形齿条52、弧形限位部53、弧形台阶54、齿轮安装孔55、转动齿轮56、转动驱动电机57、轴体间距调整机构6、连接通道61、导向筒体62、导向杆63、轴体转动套体64、丝杆65、缺口66、螺套安装座67、螺套体68、间距调整电机69、间隙调整皮带691、间隙调整带轮692、飞行器机身7、轮体7a、机尾体71、机尾转轴72、机身骨架73、机尾骨架74、机尾转向电机75、机尾摆动杆76、滑座组件8、升降滑座底座81、滑动导轨82、辅助滑座底座83、辅助导轨84、连接底座85、滑座升降驱动机构9、曲轴座91、曲轴体92、连杆体93、升降驱动电机94、升降传动皮带95、竖直导轨96、竖直滑块97等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (10)

1.一种仿生扑翼飞行器，包括飞行器机身(7)，所述的飞行器机身(7)两侧分别活动设有翅膀体(1)，所述的翅膀体(1)与设置在飞行器机身(7)内的翅膀扇动驱动机构相连，其特征在于，所述的飞行器机身(7)内设有能控制任意一个翅膀体(1)扇动幅度的扇动幅度控制机构，且所述的飞行器机身(7)和翅膀体(1)之间分别设有能使翅膀体(1)相对于飞行器机身(7)周向摆动的翅膀转动驱动机构(5)。

2.根据权利要求1所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的翅膀扇动驱动机构包括活动设置在飞行器机身(7)侧部且用于安装翅膀体(1)的翅膀安装座(22)上，所述的翅膀安装座(22)与翅膀转动座(3)一端相连，且所述的翅膀转动座(3)通过翅膀旋转安装轴(21)和设置在飞行器机身(7)上的翅膀固定座(2)转动相连，所述的翅膀转动座(3)另一端通过转动轴(31)和滑座组件(8)的滑座体(41)上端转动相连，且所述的滑座组件(8)连接有能驱动滑座组件(8)上下升降的滑座升降驱动机构(9)；所述的飞行器机身(7)尾部活动设有机尾体(71)，所述的机尾体(71)包括通过机尾转轴(72)转动设置在飞行器机身(7)的机身骨架(73)尾部上端的机尾骨架(74)，所述的机身骨架(73)上设有竖直设置的机尾转向电机(75)，且所述的机尾转向电机(75)的输出轴上连接有与机尾骨架(74)相连的机尾摆动杆(76)；所述的扇动幅度控制机构包括设置在翅膀旋转安装轴(21)和转动轴(31)之间且能调整两者之间间距大小的轴体间距调整机构(6)；所述的翅膀安装座(22)具有相邻转动设置的翅膀内安装板(221)和翅膀外安装板(222)，所述的翅膀内安装板(221)与翅膀转动座(3)相连，且所述的翅膀体(1)设置在翅膀外安装板(222)上，所述的翅膀转动驱动机构(5)设置在翅膀内安装板(221)和翅膀外安装板(222)之间且能使翅膀外安装板(222)相对于翅膀内安装板(221)周向转动。

3.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的翅膀内安装板(221)靠近翅膀外安装板(222)一侧具有凹陷槽(4)，且所述的翅膀外安装板(222)通过板体转动安装机构转动安装在凹陷槽(4)内；所述的板体转动安装机构包括设置在翅膀内安装板(221)一侧且位于凹陷槽(4)中部的板体安装轴(42)，所述的翅膀外安装板(222)中部具有套设于板体安装轴(42)上的板体安装孔(43)且所述的板体安装孔(43)和板体安装轴(42)转动相连，所述的翅膀外安装板(222)两端分别具有弧形导向部(44)，且所述的弧形导向部(44)以板体安装孔(43)的中心为圆心周向分布设置，在凹陷槽(4)两端分别具有与弧形导向部(44)相配合的弧形配合部(45)；所述的翅膀转动驱动机构(5)包括通过齿条安装座(51)固定在翅膀内安装板(221)一端的弧形齿条(52)，所述的齿条安装座(51)内侧朝向翅膀外安装板(222)延伸设置的弧形限位部(53)，所述的翅膀内安装板(221)一端具有与弧形限位部(53)相抵靠的弧形台阶(54)，且所述的弧形配合部(45)形成于弧形限位部(53)内侧，且所述的弧形导向部(44)形成于弧形台阶(54)上，在翅膀内安装板(221)一端具有齿轮安装孔(55)，所述的齿轮安装孔(55)内设有与弧形齿条(52)相啮合的转动齿轮(56)，且所述的转动齿轮(56)与设置在齿条安装座(51)上的转动驱动电机(57)相连。

