CN112689988A - 图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质 - Google Patents
图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112689988A CN112689988A CN202080004980.6A CN202080004980A CN112689988A CN 112689988 A CN112689988 A CN 112689988A CN 202080004980 A CN202080004980 A CN 202080004980A CN 112689988 A CN112689988 A CN 112689988A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- range
- signal values
- image
- signal
- signal value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 189
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims abstract description 26
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims abstract description 124
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 87
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 53
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 40
- 238000012886 linear function Methods 0.000 claims description 76
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 33
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 32
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 32
- 230000002708 enhancing effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 12
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 18
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 206010047571 Visual impairment Diseases 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000036039 immunity Effects 0.000 description 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 description 1
- 230000005764 inhibitory process Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/60—Noise processing, e.g. detecting, correcting, reducing or removing noise
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B13/00—Viewfinders; Focusing aids for cameras; Means for focusing for cameras; Autofocus systems for cameras
- G03B13/32—Means for focusing
- G03B13/34—Power focusing
- G03B13/36—Autofocus systems
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
- H04N23/81—Camera processing pipelines; Components thereof for suppressing or minimising disturbance in the image signal generation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Studio Devices (AREA)
Abstract
本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质，方法包括：获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。本实施例提供的技术方案，通过滤波处理后的每一帧图像中各个像素点对应的信号值对图像进行噪声抑制处理，根据噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理，这样能够有效减少噪声干扰，提高对焦的效率和准确率，提升图像的拍摄效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质。
背景技术
随着成像技术的不断发展，相机的对焦方式也在逐渐发生变化。传统的相机采用类似测距的方式实现对焦，这种对焦方式属于主动式对焦，容易出现差错。随后出现的被动式对焦，例如反差对焦(Contrast Detection Auto Focus，CDAF)，可以根据镜头的实际成像效果来判断是否正确对焦，由于这种对焦方式是基于镜头成像来实现的，因此相对于主动式对焦来说，对焦精度得到了提高，并且不容易出现差错。
但是，在反差对焦过程中，由于噪声干扰的存在，依然有可能出现对焦不够准确或者对焦速度较慢的情况，导致对焦的效率和准确率较低。
发明内容
本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质，用以解决在反差对焦过程中，由于噪声干扰的存在，依然有可能出现对焦不够准确或者对焦速度较慢的情况，导致对焦的效率和准确率较低的技术问题。
本发明实施例第一方面提供了一种图像处理方法，包括：
获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
本发明实施例第二方面提供了一种图像处理装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
本发明实施例第三方面提供了一种图像处理装置，包括：
获取电路，用于获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
滤波电路，用于通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
处理电路，用于针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
对焦电路，用于根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
本发明实施例第四方面提供了一种可移动平台，包括：
机身；
上述第二方面所述的图像处理装置，设置于所述机身上。
本发明实施例第五方面提供了一种可移动平台，包括：
机身；
上述第三方面所述的图像处理装置，设置于所述机身上。
本发明实施例第六方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现第一方面所述的图像处理方法。
本发明实施例提供的图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质，能够有效地减少噪声干扰对图像的影响，提高对焦的效率和准确率，进而提升图像的拍摄效果。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种修正信号值与信号值的对应关系示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种修正信号值与信号值的对应关系示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种通过分段线性函数确定的修正信号值与信号值的对应关系示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种通过分段线性函数确定的修正信号值与信号值的对应关系示意图；
