CN112692811A - 一种爬壁机械人用可设置物料的机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机械手技术领域，且公开了一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，包括固定盘，所述固定盘的内壁均匀开设有滑槽，所述固定盘的正面活动连接有转盘，所述转盘的内壁均匀开设有环槽，所述固定盘的顶部固定连接有滑动变阻器，所述转盘的内壁固定连接有电磁铁。该爬壁机械人用可设置物料的机械手，能够对不同尺寸摄像头进行固定，爬壁机械人的机械手在运输过程中，避免对小尺寸的摄像头固定不牢固，防止出现摄像头的滑落，避免出现对尺寸大点的摄像头固定不了，导致无法运输，同时能够保证固定的力度，避免出现力度较小时，造成运输过程中的摄像头晃动，防止出现力度过大时，会损坏摄像头，提高实用性。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，具体为一种爬壁机械人用可设置物料的机械手。
背景技术
爬壁机械人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，是自动化机器，就高处的摄像头更换而言，使用爬壁机械人代替人工提高工作的安全性，但现有的爬壁机械人的机械手不便于对摄像头进行运输，导致工作人员的工作效率的得不到保证。
由于摄像头的尺寸不是唯一的，现有的爬壁机械人的机械手缺少对不同尺寸摄像头的固定，导致爬壁机械人的机械手在运输过程中对小尺寸的摄像头固定不牢固，会出现摄像头的滑落，对尺寸大点的摄像头固定不了，导致无法运输，同时固定的力度无法保证，力度较小时，会造成运输过程中的摄像头晃动，力度过大时，会损坏摄像头，实用性差。
因此，我们提出了一种爬壁机械人用可设置物料的机械手来解决以上问题。
发明内容
(一)技术方案
为实现上述爬壁机械人的机械手能够对不同尺寸摄像头进行固定，爬壁机械人的机械手在运输过程中，避免对小尺寸的摄像头固定不牢固，防止出现摄像头的滑落，避免出现对尺寸大点的摄像头固定不了，导致无法运输，同时能够保证固定的力度，避免出现力度较小时，造成运输过程中的摄像头晃动，防止出现力度过大时，会损坏摄像头，提高实用性的目的，本发明提供如下技术方案：一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，包括固定盘，所述固定盘的内壁均匀开设有滑槽，所述固定盘的正面活动连接有转盘，所述转盘的内壁均匀开设有环槽，所述固定盘的顶部固定连接有滑动变阻器，所述转盘的内壁固定连接有电磁体，所述电磁体的内侧固定连接有齿块，所述电磁体的内侧活动连接有固定轴，所述固定轴的内侧弹性连接有限位块，所述限位块的内壁固定连接有磁块；
所述滑槽的内壁且靠近环槽的内侧活动连接有连接块，所述连接块的内侧固定连接有紧固架，所述紧固架的内壁固定连接有活塞，所述活塞的内壁固定连接有磁铁一，所述活塞的内壁固定连接有磁铁二，所述紧固架的内侧开设有磁流变液槽，所述紧固架的内侧活动连接有紧固板。
优选的，所述滑槽的长度大于环槽的长度，所述固定盘与转盘的结构均为圆柱体结构，固定盘与转盘起到了相对活动的作用。
优选的，所述固定轴的结构为圆柱体结构，所述固定轴与固定盘固定连接，所述限位块的尺寸小于齿块的尺寸，且限位块与齿块卡接，限位块与齿块起到了相互卡接固定的作用。
优选的，所述电磁体的结构为环形结构，所述电磁体与磁块的相对面的磁性相反，电磁体与磁块之间起到相互吸引的作用。
优选的，所述连接块的结构为长方体结构，所述连接块的材质为不锈钢材质，连接块起到了沿着环槽滑动的作用。
优选的，所述磁铁一的尺寸与磁铁二的尺寸相同，所述磁铁一与磁铁二的相对面的磁性相反，磁铁一与磁铁二起到了通电后磁场强度变强的作用。
优选的，所述磁流变液槽的内侧填充有磁流变液，磁流变液的成分主要为羰基铁粉和硅油，磁流变液起到了粘稠度变化的作用。