4.根据权利要求2或3所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的翅膀固定座(2)具有若干个且依次固定设置在飞行器机身(7)侧部，且所述的翅膀转动座(3)分别依次设置在相邻的两个翅膀固定座(2)之间，且所述的翅膀旋转安装轴(21)依次穿设于翅膀固定座(2)和翅膀转动座(3)内，且所述的翅膀转动座(3)靠近翅膀旋转安装轴(21)一端固定设置在翅膀安装座(22)一侧，且所述的翅膀体(1)安装设置在翅膀安装座(22)另一侧；所述的翅膀转动座(3)包括转动套体(32)，所述的翅膀内安装板(221)与转动套体(32)周向一侧相连且翅膀旋转安装轴(21)穿设于转动套体(32)内，所述的转动套体(32)周向另一侧具有与转动套体(32)连为一体的转动座连接板(33)，各个翅膀转动座(3)均与一个连接架体(34)相连，所述的连接架体(34)具有若干和各个翅膀转动座(3)的转动座连接板(33)一一对应且相连的连接部(35)。

5.根据权利要求4所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的轴体间距调整机构(6)包括分别形成于连接架体(34)的连接部(35)和翅膀转动座(3)的转动座连接板(33)之间的连接通道(61)，且位于连接架体(34)两侧的连接通道(61)与形成于连接架体(34)两侧的导向筒体(62)相对接，在转动轴(31)两端分别设有导向杆(63)，且所述的导向杆(63)分别滑动穿设在导向筒体(62)和连接通道(61)内，且所述的转动轴(31)与翅膀转动座(3)和/或连接架体(34)之间设有能使转动轴(31)靠近或远离翅膀转动座(3)与连接架体(34)的轴体间距调整组件；所述的轴体间距调整组件包括套设于转动轴(31)中部的轴体转动套体(64)，所述的转动轴(31)依次穿设于滑座体(41)上端和轴体转动套体(64)内且轴体转动套体(64)位于相邻两个滑座体(41)之间，在轴体转动套体(64)和位于连接架体(34)中部的连接通道(61)之间设有丝杆(65)，且所述的丝杆(65)一端与轴体转动套体(64)可拆相连，另一端活动插接于连接架体(34)中部的连接通道(61)内，在连接架体(34)中部具有供丝杆(65)穿过的缺口(66)，所述的缺口(66)内设有与缺口(66)两侧固定的螺套安装座(67)，且所述的螺套安装座(67)内转动设有套设于丝杆(65)上且与丝杆(65)螺纹相连的螺套体(68)，且所述的螺套体(68)和螺套安装座(67)之间周向转动且轴向定位，且所述的连接架体(34)上设有间距调整电机(69)，且所述的间距调整电机(69)通过间隙调整皮带(691)和位于螺套安装座(67)外侧且与螺套体(68)联动的间隙调整带轮(692)相连。

6.根据权利要求4所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的滑座组件(8)包括至少一个水平设置的升降滑座底座(81)，所述的升降滑座底座(81)上设有沿升降滑座底座(81)轴向延伸设置的滑动导轨(82)，且所述的滑座体(41)滑动设置在滑动导轨(82)上；所述的滑座组件(8)还包括至少一个位于升降滑座底座(81)一侧的辅助滑座底座(83)，所述的辅助滑座底座(83)上设有与滑动导轨(82)相平行的辅助导轨(84)，且所述的滑座体(41)的数量为两个且其中一个滑动设置在滑动导轨(82)上，另一个滑动设置在辅助导轨(84)上，且所述的升降滑座底座(81)通过连接底座(85)与辅助滑座底座(83)固定相连。

7.根据权利要求6所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的滑座升降驱动机构(9)包括与辅助滑座底座(83)和/或升降滑座底座(81)相连的竖直导向组件，且所述的辅助滑座底座(83)和/或升降滑座底座(81)连接有能驱动辅助滑座底座(83)和升降滑座底座(81)沿竖直方向升降的滑座升降驱动组件；所述的滑座升降驱动组件包括设置在飞行器机身(7)上的曲轴座(91)，所述的曲轴座(91)上转动设有曲轴体(92)，且所述的曲轴体(92)与连杆体(93)的一端相连，且所述的连杆体(93)另一端与升降滑座底座(81)中部下侧相连，在飞行器机身(7)上设有升降驱动电机(94)，且所述的升降驱动电机(94)通过升降传动皮带(95)与曲轴体(92)相连；所述的竖直导向组件包括竖直设置且与飞行器机身(7)相连的竖直导轨(96)，所述的竖直导轨(96)上滑动设有竖直滑块(97)，且所述的竖直滑块(97)固定设置在辅助滑座底座(83)和升降滑座底座(81)之间。

8.根据权利要求2所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的翅膀体(1)包括与翅膀外安装板(222)相连的翅膀安装架体(11)，所述的翅膀安装架体(11)一侧依次活动设有若干翅膀骨架(12)，所述的翅膀安装架体(11)和翅膀骨架(12)之间设有能使各个翅膀骨架(12)同步朝向翅膀安装架体(11)摆动从而实现收拢的翅膀收拢驱动机构(13)，相邻的两个翅膀骨架(12)之间设有具有分片体扇动面(141)的翅膀分片体(14)，各个翅膀分片体(14)的分片体扇动面(141)位于同一水平面从而形成翅膀扇动面(15)，所述的翅膀分片体(14)与相邻的两个翅膀骨架(12)中的任意一个翅膀骨架(12)活动相连，且所述的翅膀安装架体(11)和翅膀骨架(12)之间设有能使各个同步相对于翅膀骨架(12)同向周向转动从而使各个翅膀分片体(14)相互平行设置的翅膀扇动辅助机构(16)。