图7为本发明实施例提供的一种经过噪声抑制处理的焦值曲线与未经过噪声抑制处理的焦值曲线的对比示意图；
图8为本发明实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；
图9为本发明实施例提供的另一种图像处理装置的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图；
图11为本发明实施例提供的另一种可移动平台的结构示意图；
图12为本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在各实施例之间不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供了一种图像处理方法，该图像处理方法可以应用于拍摄设备，拍摄设备可以为任意具有拍摄图像功能的设备，例如：相机、无人机、手机、监控设备等。
具体的，拍摄设备可以包括镜头、对焦电机、图像传感器等，物体产生或反射的光经过镜头后会聚在图像传感器，而后图像传感器将光信号转换为电信号，从而形成图像。
在对物体进行拍摄的过程中，对焦电机可以驱动镜头移动，从而改变物距，导致被拍摄的物体在图像中的清晰程度不断变化。镜头的可移动范围可以由对焦电机的行程决定，镜头的移动可以手动进行，也可以自动进行。
在获取到拍摄的图像后，可以通过滤波器对图像进行滤波，并根据滤波后的结果进行对焦处理，确定合焦位置，从而获得清晰的图像。
对图像进行滤波的方法可以有很多种。在一种可选的实施方式中，可以对图像进行傅里叶变换，得到关于图像的频域信息，根据图像的频域信息进行数字滤波，将图像中有效频段的信号提取出来，得到图像中各像素点对应的信号值。在另一种可选的实施方式中，可以通过滤波器矩阵即卷积核对图像进行滤波，具体来说，对于图像的每一个像素点，可以将其与邻域像素点对应的像素值矩阵与滤波器矩阵进行卷积运算，得到该像素点对应的信号值。
在对图像进行滤波处理之后，可以得到图像中各个像素点对应的信号值，将各信号值进行累加，可以得到图像对应的焦值，该焦值用于反映图像的清晰程度。在对一物体进行拍摄时，可以获取镜头移动过程中拍摄的多帧图像，对于单帧图像来说，图像的焦值越大，说明该图像越清晰。在对焦时，可以从多帧图像中找出焦值最大的图像，其对应的镜头位置即为合焦位置。
在环境噪声较大时，噪声会引起焦值计算的准确度下降，导致对焦准确度降低。本发明实施例提供的图像处理方法，可以对滤波处理后得到的各个像素点对应的信号值进行噪声抑制处理，从而提高对焦效果。图像处理方法的执行主体可以具体为拍摄设备中的图像处理装置，可以理解的是，该图像处理装置可以实现为软件、或者软件和硬件的组合。
图1为本发明实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图。如图1所示，本实施例提供了一种图像处理方法，该图像处理方法可以包括：
步骤101、获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像。
步骤102、通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值。
其中，至少部分像素点可以为图像中的全部像素点或部分像素点。可选的，针对每一帧图像，可以将图像中的逐个像素点经过滤波器，得到逐个像素点对应的信号值，从而获取图像的全部像素点中每个像素点对应的信号值。
在其它可选的实现方式中，至少部分像素点可以为图像中感兴趣区域内的像素点。相应的，通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值，可以包括：通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像中感兴趣区域的各个像素点对应的信号值。
其中，感兴趣区域可以由用户手动点击选择，或者，可以选择满足预设条件的区域，例如：将前景物体所在区域作为感兴趣区域。
步骤103、针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
可以理解的是，滤波的作用是允许目标范围内的信号通过，将目标范围以外的信号滤除，能够在一定程度上抑制噪声。但是，由于滤波器的性能限制，目标范围以外的信号在经过滤波器之后并不一定会完全衰减为0，因此，本实施例中，可以对滤波后的信号值进行进一步地噪声抑制处理。
目标范围可以根据实际需要来设置。可选的，滤波器可以为允许高频信号通过的滤波器。高频信号所包含的频段可以根据拍摄需求来设计，例如，高频信号可以为频率在0.5-0.8之间的信号，其中，该频率是指对高频信号进行归一化后的频率。
在图像中，高频信号可以对应于图像中的纹理细节，图像中的纹理细节越丰富，说明高频信号越多。本实施例中的噪声抑制处理可以用于对图像中的低频信号进行抑制，从而更加突出图像中的纹理细节。
具体来说，在进行滤波处理之后，像素点对应的信号值越高，说明该处纹理细节越丰富，像素点对应的信号值越低，说明图像在该处变化比较缓慢，纹理细节不够好，进而可以对其进行进一步抑制。
可选的，可以在得到的各个像素点对应的信号值中，对第一范围内的信号值进行抑制，其中，第一范围可以为小于第一阈值的范围，以对滤波处理后得到的较小的信号值进行抑制。
其中，第一阈值可以为一固定值；或者，第一阈值可以为滤波后得到的最大信号值乘以一比例系数，比例系数大于0且小于1；又或者，可以将经过滤波后得到的各个信号值进行归一化处理，并根据归一化处理后的信号值进行噪声抑制处理，以对小于第一阈值的信号值进行抑制，第一阈值可以大于0且小于1，例如第一阈值可以为0.02。
步骤104、根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
在对每一帧图像进行噪声抑制处理之后，各个像素点得到其对应的修正信号值。可选地，可以对经过噪声抑制处理后得到的信号值进行累加，以得到所述修正信号值。
在获取到修正信号至之后，可以根据每一帧图像对应的修正信号值，可以实现对焦处理。根据修正信号值进行对焦处理的具体实现方法的其他细节可以参考直接根据信号值进行对焦处理的方法。
可选的，根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理，可以包括：针对每一帧图像，根据图像对应的修正信号值，计算图像对应的焦值；根据各帧图像对应的焦值进行对焦处理。
其中，在根据各帧图像对应的焦值进行对焦处理时，可以从多帧图像中找出焦值最大的图像，将镜头移动到焦值最大的图像对应的位置，以实现对焦。
请参考图12，图12为本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图。图12中的步骤1201～1202和图1中的步骤101～102相似。为求简洁，不再赘述，此时，在步骤S1202之后，本实施例中的方法还可以包括：
步骤1203、针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行不同方式的噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
在一实施方式中，对所述每一帧图像进行不同方式的噪声抑制处理可以包括：对第一范围内的信号值进行第一噪声抑制处理，以及对第二范围内的信号值进行第二噪声抑制处理。其中，第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理的处理方式不同。
在另一实施方式中，对第一范围内的信号值分别进行第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理，得到第一噪声抑制处理后的第一信号值和第二噪声抑制处理后的第二信号值。其中，第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理的处理方式不同。
针对不同的场景(例如，不同的拍摄环境和拍摄物体)，可以选择不同的噪声抑制处理后的信号值得到修正信号值。
步骤1204、累加经过所述不同方式的噪声抑制处理后得到的修正信号值。
具体来说，在噪声抑制处理后，可以得到经过噪声抑制处理后得到的信号值。在一实施方式中，通过对经过噪声抑制处理后得到的信号值进行累加，可以得到修正信号值。
步骤1205、根据修正信号值进行对焦处理。
图12中的步骤1204和图1中的步骤104相似。为求简洁，不再赘述。
在实际应用中，在得到拍摄的图像后，可以对图像进行高频滤波，并对滤波后的信号进行噪声抑制，以对低频信号进行抑制，低频信号可能来自于待拍摄物体对应的低频信号、环境中的噪声、或者图像传感器的器件噪声等，从而突出图像的纹理细节，提高拍摄的图像效果，增加对焦过程的鲁棒性、抗噪性，提高对焦精准度，尤其在夜景下、噪声较多的环境、或者被拍摄物体的纹理细节不多的场景下能够极大的提升对焦的准确率。