优选的，所述紧固板的材质为橡胶材质，所述活塞的材质为橡胶材质，所述活塞与滑动变阻器电性连接，所述活塞的尺寸大于紧固板的尺寸，紧固板起到了夹持的作用。
(二)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，具备以下有益效果：
1、该爬壁机械人用可设置物料的机械手，通过转盘的转动和磁流变液的变化，爬壁机械人的机械手能够对不同尺寸摄像头进行固定，爬壁机械人的机械手在运输过程中，避免对小尺寸的摄像头固定不牢固，防止出现摄像头的滑落，避免出现对尺寸大点的摄像头固定不了，导致无法运输，同时能够保证固定的力度，避免出现力度较小时，造成运输过程中的摄像头晃动，防止出现力度过大时，会损坏摄像头，提高实用性。
2、该爬壁机械人用可设置物料的机械手，通过接通电路，基于滑动变阻器的特性，当滑动变阻器的阻值增大时，电路中电流减小，滑动变阻器的阻值足够大时电路处于断路的状态，电路中无电流，减小当滑动变阻器的阻值减小时，电路中的电路增大，利用了磁流变液的可逆性，在强磁场作用下黏稠度变高，在磁场消失时恢复，实现了资源的重复使用，并且使用寿命长，不易损坏便于调节。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明图1中A部的局部放大结构示意图；
图3为本发明转盘的结构示意图；
图4为本发明图2中B部的局部放大结构示意图。
图中：1、固定盘；2、滑槽；3、转盘；4、环槽；5、滑动变阻器；6、固定轴；7、电磁体；8、齿块；9、限位块；10、磁块；11、连接块；12、紧固架；13、磁铁一；14、磁铁二；15、磁流变液槽；16、紧固板；17、活塞。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，包括固定盘1，固定盘1的内壁均匀开设有滑槽2，滑槽2的长度大于环槽4的长度，固定盘 1与转盘3的结构均为圆柱体结构，固定盘1的正面活动连接有转盘3，转盘 3的内壁均匀开设有环槽4，固定盘1的顶部固定连接有滑动变阻器5，转盘 3的内壁固定连接有电磁体7，电磁体7的结构为环形结构，电磁体7与磁块 10的相对面的磁性相反，电磁体7的内侧固定连接有齿块8，电磁体7的内侧活动连接有固定轴6，固定轴6的结构为圆柱体结构，固定轴6与固定盘1 固定连接，限位块9的尺寸小于齿块8的尺寸，且限位块9与齿块8卡接，固定轴6的内侧弹性连接有限位块9，限位块9的内壁固定连接有磁块10；
滑槽2的内壁且靠近环槽4的内侧活动连接有连接块11，连接块11的结构为长方体结构，连接块11的材质为不锈钢材质，连接块11的内侧固定连接有紧固架12，紧固架12的内壁固定连接有活塞17，活塞17的内壁固定连接有磁铁一13，活塞17的内壁固定连接有磁铁二14，磁铁一13的尺寸与磁铁二14的尺寸相同，磁铁一13与磁铁二14的相对面的磁性相反，紧固架12 的内侧开设有磁流变液槽15，磁流变液槽15的内侧填充有磁流变液，磁流变液的成分主要为羰基铁粉和硅油，紧固架12的内侧活动连接有紧固板16，紧固板16的材质为橡胶材质，活塞17的材质为橡胶材质，活塞17与滑动变阻器5电性连接，活塞17的尺寸大于紧固板16的尺寸。
工作原理：可设置物料的机械手在使用时，逆时针转动转盘3，由于连接块11与位于固定盘1内壁的滑槽2内，所以连接块11会沿着环槽4向内侧移动，对摄像头进行夹紧固定，随后接通电源开关，使电磁体7所在的电路处于通路的状态，由于电磁体7与磁块10的相对面的磁性相反，所以通电后的电磁体7会吸引磁块10，使得限位块9与齿块8卡和，使得固定轴6与转盘3固定，由于固定轴6与固定盘1固定连接，所以固定盘1与转盘3之间固定，从而连接块11不在发生移动，完成对摄像头的夹持；
随后调节滑动变阻器5的阻值，由于滑动变阻器5与活塞17电性连接，所以流经活塞17内电流的强度受到影响，从而磁铁一13与磁铁二14形成的磁场强度也会变化，当滑动变阻器5的阻值增大时，流经活塞17的电流会减小，使得磁铁一13与磁铁二14产生的磁场会减小，反之，磁场增大，而磁流变液槽15内填充的磁流变液在强磁场的作用下会由液态变为胶状形态，当磁场足够大时，胶状接近固态，从而实现了对夹持物夹取力度的力度的调节；
