CN112693536B - 一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，属于驱动机器人技术领域，包括移动组件，所述移动组件由驱动装置进行驱动，移动组件之间设置升降调位组件，移动组件之设置活动支架，活动支架的上方设置检修器件。本发明一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，可快速越过障碍物，提高攀爬效率，节省大量的时间，提高使用效率，在夹压的过程中增加与铁塔之间的摩擦力，提高夹持固定的稳定性，防止脱离，增加使用安全性，通过四组电机，加大动力，保证移动组件攀爬的强度，减少重力的阻碍，提高攀爬速度，不会影响检修器件固定的稳定性，加固移动组件之间移动的稳定性。

Description

一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法

技术领域

本发明涉及到驱动机器人技术领域，特别涉及一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法。

背景技术

高压输电线线路是电力系统的动脉，其能否安全运行直接关系到供电的稳定性和可靠性。需要定期对输电线路杆塔及其附件进行检修和维护，以确保输电线路的安全可靠运行。目前国内高压输电线路的检修、维护基本上采用人工攀登铁塔的方式，由检修人员携带检修维护设备攀爬到铁塔上进行人工检查并完成各项检修任务，如:绝缘子检测、清扫、铁塔维护等，这不仅大量消耗检修人员的体力，影响工作效率，也极不安全。随着高压和特高压输电线路的持续建设，输电线路铁塔的高度越来越高，人工攀爬越来越不方便，也更加危险。

发明内容

本发明的目的在于提供将整个器械跨越障碍物，可快速越过障碍物，提高攀爬效率，节省大量的时间，提高使用效率，在夹压的过程中增加与铁塔之间的摩擦力，提高夹持固定的稳定性，防止脱离，增加使用安全性，通过四组电机，加大动力，保证移动组件攀爬的强度，减少重力的阻碍，提高攀爬速度，不会影响检修器件固定的稳定性，加固移动组件之间移动的稳定性的一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，包括移动组件，所述移动组件由驱动装置进行驱动，移动组件之间设置升降调位组件，移动组件之间设置活动支架，活动支架的上方设置检修器件，移动组件包括第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮、第四移动轮、第一双向收缩气缸和第二双向收缩气缸，第一移动轮和第二移动轮之间由第一双向收缩气缸进行连接，第一双向收缩气缸一端的输出端与第一移动轮连接，第一双向收缩气缸另一端的输出端与第二移动轮连接，第二双向收缩气缸一端的输出端与第三移动轮连接，第二双向收缩气缸另一端的输出端与第四移动轮连接，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮的侧端设置驱动装置，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮的外表面上均开设多个凹槽，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮的外表面上均包覆有一层摩擦垫，升降调位组件包括升降气缸、伸缩杆和安装板，升降气缸尾端固定在安装板上，安装板固定在第二双向收缩气缸上，升降气缸的前端连接伸缩杆，伸缩杆的另一端连接第一双向收缩气缸，活动支架包括左支架、右支架、对接槽和对接板，左支架固定在第一双向收缩气缸上，右支架固定在第二双向收缩气缸上，左支架的连接端设置对接板，右支架的连接端开设对接槽，对接板与对接槽插合连接。

进一步地，驱动装置包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和定位板，第一驱动电机的输出端与第一移动轮连接，第二驱动电机的输出端与第二移动轮连接，第三驱动电机的输出端与第三移动轮连接，第四驱动电机的输出端与第四移动轮连接，定位板设置四组，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机的尾端均安装一组定位板。

本发明提供另一种技术方案：一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人的操作方法，包括如下步骤：

步骤一：第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机分别带动第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮转动，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮之间由第一双向收缩气缸和第二双向收缩气缸调节间距，使第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮将铁塔的支撑杆夹持在两组移动轮之间；

步骤二：当第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮移动到有障碍物的地方时，第一双向收缩气缸带动第一移动轮和第二移动轮夹紧，升降气缸运作，带动第三移动轮、第四移动轮和第二双向收缩气缸向上移动，当跨域障碍物时，第二双向收缩气缸带动第三移动轮和第四移动轮将铁塔的支撑杆夹持，升降气缸回缩，带动第一移动轮、第二移动轮和第一双向收缩气缸上移，整个器械跨越障碍物；