以上以高频滤波为例描述了对滤波后的信号进行噪声抑制处理的具体实现过程，在其他可选的实现方式中，当拍摄的目的是为了更多地获取中频信号或低频信号时，也可以对图像进行中频滤波或低频滤波，并对滤波后的结果进行噪声抑制处理，以突出图像中的中频信号或低频信号等，具体的实现原理和方法与高频滤波场景类似，此处不再赘述。
本实施例提供的图像处理方法，可以获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像，通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值，针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制，根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理，能够有效减少噪声干扰，提高对焦的效率和准确率，提升图像的拍摄效果。
在上述实施例提供的技术方案的基础上，本实施例中的对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制，可以包括：
在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例；其中，信号值对应的修正比例为对信号值在经过噪声抑制处理后对应的修正信号值与信号值的比值。
简单来说，对第一范围内的信号值进行抑制，可以是指将第一范围内的信号值变得更小，此处的更小可以是一个相对概念，是指相对于其他信号值来说衰减程度更大。本发明实施例中，可以用修正比例来衡量信号值的衰减程度，修正比例的取值越低，表示衰减程度越大。
可选的，第一范围内的信号值可以小于第二范围内的信号值，以实现对较小的信号值进行较大的衰减。
可选的，本实施例中，通过对第一范围内的信号值进行较大衰减来实现噪声抑制处理的具体方法可以有很多种。在一个可选的实施方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例，可以包括：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值进行衰减，和/或，对第二范围内的信号值进行增强。
可选的，对第一范围内的信号值进行衰减包括：将位于第一范围内的信号值乘以第一系数K1，此时，0<K1<1。对第二范围内的信号值进行增强包括：将位于第二范围内的信号值乘以第二系数K2，此时，K2>1。其中，对信号值进行衰减后得到的修正信号值可以小于信号值，和/或，对信号值进行增强后得到的修正信号值可以大于信号值。
举例来说，对于滤波后得到的各个信号值，若信号值在第一范围内，则可以乘以小于1的第一系数，得到较小的修正信号值，若信号值在第二范围内，则可以乘以大于1的第二系数，得到较大的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行抑制。
在另一个可选的实施方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例，可以包括：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行衰减；其中，第一范围内的信号值的衰减程度大于第二范围内的信号值的衰减程度。
举例来说，对于滤波后得到的各个信号值，若信号值在第一范围内，则可以控制信号值乘以小于1的第一系数，以对信号进行衰减，若信号值在第二范围内，则可以控制信号值乘以小于1的第二系数，第二系数可以大于第一系数；或者，若信号值在第一范围内，则可以控制信号值减去第一数值，以对信号进行衰减，若信号值在第二范围内，则可以控制信号值减去第二数值，第一数值可以大于第二数值。从而使得第二范围内的信号值的衰减程度小于第一范围内的信号值的衰减程度，以对第一范围内的信号值进行抑制。
在又一个可选的实施方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例，可以包括：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行增强；其中，第一范围内的信号值的增强程度小于第二范围内的信号值的增强程度。
举例来说，对于滤波后得到的各个信号值，若信号值在第一范围内，则可以控制信号值乘以大于1的第三系数，以对信号进行增强，若信号值在第二范围内，则可以控制信号值乘以大于1的第四系数，第四系数可以大于第三系数。再或者，若信号值在第一范围内，则可以控制信号值加上第三数值，以对信号进行增强，若信号值在第二范围内，则可以控制信号值加上第四数值，第三数值可以小于第四数值，从而使得第二范围内的信号值的增强程度大于第一范围内的信号值的增强程度，以对第一范围内的信号值进行增强。
在实际应用中，获取到图像之后，可以逐个像素点经过滤波器，输出逐个像素点的信号值，然后，对逐个的信号进行如上的噪声抑制处理，对一帧图像内的经过噪声抑制处理的所有修正信号值累加，生成焦值，而后可以根据各帧图像对应的焦值可以进行对焦处理。
图2为本发明实施例提供的一种修正信号值与信号值的对应关系示意图。如图2所示，横坐标为信号值，纵坐标为修正信号值。对于第一范围内的信号值来说，可以通过y＝ax计算对应的修正信号值，对于第二范围内的信号值来说，可以通过y＝bx计算对应的修正信号值，其中a<b，从而实现对第一范围内的信号值的抑制，且逻辑简单、便于实现。
图3为本发明实施例提供的另一种修正信号值与信号值的对应关系示意图。如图3所示，横坐标为信号值，纵坐标为修正信号值。可以通过y＝x2计算修正信号值，在x逐渐增大的过程中，y与x的比值也逐渐增大，因此，第二范围内的修正比例要大于第一范围内的修正比例，从而实现对第一范围内的信号值的抑制，且过渡平稳，图像拍摄效果较好。
图4为本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，如图4所示，本实施例中的图像处理方法可以包括：
步骤401、获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像。
步骤402、通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值。
本实施例中，步骤401至步骤402的具体实现原理和过程与前述实施例的步骤101至步骤102类似，此处不再赘述。
步骤403、针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，通过分段线性函数，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
其中，分段线性函数可以包含至少两个线性函数，对于不同区间的信号值，采用不同的线性函数计算其对应的修正信号值，以实现噪声抑制处理。本实施例提供了一种可选的分段线性函数：
y＝x*k0，0<x≤x0 (1)
y＝(x–x0)*k1+x0*k0，x0<x≤x1 (2)
y＝(x–x1)*k2+(x0*k0+(x1–x0)*k1)，x1<x≤1 (3)
其中，x为噪声抑制处理前的信号值，具体可以为经过归一化后的信号值，y可以为经过噪声抑制处理后的修正信号值。具体来说，对于第一范围(0，x0)内的信号值，可以通过第一线性函数即式(1)计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行抑制。对于第二范围(x0，x1)内的信号值，可以通过第二线性函数即式(2)计算对应的修正信号值，以对第二范围内的信号值进行增强。可选的，对于第三范围(x1，1)内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值，其中，第三范围内的信号值为大于第二阈值的信号。
其中，第一范围的信号值为小于第一阈值的信号值，第二范围的信号值为大于第一阈值且小于第二阈值的信号值。第一阈值可以为x0，第二阈值为x1。例如，第一阈值x0可以为0.02，第二阈值x1可以为0.2。
参见式(1)，对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值，可以包括：对于第一范围内的信号值，将信号值乘以第一比例系数，得到对应的修正信号值。其中，第一比例系数可以为第一线性函数对应的斜率，即式(1)中的k0。
参见式(2)，对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值，可以包括：对于第二范围内的信号值，将信号值和第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第一乘积；将第一阈值乘以第一比例系数，得到第二乘积；将第一乘积和第二乘积相加，得到信号值对应的修正信号值。其中，第二比例系数可以为第二线性函数对应的斜率，即式(1)中的k1。
第一比例系数可以小于第二比例系数，即第一线性函数对应的斜率k0可以小于第二线性函数对应的斜率k1，从而实现对第一范围内的信号值进行抑制。可选的，第二比例系数大于1。