9.根据权利要求8所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的翅膀安装架体(11)靠近翅膀骨架(12)的一侧具有骨架安装板(111)，所述的翅膀骨架(12)一端分别通过骨架转动安装机构转动设置在骨架安装板(111)上；所述的骨架转动安装机构包括形成于翅膀骨架(12)一端的骨架转动座(112)，所述的骨架安装板(111)一侧分别具有与骨架转动座(112)一一对应的铰接座(113)，所述的骨架转动座(112)通过铰接轴(114)和铰接座(113)铰接相连，且所述的铰接座(113)一侧分别具有与骨架转动座(112)一侧相抵靠的限位部(115)，另一侧具有供骨架转动座(112)穿过的摆动空间(116)，且骨架安装板(111)的各个铰接座(113)上的限位部(115)均位于同一侧；所述的翅膀收拢驱动机构(13)包括若干分别与翅膀骨架(12)相连且倾斜设置的收拢拉杆(131)，所述的收拢拉杆(131)一端均与各个翅膀骨架(12)同一侧铰接相连，在翅膀安装架体(11)内侧设有收拢滑动导轨(132)，所述的收拢滑动导轨(132)内滑动设有若干滑动块(133)且各个收拢拉杆(131)另一端均与滑动块(133)铰接相连，所述的翅膀安装架体(11)上设有能带动各个滑动块(133)在收拢滑动导轨(132)内同步滑动的翅膀收拢驱动组件；所述的翅膀收拢驱动组件包括设置在翅膀安装架体(11)远离翅膀骨架(12)一侧的收拢驱动电机(134)，所述的收拢驱动电机(134)的输出轴连接有周向转动设置在翅膀安装架体(11)侧部的收拢驱动丝杆(135)，且所述的收拢驱动丝杆(135)上套设有收拢驱动螺套(136)，相邻的两个滑动块(133)之间分别通过联动拉杆(137)相连，且各个滑动块(133)中任意一个滑动块(133)通过穿设于翅膀安装架体(11)侧部和收拢滑动导轨(132)上的条形槽(138)内的连接杆部(139)与收拢驱动螺套(136)相连；所述的联动拉杆(137)分别可拆设置在相邻两个滑动块(133)之间，且靠近骨架安装板(111)的各个收拢拉杆(131)穿设于骨架安装板(111)上的条状缺口(1311)内。

10.根据权利要求9所述的仿生扑翼飞行器，其特征在于，所述的翅膀分片体(14)包括一侧与相邻的两个翅膀骨架(12)中任意一个翅膀骨架(12)转动相连的翅片框体(142)，所述的翅片框体(142)另一侧朝向相邻的两个翅膀骨架(12)中另一个翅膀骨架(12)延伸设置且该翅膀骨架(12)具有与翅片框体(142)翅片框体(142)另一侧相抵靠的翅膀限位部(143)，在翅片框体(142)上设有翅片布(144)且所述的分片体扇动面(141)形成于翅片布(144)两侧；所述的翅膀骨架(12)沿长度方向依次设有若干纵向转轴，所述的纵向转轴分别通过转轴安装座(146)转动设置在翅膀骨架(12)上，且相邻的两个纵向转轴之间通过联轴器(147)相连，每一个纵向转轴上分别设有若干朝向相邻的一个翅膀骨架(12)延伸设置的固定杆体(148)，且所述的固定杆体(148)两个为一组且同一组内的固定杆体(148)远离翅膀骨架(12)的一端通过连接杆体(149)相连，同一个翅膀骨架(12)上的固定杆体(148)和连接杆体(149)之间形成翅片框体(142)；所述的翅膀扇动辅助机构(16)包括分别设置在铰接轴(114)端部的纵向轴转动座(161)，各个翅膀骨架(12)上位于最前端的纵向转轴转动穿设于纵向轴转动座(161)内，在翅膀安装架体(11)上设有能带动各个翅膀骨架(12)上位于最前端的纵向转轴同步周向转动的翅膀扇动辅助组件；所述的翅膀扇动辅助组件包括沿翅膀安装架体(11)长度方向延伸设置的电动推杆(162)，所述的电动推杆(162)的输出轴和位于最外侧的翅膀骨架(12)上位于最前端的纵向转轴侧部的连接弯头(164)相连，所述的电动推杆(162)的输出轴连接有传动连杆(163)，且所述的传动连杆(163)分别依次与剩余的翅膀骨架(12)上位于最前端的纵向转轴相连。

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