步骤三：左支架和右支架内的对接槽和对接板在升降调位组件伸展的时候，对接板与对接槽进行拉伸，在升降调位组件收缩的时候，对接板与对接槽进行插合。

进一步地，移动组件，所述移动组件由驱动装置进行驱动，移动组件之间设置活动支架，活动支架的上方设置检修器件，移动组件包括第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮、第四移动轮、第一双向收缩气缸和第二双向收缩气缸，第一移动轮和第二移动轮之间由第一双向收缩气缸进行连接，第一双向收缩气缸一端的输出端与第一移动轮连接，第一双向收缩气缸另一端的输出端与第二移动轮连接，第二双向收缩气缸一端的输出端与第三移动轮连接，第二双向收缩气缸另一端的输出端与第四移动轮连接，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮的侧端设置驱动装置，活动支架包括左支架、右支架、对接槽和对接板，左支架固定在第一双向收缩气缸上，右支架固定在第二双向收缩气缸上，左支架的连接端设置对接板，右支架的连接端开设对接槽，对接板与对接槽插合连接,驱动装置包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、第四驱动电机和定位板，第一驱动电机的输出端与第一移动轮连接，第二驱动电机的输出端与第二移动轮连接，第三驱动电机的输出端与第三移动轮连接，第四驱动电机的输出端与第四移动轮连接，定位板设置四组，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机的尾端均安装一组定位板,移动组件之间还包括一种升降调位装置，升降调位装置包括定位座、活动座、定位杆和升降组件，定位座安装在第一双向收缩气缸的上方，活动座安装在第二双向收缩气缸上，定位座与活动座之间安装定位杆和升降组件。

进一步地，升降组件包括移位电机、转动齿轮、对接齿轮、丝杆、移动轴环和卡箍套，移位电机固定在定位座的侧端，移位电机的输出轴上安装转动齿轮，转动齿轮的上方定位座内穿透设置丝杆，丝杆上套接对接齿轮，对接齿轮与转动齿轮啮合，丝杆另一端贯穿活动座，丝杆另一端安装卡箍套，活动座内部设置移动轴环，移动轴环套接在丝杆上，移动轴环内端面与丝杆外端面啮合。

进一步地，定位座和活动座之间由丝杆套接，丝杆在移位电机驱动下转动，带动活动座在丝杆上移动，从而带动整个装置进行移位调整。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明提出的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，第一双向收缩气缸另一端的输出端与第二移动轮连接，第二双向收缩气缸一端的输出端与第三移动轮连接，第二双向收缩气缸另一端的输出端与第四移动轮连接，通过第一双向收缩气缸和第二双向收缩气缸之间进行收缩，从而调节移动轮之间的横向间距，将铁塔的支撑杆夹持，将整个器械跨越障碍物，可快速越过障碍物，提高攀爬效率，节省大量的时间，提高使用效率。

2、本发明提出的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮的外表面上均开设多个凹槽，第一移动轮、第二移动轮、第三移动轮和第四移动轮的外表面上均包覆有一层摩擦垫，在每个移动轮的表面设置凹槽，凹槽增加移动轮表面的接触面积，且使移动轮表面凹凸不平，在夹压的过程中增加与铁塔之间的摩擦力，提高夹持固定的稳定性，防止脱离，增加使用安全性。

3、本发明提出的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，第一驱动电机的输出端与第一移动轮连接，第二驱动电机的输出端与第二移动轮连接，第三驱动电机的输出端与第三移动轮连接，第四驱动电机的输出端与第四移动轮连接，通过四组电机，加大动力，保证移动组件攀爬的强度，减少重力的阻碍，提高攀爬速度。

4、本发明提出的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，左支架固定在第一双向收缩气缸上，右支架固定在第二双向收缩气缸上，左支架的连接端设置对接板，右支架的连接端开设对接槽，对接板与对接槽插合连接，检修器件固定在左支架上，在左支架、右支架插合过程中，并不会影响检修器件固定的稳定性。

5、本发明提出的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，丝杆另一端安装卡箍套，活动座内部设置移动轴环，移动轴环套接在丝杆上，移动轴环内端面与丝杆外端面啮合，定位座和活动座之间由丝杆套接，通过丝杆带动移动组件之间调节间距，通过设置定位杆，加固移动组件之间移动的稳定性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的移动组件结构示意图；