参见式(3)，对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值，可以包括：将第三范围内的信号值与第二阈值的差值乘以第三比例系数，得到第三乘积；将第二阈值和第一阈值的差值乘以与第二比例系数，得到第四乘积；将第二乘积(第一阈值乘以第一比例系数)、第三乘积和第四乘积相加，得到信号值对应的修正信号值。
其中，第三比例系数可以大于第一比例系数，小于第二比例系数，即第三线性函数对应的斜率k2小于第二线性函数对应的斜率k1，大于第一线性函数对应的斜率k0。可选的，第三比例系数为1。
第一范围内的信号值可以对应于图像中的噪声信号，因此第一比例系数可以最小，以实现噪声抑制功能。第二范围内的信号值和第三范围内的信号值都可以对应于图像中的有效信号，因为第三范围内的信号值大于第二范围内的信号值，因此，对第二范围内的信号值可以乘以一更大的比例系数(k1>k2)，而对第三范围内的信号值不需要增强太多，即可有效提高焦值的准确性。
图5为本发明实施例提供的一种通过分段线性函数确定的修正信号值与信号值的对应关系示意图，对应于上述式(1)、(2)、(3)。通过图5以及对式(1)、(2)、(3)的分析可知，在x＝x0时，通过式(1)计算得到的y值与通过式(2)计算得到的y值是相等的，在x＝x1时，通过式(2)计算得到的y值与通过式(3)得到的y值是相等的，因此，函数在整个定义域内是连续的，此时，在进行噪声抑制处理之后，得到的修正信号值也是连续的，不会出现断层。
在一个可选的实施方式中，第一比例系数、第二比例系数和第三比例系数可以根据实际需要来设置。图6为本发明实施例提供的又一种通过分段线性函数确定的修正信号值与信号值的对应关系示意图，图6中，第一比例系数k0可以为0，实现对较小信号值的抑制，避免较小信号值叠加对焦值产生影响，有效减少噪声干扰，提高对焦准确性。
第二比例系数k1可以大于0，例如：k1可以为1.5，从而实现对有效信号的增强，进一步提高对焦准确性。
第三比例系数k2可以为1，将第三比例系数设置为1，能够在计算修正信号值时减少一个参数，有效节约寄存器，节省计算资源，提高噪声抑制处理的效率。
根据本发明的一实施方式，可以采用其他形式的信号抑制函数。例如，人工智能中常用的激活函数(Relu函数或者Leak Relu函数)。
步骤404、根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
本实施例中，步骤404的具体实现原理和过程可以参见前述实施例中的步骤104，此处不再赘述。
本实施例提供的图像处理方法，采用分段线性函数对经过滤波后得到的信号值进行噪声抑制处理，针对多个分段区间，分别通过对应的线性函数进行衰减或增强处理，函数在整个定义域上是连续的，使得噪声抑制处理后的修正信号值更加平滑，有效提高图像的拍摄效果。
图7为本发明实施例提供的一种经过噪声抑制处理的焦值曲线与未经过噪声抑制处理的焦值曲线的对比示意图。图7中，横坐标为图像序号，纵坐标为图像对应的焦值。横坐标从1到41，说明针对待拍摄物体进行拍摄时，在镜头前后移动过程中共拍摄了41帧图像。需要说明的是，因为各帧图像对应的镜头位置不同，因此，在图7中用序列号1至序列号41来表示镜头位置。也就是说，在图7中横坐标对应于镜头位置1至镜头位置41，其分别与第1帧图像至第41帧图像对应。对于每一帧图像都可以计算其对应的焦值，从而形成焦值曲线，其中，虚线表示没有经过噪声抑制处理的焦值曲线，实线表示经过噪声抑制处理的焦值曲线。
噪声抑制处理是对较小的信号值进行抑制，因此，如果一帧图像经过滤波后得到的信号值都很小，那么在对较小的信号值进行抑制后，整体焦值也会相对于噪声抑制处理前变得更低，如果图像在经过滤波后包含更多的较大的信号值，那么整体焦值则会变高。
在合焦位置及合焦位置附近，图像对应的较大的信号多，所以可以得到对焦值进行增益的效果，在失焦位置，较小的信号值多，所以可以得到对焦值进行抑制的效果，从而使得在经过噪声抑制处理后，在失焦位置的焦值更低，在合焦位置及其附近焦值变化更加锐利，有效提高了对焦的效率。
需要注意的是，本实施例中的上述步骤的执行顺序并不限于上述序号所限定的顺序，本领域技术人员可以根据具体的应用需求和设计需求进行任意配置，在此不再赘述。
图8为本发明实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；参考附图8所示，图像处理装置可以执行上述图1所对应的图像处理方法，图像处理装置可以包括：
存储器12，用于存储计算机程序；
处理器11，用于运行存储器12中存储的计算机程序以实现：
获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
可选的，该图像处理装置的结构中还可以包括通信接口13，用于与其他设备或通信网络通信。
在一个可实施的方式中，处理器11还用于：对经过噪声抑制处理后得到的信号值进行累加，以得到所述修正信号值。
在一个可实施的方式中，在针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理器11还用于：对第一范围内的信号值进行第一噪声抑制处理，以及对第二范围内的信号值进行第二噪声抑制处理，其中，第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理的处理方式不同。
在一个可实施的方式中，滤波器为允许高频信号通过的滤波器，噪声抑制处理用于对图像中的低频信号进行抑制。
在一个可实施的方式中，在对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理器11还用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例；其中，信号值对应的修正比例为对信号值在经过噪声抑制处理后对应的修正信号值与信号值的比值。
在一个可实施的方式中，第一范围内的信号值小于第二范围内的信号值。
在一个可实施的方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，处理器11用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值进行衰减，和/或，对第二范围内的信号值进行增强。
在一个可实施的方式中，在对第一范围内的信号值进行衰减时，处理器11用于：将位于第一范围内的信号值乘以第一系数，以实现对第一范围内的信号值进行衰减，其中，第一系数大于零、且小于1。
在一个可实施的方式中，在对第二范围内的信号值进行增强时，处理器11用于：将位于第二范围内的信号值乘以第二系数，以实现对第二范围内的信号值进行增强，其中，第二系数大于1。
在一个可实施的方式中，对信号值进行衰减后得到的修正信号值小于信号值，和/或，对信号值进行增强后得到的修正信号值大于信号值。
在一个可实施的方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，处理器11用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行衰减；其中，第一范围内的信号值的衰减程度大于第二范围内的信号值的衰减程度。
在一个可实施的方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，处理器11用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行增强；其中，第一范围内的信号值的增强程度小于第二范围内的信号值的增强程度。
在一个可实施的方式中，在对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理器11用于：通过分段线性函数，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
在一个可实施的方式中，在通过分段线性函数，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理器11用于：对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行抑制；以及，对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行增强；其中，第一线性函数对应的斜率小于第二线性函数对应的斜率。
在一个可实施的方式中，第一范围的信号值为小于第一阈值的信号值；第二范围的信号值为大于第一阈值且小于第二阈值的信号值。
在一个可实施的方式中，在对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值时，处理器11用于：对于第一范围内的信号值，将信号值乘以第一比例系数，得到对应的修正信号值。
在一个可实施的方式中，第一比例系数为0。