上述过程如图3所示，爬壁机械人的机械手能够对不同尺寸摄像头进行固定，爬壁机械人的机械手在运输过程中，避免对小尺寸的摄像头固定不牢固，防止出现摄像头的滑落，避免出现对尺寸大点的摄像头固定不了，导致无法运输，同时能够保证固定的力度，避免出现力度较小时，造成运输过程中的摄像头晃动，防止出现力度过大时，会损坏摄像头，提高实用性。
拿取夹持物时断块电源即可，电磁体7会失去磁性，进而失去对磁块10 的吸附力，使得限位块9与齿块8分离，解除了转盘3与固定盘1的固定作用，便于夹持物的拿取，顺时针转动转盘3，使得连接块11沿着环槽4向外侧移动，便于调节尺寸；
上述过程如图1所示，基于滑动变阻器5的特性，当滑动变阻器5的阻值增大时，电路中电流减小，滑动变阻器5的阻值足够大时电路处于断路的状态，电路中无电流，减小当滑动变阻器5的阻值减小时，电路中的电路增大，利用了磁流变液的可逆性，在强磁场作用下黏稠度变高，在磁场消失时恢复，实现了资源的重复使用，并且使用寿命长，不易损坏便于调节。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，包括固定盘(1)，其特征在于：所述固定盘(1)的内壁均匀开设有滑槽(2)，所述固定盘(1)的正面活动连接有转盘(3)，所述转盘(3)的内壁均匀开设有环槽(4)，所述固定盘(1)的顶部固定连接有滑动变阻器(5)，所述转盘(3)的内壁固定连接有电磁体(7)，所述电磁体(7)的内侧固定连接有齿块(8)，所述电磁体(7)的内侧活动连接有固定轴(6)，所述固定轴(6)的内侧弹性连接有限位块(9)，所述限位块(9)的内壁固定连接有磁块(10)；
所述滑槽(2)的内壁且靠近环槽(4)的内侧活动连接有连接块(11)，所述连接块(11)的内侧固定连接有紧固架(12)，所述紧固架(12)的内壁固定连接有活塞(17)，所述活塞(17)的内壁固定连接有磁铁一(13)，所述活塞(17)的内壁固定连接有磁铁二(14)，所述紧固架(12)的内侧开设有磁流变液槽(15)，所述紧固架(12)的内侧活动连接有紧固板(16)。
2.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述滑槽(2)的长度大于环槽(4)的长度，所述固定盘(1)与转盘(3)的结构均为圆柱体结构。
3.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述固定轴(6)的结构为圆柱体结构，所述固定轴(6)与固定盘(1)固定连接，所述限位块(9)的尺寸小于齿块(8)的尺寸，且限位块(9)与齿块(8)卡接。
4.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述电磁体(7)的结构为环形结构，所述电磁体(7)与磁块(10)的相对面的磁性相反。
5.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述连接块(11)的结构为长方体结构，所述连接块(11)的材质为不锈钢材质。
6.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述磁铁一(13)的尺寸与磁铁二(14)的尺寸相同，所述磁铁一(13)与磁铁二(14)的相对面的磁性相反。
7.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述磁流变液槽(15)的内侧填充有磁流变液，磁流变液的成分主要为羰基铁粉和硅油。
8.根据权利要求1所述的一种爬壁机械人用可设置物料的机械手，其特征在于：所述紧固板(16)的材质为橡胶材质，所述活塞(17)的材质为橡胶材质，所述活塞(17)与滑动变阻器(5)电性连接，所述活塞(17)的尺寸大于紧固板(16)的尺寸。
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