图3为本发明的第一移动轮结构示意图；

图4为本发明的驱动装置结构示意图；

图5为本发明的升降调位组件结构示意图；

图6为本发明的活动支架结构示意图；

图7为本发明实施例二的整体结构示意图；

图8为本发明的升降调位装置结构示意图；

图9为本发明的气升降组件结构示意图；

图10为本发明的活动座结构示意图。

图中：1、移动组件；11、第一移动轮；111、凹槽；112、摩擦垫；12、第二移动轮；13、第三移动轮；14、第四移动轮；15、第一双向收缩气缸；16、第二双向收缩气缸；2、驱动装置；21、第一驱动电机；22、第二驱动电机；23、第三驱动电机；24、第四驱动电机；25、定位板；3、升降调位组件；31、升降气缸；32、伸缩杆；33、安装板；4、活动支架；41、左支架；42、右支架；43、对接槽；44、对接板；5、检修器件；6、升降调位装置；61、定位座；62、活动座；63、定位杆；64、升降组件；641、移位电机；642、转动齿轮；643、对接齿轮；644、丝杆；645、移动轴环；646、卡箍套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1，一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，包括移动组件1，所述移动组件1由驱动装置2进行驱动，移动组件1之间设置升降调位组件3，移动组件1之间设置活动支架4，活动支架4的上方设置检修器件5。

请参阅图2，移动组件1包括第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13、第四移动轮14、第一双向收缩气缸15和第二双向收缩气缸16，第一移动轮11和第二移动轮12之间由第一双向收缩气缸15进行连接，第一双向收缩气缸15一端的输出端与第一移动轮11连接，第一双向收缩气缸15另一端的输出端与第二移动轮12连接，第二双向收缩气缸16一端的输出端与第三移动轮13连接，第二双向收缩气缸16另一端的输出端与第四移动轮14连接，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14的侧端设置驱动装置2，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13之间由第一双向收缩气缸15和第二双向收缩气缸16调节间距，使第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持在两组移动轮之间，当第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14移动到有障碍物的地方时，第一双向收缩气缸15带动第一移动轮11和第二移动轮12夹紧，升降气缸31运作，带动第三移动轮13、第四移动轮14和第二双向收缩气缸16向上移动，当跨域障碍物时，第二双向收缩气缸16带动第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持，升降气缸31回缩，带动第一移动轮11、第二移动轮12和第一双向收缩气缸15上移，整个器械跨越障碍物，可快速越过障碍物，提高攀爬效率，节省大量的时间，提高使用效率。

请参阅图3，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14的外表面上均开设多个凹槽111，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14的外表面上均包覆有一层摩擦垫112，在每个移动轮的表面设置凹槽111，凹槽111增加移动轮表面的接触面积，且使移动轮表面凹凸不平，在夹压的过程中增加与铁塔之间的摩擦力，提高夹持固定的稳定性，防止脱离，增加使用安全性。

请参阅图4，驱动装置2包括第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23、第四驱动电机24和定位板25，第一驱动电机21的输出端与第一移动轮11连接，第二驱动电机22的输出端与第二移动轮12连接，第三驱动电机23的输出端与第三移动轮13连接，第四驱动电机24的输出端与第四移动轮14连接，定位板25设置四组，第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24的尾端均安装一组定位板25，第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24分别带动第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14转动，从而带动移动组件1在铁塔的支撑杆上进行攀爬，通过四组电机，加大动力，保证移动组件1攀爬的强度，减少重力的阻碍，提高攀爬速度。

请参阅图5，升降调位组件3包括升降气缸31、伸缩杆32和安装板33，升降气缸31尾端固定在安装板33上，安装板33固定在第二双向收缩气缸16上，升降气缸31的前端连接伸缩杆32，伸缩杆32的另一端连接第一双向收缩气缸15，在移动组件1移动时，升降气缸31调节移动组件1之间上下的间距，帮助移动组件1跨越障碍物。