在一个可实施的方式中，在对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值时，处理器11用于：对于第二范围内的信号值，将信号值和第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第一乘积；将第一阈值乘以第一比例系数，得到第二乘积；将第一乘积和第二乘积相加，得到信号值对应的修正信号值；其中，第一比例系数小于第二比例系数。
在一个可实施的方式中，第二比例系数大于1。
在一个可实施的方式中，处理器11用于：对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值；其中，第三范围内的信号值为大于第二阈值的信号值；第三线性函数对应的斜率小于第二线性函数对应的斜率，大于第一线性函数对应的斜率。
在一个可实施的方式中，在对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值时，处理器11用于：对于第三范围内的信号值，将信号值与第二阈值的差值乘以第三比例系数，得到第三乘积；将第二阈值和第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第四乘积；将第二乘积、第三乘积和第四乘积相加，得到信号值对应的修正信号值；其中，第三比例系数大于第一比例系数，小于第二比例系数。
在一个可实施的方式中，第三比例系数为1。
在一个可实施的方式中，在通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值时，处理器11用于：通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像中感兴趣区域的各个像素点对应的信号值。
在一个可实施的方式中，在根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理时，处理器11用于：针对每一帧图像，根据图像对应的修正信号值，计算图像对应的焦值；根据各帧图像对应的焦值进行对焦处理。
图8所示图像处理装置可以执行图1-图6、图12所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图6、图12所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图6、图12所示实施例中的描述，在此不再赘述。
图9为本发明实施例提供的另一种图像处理装置的结构示意图；参考附图9所示，图像处理装置可以执行上述图1所对应的图像处理方法，图像处理装置可以包括：
获取电路21，用于获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
滤波电路22，用于通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
处理电路23，用于针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
对焦电路24，用于根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
在一个可实施的方式中，处理电路23还用于：对经过噪声抑制处理后得到的信号值进行累加，以得到修正信号值。
在一个可实施的方式中，在针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理电路23还用于：对第一范围内的信号值进行第一噪声抑制处理，以及对第二范围内的信号值进行第二噪声抑制处理，其中，第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理的处理方式不同。
在一个可实施的方式中，滤波器为允许高频信号通过的滤波器，噪声抑制处理用于对图像中的低频信号进行抑制。
在一个可实施的方式中，在对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理电路23具体用于：
在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例；
其中，信号值对应的修正比例为对信号值在经过噪声抑制处理后对应的修正信号值与信号值的比值。
在一个可实施的方式中，第一范围内的信号值小于第二范围内的信号值。
在一个可实施的方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，处理电路23具体用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值进行衰减，和/或，对第二范围内的信号值进行增强。
在一个可实施的方式中，在对第一范围内的信号值进行衰减时，处理电路23具体用于：将位于第一范围内的信号值乘以第一系数，以实现对第一范围内的信号值进行衰减，其中，第一系数大于零、且小于1。
在一个可实施的方式中，在对第二范围内的信号值进行增强时，处理电路23具体用于：将位于第二范围内的信号值乘以第二系数，以实现对第二范围内的信号值进行增强，其中，第二系数大于1。
在一个可实施的方式中，对信号值进行衰减后得到的修正信号值小于信号值，和/或，对信号值进行增强后得到的修正信号值大于信号值。
在一个可实施的方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，处理电路23具体用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行衰减；其中，第一范围内的信号值的衰减程度大于第二范围内的信号值的衰减程度。
在一个可实施的方式中，在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，处理电路23具体用于：在图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行增强；其中，第一范围内的信号值的增强程度小于第二范围内的信号值的增强程度。
在一个可实施的方式中，在对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理电路23具体用于：通过分段线性函数，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
在一个可实施的方式中，在通过分段线性函数，对每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，处理电路23具体用于：对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值；对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值；其中，第一线性函数对应的斜率小于第二线性函数对应的斜率。
在一个可实施的方式中，第一范围的信号值为小于第一阈值的信号值；第二范围的信号值为大于第一阈值且小于第二阈值的信号值。
在一个可实施的方式中，在对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值时，处理电路23具体用于：对于第一范围内的信号值，将信号值乘以第一比例系数，得到对应的修正信号值。
在一个可实施的方式中，第一比例系数为0。
在一个可实施的方式中，在对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值时，处理电路23具体用于：对于第二范围内的信号值，将信号值和第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第一乘积；将第一阈值乘以第一比例系数，得到第二乘积；将第一乘积和第二乘积相加，得到信号值对应的修正信号值；其中，第一比例系数小于第二比例系数。
在一个可实施的方式中，第二比例系数大于1。
在一个可实施的方式中，处理电路23还用于：对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值；其中，第三范围内的信号值为大于第二阈值的信号值；第三线性函数对应的斜率小于第二线性函数对应的斜率，大于第一线性函数对应的斜率。
在一个可实施的方式中，在对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值时，处理电路23具体用于：对于第三范围内的信号值，将信号值与第二阈值的差值乘以第三比例系数，得到第三乘积；将第二阈值和第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第四乘积；将第二乘积、第三乘积和第四乘积相加，得到信号值对应的修正信号值；其中，第三比例系数大于第一比例系数，小于第二比例系数。
在一个可实施的方式中，第三比例系数为1。
在一个可实施的方式中，在通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值时，滤波电路22具体用于：通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像中感兴趣区域的各个像素点对应的信号值。