请参阅图6，活动支架4包括左支架41、右支架42、对接槽43和对接板44，左支架41固定在第一双向收缩气缸15上，右支架42固定在第二双向收缩气缸16上，左支架41的连接端设置对接板44，右支架42的连接端开设对接槽43，对接板44与对接槽43插合连接，左支架41和右支架42内的对接槽43和对接板44在升降调位组件3伸展的时候，对接板44与对接槽43进行拉伸，在升降调位组件3收缩的时候，对接板44与对接槽43进行插合，活动支架4上方用于固定检修器件5，检修器件5固定在左支架41上，在左支架41、右支架42插合过程中，并不会影响检修器件5固定的稳定性。

为了更好的展现铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人的过程，本实施例提出一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，包括如下步骤：

步骤一：第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24分别带动第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14转动，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13之间由第一双向收缩气缸15和第二双向收缩气缸16调节间距，使第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持在两组移动轮之间；

步骤二：当第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14移动到有障碍物的地方时，第一双向收缩气缸15带动第一移动轮11和第二移动轮12夹紧，升降气缸31运作，带动第三移动轮13、第四移动轮14和第二双向收缩气缸16向上移动，当跨域障碍物时，第二双向收缩气缸16带动第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持，升降气缸31回缩，带动第一移动轮11、第二移动轮12和第一双向收缩气缸15上移，整个器械跨越障碍物；

步骤三：左支架41和右支架42内的对接槽43和对接板44在升降调位组件3伸展的时候，对接板44与对接槽43进行拉伸，在升降调位组件3收缩的时候，对接板44与对接槽43进行插合。

实施例二：

请参阅图7，一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，包括移动组件1，所述移动组件1由驱动装置2进行驱动，移动组件1之间设置升降调位装置6，移动组件1包括第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13、第四移动轮14、第一双向收缩气缸15和第二双向收缩气缸16，第一移动轮11和第二移动轮12之间由第一双向收缩气缸15进行连接，第一双向收缩气缸15一端的输出端与第一移动轮11连接，第一双向收缩气缸15另一端的输出端与第二移动轮12连接，第二双向收缩气缸16一端的输出端与第三移动轮13连接，第二双向收缩气缸16另一端的输出端与第四移动轮14连接，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14的侧端设置驱动装置2，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13之间由第一双向收缩气缸15和第二双向收缩气缸16调节间距，使第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持在两组移动轮之间，当第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14移动到有障碍物的地方时，第一双向收缩气缸15带动第一移动轮11和第二移动轮12夹紧，升降气缸31运作，带动第三移动轮13、第四移动轮14和第二双向收缩气缸16向上移动，当跨域障碍物时，第二双向收缩气缸16带动第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持，升降气缸31回缩，带动第一移动轮11、第二移动轮12和第一双向收缩气缸15上移，整个器械跨越障碍物，可快速越过障碍物，提高攀爬效率，节省大量的时间，提高使用效率，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14的外表面上均开设多个凹槽111，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14的外表面上均包覆有一层摩擦垫112，在每个移动轮的表面设置凹槽111，凹槽111增加移动轮表面的接触面积，且使移动轮表面凹凸不平，在夹压的过程中增加与铁塔之间的摩擦力，提高夹持固定的稳定性，防止脱离，增加使用安全性，驱动装置2包括第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23、第四驱动电机24和定位板25，第一驱动电机21的输出端与第一移动轮11连接，第二驱动电机22的输出端与第二移动轮12连接，第三驱动电机23的输出端与第三移动轮13连接，第四驱动电机24的输出端与第四移动轮14连接，定位板25设置四组，第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24的尾端均安装一组定位板25，第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24分别带动第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14转动，从而带动移动组件1在铁塔的支撑杆上进行攀爬，通过四组电机，加大动力，保证移动组件1攀爬的强度，减少重力的阻碍，提高攀爬速度。

请参阅图8-图10，移动组件1之间还包括一种升降调位装置6，升降调位装置6包括定位座61、活动座62、定位杆63和升降组件64，定位座61安装在第一双向收缩气缸15的上方，活动座62安装在第二双向收缩气缸16上，定位座61与活动座62之间安装定位杆63和升降组件64，升降组件64包括移位电机641、转动齿轮642、对接齿轮643、丝杆644、移动轴环645和卡箍套646，移位电机641固定在定位座61的侧端，移位电机641的输出轴上安装转动齿轮642，转动齿轮642的上方定位座61内穿透设置丝杆644，丝杆644上套接对接齿轮643，对接齿轮643与转动齿轮642啮合，丝杆644另一端贯穿活动座62，丝杆644另一端安装卡箍套646，活动座62内部设置移动轴环645，移动轴环645套接在丝杆644上，移动轴环645内端面与丝杆644外端面啮合，定位座61和活动座62之间由丝杆644套接，丝杆644在移位电机641驱动下转动，带动活动座62在丝杆644上移动，从而带动整个装置进行移位调整，通过丝杆644转动，带动活动座62内的移动轴环645移动，在带动活动座62移动的同时，带动移动组件1之间调节间距，通过设置定位杆63，加固移动组件1之间移动的稳定性。