在一个可实施的方式中，在根据对每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理时，对焦电路24具体用于：针对每一帧图像，根据图像对应的修正信号值，计算图像对应的焦值；根据各帧图像对应的焦值进行对焦处理。
图8所示图像处理装置可以执行图1-图6、图12所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图6、图12所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图6、图12所示实施例中的描述，在此不再赘述。
图10为本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图，参考附图10所示，本实施例提供了一种可移动平台，具体应用时,该可移动平台可以为手持电话、手持云台、无人机、无人车、无人船、机器人或自动驾驶汽车等，具体的，该可移动平台可以包括：
机身31；
上述图8实施例中的图像处理装置32，设置于机身31上。
图10所示可移动平台的具体实现过程和实现原理与上述图8中图像处理装置的实现过程和实现原理相类似,具体可参见上述图8所示实施例中的描述，在此不再赘述。
图11为本发明实施例提供的另一种可移动平台的结构示意图，参考附图11所示，本实施例提供了另一种可移动平台，具体应用时,该可移动平台可以为手持电话、手持云台、无人机、无人车、无人船、机器人或自动驾驶汽车等，具体的，该可移动平台可以包括：
机身41；
上述图9实施例中的图像处理装置42，设置于机身41上。
图11所示可移动平台的具体实现过程和实现原理与上述图9中图像处理装置的实现过程和实现原理相类似,具体可参见上述图9所示实施例中的描述，在此不再赘述。
另外，本发明实施例提供了一种存储介质，该存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，程序指令用于实现上述图1-图7所示实施例中的图像处理方法。
以上各个实施例中的技术方案、技术特征在与本相冲突的情况下均可以单独，或者进行组合，只要未超出本领域技术人员的认知范围，均属于本发明保护范围内的等同实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read_Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (52)
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：
获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对经过噪声抑制处理后得到的信号值进行累加，以得到所述修正信号值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制，包括：
对第一范围内的信号值进行第一噪声抑制处理，以及对第二范围内的信号值进行第二噪声抑制处理，其中，第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理的处理方式不同。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述滤波器为允许高频信号通过的滤波器，所述噪声抑制处理用于对图像中的低频信号进行抑制。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制，包括：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例；
其中，所述信号值对应的修正比例为对所述信号值在经过噪声抑制处理后对应的修正信号值与所述信号值的比值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一范围内的信号值小于所述第二范围内的信号值。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例，包括：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值进行衰减，和/或，对第二范围内的信号值进行增强。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对第一范围内的信号值进行衰减，包括：
将位于第一范围内的信号值乘以第一系数，以实现对第一范围内的信号值进行衰减，其中，所述第一系数大于零、且小于1。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对第二范围内的信号值进行增强，包括：
将位于第二范围内的信号值乘以第二系数，以实现对第二范围内的信号值进行增强，其中，所述第二系数大于1。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，对信号值进行衰减后得到的修正信号值小于所述信号值，和/或，对信号值进行增强后得到的修正信号值大于所述信号值。
11.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例，包括：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行衰减；
其中，第一范围内的信号值的衰减程度大于第二范围内的信号值的衰减程度。
12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例，包括：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行增强；
其中，第一范围内的信号值的增强程度小于第二范围内的信号值的增强程度。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制，包括：
通过分段线性函数，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，通过分段线性函数，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制，包括：
对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行抑制；以及
对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行增强；
其中，所述第一线性函数对应的斜率小于所述第二线性函数对应的斜率。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一范围的信号值为小于第一阈值的信号值；所述第二范围的信号值为大于第一阈值且小于第二阈值的信号值。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值，包括：
对于第一范围内的信号值，将所述信号值乘以第一比例系数，得到对应的修正信号值。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一比例系数为0。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值，包括：
对于第二范围内的信号值，将所述信号值和所述第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第一乘积；将所述第一阈值乘以所述第一比例系数，得到第二乘积；将所述第一乘积和所述第二乘积相加，得到所述信号值对应的修正信号值；
其中，所述第一比例系数小于所述第二比例系数。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第二比例系数大于1。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，还包括：
对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值；
其中，所述第三范围内的信号值为大于所述第二阈值的信号值；所述第三线性函数对应的斜率小于所述第二线性函数对应的斜率，大于所述第一线性函数对应的斜率。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值，包括：
对于第三范围内的信号值，将所述信号值与所述第二阈值的差值乘以第三比例系数，得到第三乘积；将所述第二阈值和所述第一阈值的差值乘以所述第二比例系数，得到第四乘积；将所述第二乘积、所述第三乘积和所述第四乘积相加，得到所述信号值对应的修正信号值；