综上所述，本发明提出的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人及其操作方法，第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13之间由第一双向收缩气缸15和第二双向收缩气缸16调节间距，使第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持在两组移动轮之间，当第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14移动到有障碍物的地方时，第一双向收缩气缸15带动第一移动轮11和第二移动轮12夹紧，升降气缸31运作，带动第三移动轮13、第四移动轮14和第二双向收缩气缸16向上移动，当跨域障碍物时，第二双向收缩气缸16带动第三移动轮13和第四移动轮14将铁塔的支撑杆夹持，升降气缸31回缩，带动第一移动轮11、第二移动轮12和第一双向收缩气缸15上移，第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24的尾端均安装一组定位板25，第一驱动电机21、第二驱动电机22、第三驱动电机23和第四驱动电机24分别带动第一移动轮11、第二移动轮12、第三移动轮13和第四移动轮14转动，从而带动移动组件1在铁塔的支撑杆上进行攀爬，通过四组电机，加大动力，保证移动组件1攀爬的强度，减少重力的阻碍，提高攀爬速度。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，其特征在于：包括移动组件（1），所述移动组件（1）由驱动装置（2）进行驱动，移动组件（1）之间设置升降调位组件（3），移动组件（1）之间设置活动支架（4），活动支架（4）的上方设置检修器件（5），移动组件（1）包括第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）、第四移动轮（14）、第一双向收缩气缸（15）和第二双向收缩气缸（16），第一移动轮（11）和第二移动轮（12）之间由第一双向收缩气缸（15）进行连接，第一双向收缩气缸（15）一端的输出端与第一移动轮（11）连接，第一双向收缩气缸（15）另一端的输出端与第二移动轮（12）连接，第二双向收缩气缸（16）一端的输出端与第三移动轮（13）连接，第二双向收缩气缸（16）另一端的输出端与第四移动轮（14）连接，第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）和第四移动轮（14）的侧端设置驱动装置（2），升降调位组件（3）包括升降气缸（31）、伸缩杆（32）和安装板（33），升降气缸（31）尾端固定在安装板（33）上，安装板（33）固定在第二双向收缩气缸（16）上，升降气缸（31）的前端连接伸缩杆（32），伸缩杆（32）的另一端连接第一双向收缩气缸（15），活动支架（4）包括左支架（41）、右支架（42）、对接槽（43）和对接板（44），左支架（41）固定在第一双向收缩气缸（15）上，右支架（42）固定在第二双向收缩气缸（16）上，左支架（41）的连接端设置对接板（44），右支架（42）的连接端开设对接槽（43），对接板（44）与对接槽（43）插合连接。

2.根据权利要求1所述的一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，其特征在于：所述驱动装置（2）包括第一驱动电机（21）、第二驱动电机（22）、第三驱动电机（23）、第四驱动电机（24）和定位板（25），第一驱动电机（21）的输出端与第一移动轮（11）连接，第二驱动电机（22）的输出端与第二移动轮（12）连接，第三驱动电机（23）的输出端与第三移动轮（13）连接，第四驱动电机（24）的输出端与第四移动轮（14）连接，定位板（25）设置四组，第一驱动电机（21）、第二驱动电机（22）、第三驱动电机（23）和第四驱动电机（24）的尾端均安装一组定位板（25）。

3.一种根据权利要求1-2中任一项中所述的铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人的操作方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一：第一驱动电机（21）、第二驱动电机（22）、第三驱动电机（23）和第四驱动电机（24）分别带动第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）和第四移动轮（14）转动，第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）和第四移动轮（14）之间由第一双向收缩气缸（15）和第二双向收缩气缸（16）调节间距，使第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）和第四移动轮（14）将铁塔的支撑杆夹持在两组移动轮之间；

步骤二：当第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）和第四移动轮（14）移动到有障碍物的地方时，第一双向收缩气缸（15）带动第一移动轮（11）和第二移动轮（12）夹紧，升降气缸（31）运作，带动第三移动轮（13）、第四移动轮（14）和第二双向收缩气缸（16）向上移动，当跨域障碍物时，第二双向收缩气缸（16）带动第三移动轮（13）和第四移动轮（14）将铁塔的支撑杆夹持，升降气缸（31）回缩，带动第一移动轮（11）、第二移动轮（12）和第一双向收缩气缸（15）上移，整个器械跨越障碍物；

步骤三：左支架（41）和右支架（42）内的对接槽（43）和对接板（44）在升降调位组件（3）伸展的时候，对接板（44）与对接槽（43）进行拉伸，在升降调位组件（3）收缩的时候，对接板（44）与对接槽（43）进行插合。

4.一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，其特征在于：包括移动组件（1），所述移动组件（1）由驱动装置（2）进行驱动，移动组件（1）之间设置活动支架（4），活动支架（4）的上方设置检修器件（5），移动组件（1）包括第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）、第四移动轮（14）、第一双向收缩气缸（15）和第二双向收缩气缸（16），第一移动轮（11）和第二移动轮（12）之间由第一双向收缩气缸（15）进行连接，第一双向收缩气缸（15）一端的输出端与第一移动轮（11）连接，第一双向收缩气缸（15）另一端的输出端与第二移动轮（12）连接，第二双向收缩气缸（16）一端的输出端与第三移动轮（13）连接，第二双向收缩气缸（16）另一端的输出端与第四移动轮（14）连接，第一移动轮（11）、第二移动轮（12）、第三移动轮（13）和第四移动轮（14）的侧端设置驱动装置（2），活动支架（4）包括左支架（41）、右支架（42）、对接槽（43）和对接板（44），左支架（41）固定在第一双向收缩气缸（15）上，右支架（42）固定在第二双向收缩气缸（16）上，左支架（41）的连接端设置对接板（44），右支架（42）的连接端开设对接槽（43），对接板（44）与对接槽（43）插合连接,驱动装置（2）包括第一驱动电机（21）、第二驱动电机（22）、第三驱动电机（23）、第四驱动电机（24）和定位板（25），第一驱动电机（21）的输出端与第一移动轮（11）连接，第二驱动电机（22）的输出端与第二移动轮（12）连接，第三驱动电机（23）的输出端与第三移动轮（13）连接，第四驱动电机（24）的输出端与第四移动轮（14）连接，定位板（25）设置四组，第一驱动电机（21）、第二驱动电机（22）、第三驱动电机（23）和第四驱动电机（24）的尾端均安装一组定位板（25）,移动组件（1）之间还包括一种升降调位装置（6），升降调位装置（6）包括定位座（61）、活动座（62）、定位杆（63）和升降组件（64），定位座（61）安装在第一双向收缩气缸（15）的上方，活动座（62）安装在第二双向收缩气缸（16）上，定位座（61）与活动座（62）之间安装定位杆（63）和升降组件（64）。

5.根据权利要求4所述的一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，其特征在于：所述升降组件（64）包括移位电机（641）、转动齿轮（642）、对接齿轮（643）、丝杆（644）、移动轴环（645）和卡箍套（646），移位电机（641）固定在定位座（61）的侧端，移位电机（641）的输出轴上安装转动齿轮（642），转动齿轮（642）的上方定位座（61）内穿透设置丝杆（644），丝杆（644）上套接对接齿轮（643），对接齿轮（643）与转动齿轮（642）啮合，丝杆（644）另一端贯穿活动座（62），丝杆（644）另一端安装卡箍套（646），活动座（62）内部设置移动轴环（645），移动轴环（645）套接在丝杆（644）上，移动轴环（645）内端面与丝杆（644）外端面啮合。

6.根据权利要求4所述的一种铁塔检修攀爬用四轮驱动机器人，其特征在于：所述定位座（61）和活动座（62）之间由丝杆（644）套接，丝杆（644）在移位电机（641）驱动下转动，带动活动座（62）在丝杆（644）上移动，从而带动整个装置进行移位调整。

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