其中，所述第三比例系数大于所述第一比例系数，小于所述第二比例系数。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第三比例系数为1。
23.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值，包括：
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像中感兴趣区域的各个像素点对应的信号值。
24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理，包括：
针对每一帧图像，根据所述图像对应的修正信号值，计算所述图像对应的焦值；
根据各帧图像对应的焦值进行对焦处理。
25.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于：
对经过噪声抑制处理后得到的信号值进行累加，以得到所述修正信号值。
27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，所述处理器还用于：
对第一范围内的信号值进行第一噪声抑制处理，以及对第二范围内的信号值进行第二噪声抑制处理，其中，第一噪声抑制处理和第二噪声抑制处理的处理方式不同。
28.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述滤波器为允许高频信号通过的滤波器，所述噪声抑制处理用于对图像中的低频信号进行抑制。
29.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，所述处理器还用于：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例；
其中，所述信号值对应的修正比例为对所述信号值在经过噪声抑制处理后对应的修正信号值与所述信号值的比值。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述第一范围内的信号值小于所述第二范围内的信号值。
31.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，所述处理器用于：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值进行衰减，和/或，对第二范围内的信号值进行增强。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，在对第一范围内的信号值进行衰减时，所述处理器用于：
将位于第一范围内的信号值乘以第一系数，以实现对第一范围内的信号值进行衰减，其中，所述第一系数大于零、且小于1。
33.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，在对第二范围内的信号值进行增强时，所述处理器用于：
将位于第二范围内的信号值乘以第二系数，以实现对第二范围内的信号值进行增强，其中，所述第二系数大于1。
34.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，对信号值进行衰减后得到的修正信号值小于所述信号值，和/或，对信号值进行增强后得到的修正信号值大于所述信号值。
35.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，所述处理器用于：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行衰减；
其中，第一范围内的信号值的衰减程度大于第二范围内的信号值的衰减程度。
36.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和/或第二范围内的信号值进行处理，使得第一范围内的信号值对应的修正比例小于第二范围内的信号值对应的修正比例时，所述处理器用于：
在所述图像对应的各个信号值中，对第一范围内的信号值和第二范围内的信号值均进行增强；
其中，第一范围内的信号值的增强程度小于第二范围内的信号值的增强程度。
37.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，所述处理器用于：
通过分段线性函数，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制。
38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，在通过分段线性函数，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制时，所述处理器用于：
对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行抑制；以及
对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值，以对第一范围内的信号值进行增强；
其中，所述第一线性函数对应的斜率小于所述第二线性函数对应的斜率。
39.根据权利要求38所述的装置，其特征在于，所述第一范围的信号值为小于第一阈值的信号值；所述第二范围的信号值为大于第一阈值且小于第二阈值的信号值。
40.根据权利要求39所述的装置，其特征在于，在对于第一范围内的信号值，通过第一线性函数计算对应的修正信号值时，所述处理器用于：
对于第一范围内的信号值，将所述信号值乘以第一比例系数，得到对应的修正信号值。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述第一比例系数为0。
42.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，在对于第二范围内的信号值，通过第二线性函数计算对应的修正信号值时，所述处理器用于：
对于第二范围内的信号值，将所述信号值和所述第一阈值的差值乘以第二比例系数，得到第一乘积；将所述第一阈值乘以所述第一比例系数，得到第二乘积；将所述第一乘积和所述第二乘积相加，得到所述信号值对应的修正信号值；
其中，所述第一比例系数小于所述第二比例系数。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述第二比例系数大于1。
44.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述处理器用于：
对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值；
其中，所述第三范围内的信号值为大于所述第二阈值的信号值；所述第三线性函数对应的斜率小于所述第二线性函数对应的斜率，大于所述第一线性函数对应的斜率。
45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，在对于第三范围内的信号值，通过第三线性函数计算对应的修正信号值时，所述处理器用于：
对于第三范围内的信号值，将所述信号值与所述第二阈值的差值乘以第三比例系数，得到第三乘积；将所述第二阈值和所述第一阈值的差值乘以所述第二比例系数，得到第四乘积；将所述第二乘积、所述第三乘积和所述第四乘积相加，得到所述信号值对应的修正信号值；
其中，所述第三比例系数大于所述第一比例系数，小于所述第二比例系数。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第三比例系数为1。
47.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值时，所述处理器用于：
通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像中感兴趣区域的各个像素点对应的信号值。
48.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，在根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理时，所述处理器用于：
针对每一帧图像，根据所述图像对应的修正信号值，计算所述图像对应的焦值；
根据各帧图像对应的焦值进行对焦处理。
49.一种图像处理装置，其特征在于，包括：
获取电路，用于获取在镜头移动过程中拍摄的多帧图像；
滤波电路，用于通过滤波器对获取到的每一帧图像进行滤波处理，得到每一帧图像的至少部分像素点中各个像素点对应的信号值；
处理电路，用于针对每一帧图像，根据得到的各个像素点对应的信号值，对所述每一帧图像进行噪声抑制处理，以对第一范围内的信号值进行抑制；
对焦电路，用于根据对所述每一帧图像进行噪声抑制处理后得到的修正信号值进行对焦处理。
50.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
权利要求25-48中任意一项所述的图像处理装置，设置于所述机身上。
51.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
权利要求49所述的图像处理装置，设置于所述机身上。
52.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于实现权利要求1-24中任意一项所述的图像处理方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2020/092952 WO2021237577A1 (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112689988A true CN112689988A (zh) | 2021-04-20 |
Family
ID=75457700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202080004980.6A Pending CN112689988A (zh) | 2020-05-28 | 2020-05-28 | 图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112689988A (zh) |
| WO (1) | WO2021237577A1 (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115835030A (zh) * | 2022-11-21 | 2023-03-21 | 山东大学 | 一种用于高光谱成像设备的环境光抑制系统及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130135520A1 (en) * | 2011-11-24 | 2013-05-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for adjusting autofocus and method of controlling the same |
| CN105791668A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-07-20 | 北京展讯高科通信技术有限公司 | 自动对焦装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5948073B2 (ja) * | 2012-02-08 | 2016-07-06 | 株式会社 日立産業制御ソリューションズ | 画像信号処理装置、画像信号処理方法 |
| CN106506946B (zh) * | 2016-10-26 | 2019-10-18 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种摄像机自动聚焦方法及摄像机 |
| CN109064413B (zh) * | 2018-07-03 | 2021-05-18 | 赛诺微医疗科技（浙江）有限公司 | 图像对比度增强方法及采用其的图像采集医疗设备 |
-
2020
- 2020-05-28 WO PCT/CN2020/092952 patent/WO2021237577A1/zh active Application Filing
- 2020-05-28 CN CN202080004980.6A patent/CN112689988A/zh active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20130135520A1 (en) * | 2011-11-24 | 2013-05-30 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Apparatus for adjusting autofocus and method of controlling the same |
| CN105791668A (zh) * | 2014-12-25 | 2016-07-20 | 北京展讯高科通信技术有限公司 | 自动对焦装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115835030A (zh) * | 2022-11-21 | 2023-03-21 | 山东大学 | 一种用于高光谱成像设备的环境光抑制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021237577A1 (zh) | 2021-12-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102278776B1 (ko) | 이미지 처리 방법, 기기, 및 장치 | |
| CN110691193B (zh) | 摄像头切换方法、装置、存储介质及电子设备 | |
| KR101429371B1 (ko) | 장면 내에서의 정확한 피사체 거리 및 상대적인 피사체 거리를 추정하는 알고리즘 | |
| Chen et al. | An empirical identification method of Gaussian blur parameter for image deblurring | |
| KR20150037369A (ko) | 영상의 노이즈를 저감하는 방법 및 이를 이용한 영상 처리 장치 | |
| US9781344B2 (en) | Processing device, image pickup device and processing method for obtaining distance information from a difference in blur degree | |
| JP2009070384A (ja) | 映像復元装置および方法 | |
| CN110992272A (zh) | 基于深度学习的暗光图像增强方法、装置、设备及介质 | |
| EP2564234A1 (en) | Range measurement using a coded aperture | |
| KR20220028962A (ko) | 이미지 개선 방법, 이미지 개선 장치, 그 장치의 학습 방법 및 학습 장치 | |
| CN110415193A (zh) | 煤矿低照度模糊图像的复原方法 | |
| US8582912B2 (en) | Systems and methods for calculating image sharpness measurements | |
| KR101889886B1 (ko) | 심도 정보 생성 방법 및 장치 | |
| CN112689988A (zh) | 图像处理方法、装置、可移动平台和存储介质 | |
| WO2021217427A1 (zh) | 图像处理方法、装置、拍摄设备、可移动平台和存储介质 | |
| US10326951B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, image capturing apparatus and image processing program | |
| JP4818956B2 (ja) | 撮像装置およびその方法 | |
| CN113344822B (zh) | 图像降噪方法、装置、终端、存储介质 | |
| CN112419161A (zh) | 图像处理方法及装置、存储介质及电子设备 | |
| CN111294504B (zh) | 一种反差对焦过程中对比度反差值的计算方法及装置 | |
| JP6333076B2 (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法、プログラム、および、記憶媒体 | |
| Bhagat et al. | Novel Approach to Estimate Motion Blur Kernel Parameters and Comparative Study of Restoration Techniques | |
| CN109963085B (zh) | 一种调整快门速度的方法、装置及机器人 | |
| Jang et al. | A real-time identification method on motion and out-of focus blur for a video camera | |
| JP2015109681A (ja) | 画像処理方法、画像処理装置、画像処理プログラムおよび撮像装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210420 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |