CN112683275A - 一种栅格地图的路径规划方法 - Google Patents
一种栅格地图的路径规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112683275A CN112683275A CN202011548679.XA CN202011548679A CN112683275A CN 112683275 A CN112683275 A CN 112683275A CN 202011548679 A CN202011548679 A CN 202011548679A CN 112683275 A CN112683275 A CN 112683275A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- node
- point
- topological
- path
- grid map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011548679.XA CN112683275B (zh) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 一种栅格地图的路径规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011548679.XA CN112683275B (zh) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 一种栅格地图的路径规划方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112683275A true CN112683275A (zh) | 2021-04-20 |
CN112683275B CN112683275B (zh) | 2023-11-21 |
Family
ID=75451904
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011548679.XA Active CN112683275B (zh) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 一种栅格地图的路径规划方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112683275B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113723180A (zh) * | 2021-07-19 | 2021-11-30 | 山东大学 | 构建服务机器人主动物品检测模型数据集的方法和系统 |
CN114217615A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-22 | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 | 基于邻接表的路径规划方法 |
CN114509085A (zh) * | 2022-02-10 | 2022-05-17 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法 |
CN115358681A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-11-18 | 睿羿科技(山东)有限公司 | 一种静态障碍物下室内多任务点路径规划方法 |
CN115420296A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-02 | 山东大学 | 基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统 |
CN117472067A (zh) * | 2023-12-27 | 2024-01-30 | 江苏中科重德智能科技有限公司 | 基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统 |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63150708A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-23 | Shinko Electric Co Ltd | 自立型無人車の経路修正方法 |
JPH07281748A (ja) * | 1994-04-15 | 1995-10-27 | Nippondenso Co Ltd | 自走体の運行方法、及び自走体の運行システム |
CN107990903A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 东南大学 | 一种基于改进a*算法的室内agv路径规划方法 |
CN109541634A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-29 | 歌尔股份有限公司 | 一种路径规划方法、装置和移动设备 |
CN110531759A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-12-03 | 深圳大学 | 机器人探索路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN111060109A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-04-24 | 东南大学 | 一种基于改进a星算法的无人艇全局路径规划方法 |
CN111412920A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-07-14 | 广东博智林机器人有限公司 | 移动设备朝向转向路径的处理方法和装置 |
CN111928853A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-13 | 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所) | 复杂环境下空基平台快速航路规划方法 |
CN112034836A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-12-04 | 北京信息科技大学 | 一种改进a*算法的移动机器人路径规划方法 |
-
2020
- 2020-12-24 CN CN202011548679.XA patent/CN112683275B/zh active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63150708A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-06-23 | Shinko Electric Co Ltd | 自立型無人車の経路修正方法 |
JPH07281748A (ja) * | 1994-04-15 | 1995-10-27 | Nippondenso Co Ltd | 自走体の運行方法、及び自走体の運行システム |
CN107990903A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-05-04 | 东南大学 | 一种基于改进a*算法的室内agv路径规划方法 |
CN109541634A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-29 | 歌尔股份有限公司 | 一种路径规划方法、装置和移动设备 |
CN110531759A (zh) * | 2019-08-02 | 2019-12-03 | 深圳大学 | 机器人探索路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质 |
CN111060109A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-04-24 | 东南大学 | 一种基于改进a星算法的无人艇全局路径规划方法 |
CN111412920A (zh) * | 2020-04-08 | 2020-07-14 | 广东博智林机器人有限公司 | 移动设备朝向转向路径的处理方法和装置 |
CN112034836A (zh) * | 2020-07-16 | 2020-12-04 | 北京信息科技大学 | 一种改进a*算法的移动机器人路径规划方法 |
CN111928853A (zh) * | 2020-07-30 | 2020-11-13 | 西南电子技术研究所(中国电子科技集团公司第十研究所) | 复杂环境下空基平台快速航路规划方法 |
Non-Patent Citations (3)
Title |
---|
BARRETT, W 等: "THE COMBINATORIAL INVERSE EIGENVALUE PROBLEM II: ALL CASES FOR SMALL GRAPHS", 《ELECTRONIC JOURNAL OF LINEAR ALGEBRA》 * |
乔云侠;王庆;阳媛;张益;: "基于背向障碍物搜索A~*算法的平滑路径规划", 传感器与微系统, no. 08 * |
陈欢;王志荣;: "基于A~*与Floyd算法移动机器人路径规划研究", 建设机械技术与管理, no. 03 * |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113723180A (zh) * | 2021-07-19 | 2021-11-30 | 山东大学 | 构建服务机器人主动物品检测模型数据集的方法和系统 |
CN113723180B (zh) * | 2021-07-19 | 2023-08-01 | 山东大学 | 构建服务机器人主动物品检测模型数据集的方法和系统 |
CN114217615A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-22 | 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院 | 基于邻接表的路径规划方法 |
CN114509085A (zh) * | 2022-02-10 | 2022-05-17 | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 | 一种结合栅格和拓扑地图的快速路径搜索方法 |
CN115358681A (zh) * | 2022-10-19 | 2022-11-18 | 睿羿科技(山东)有限公司 | 一种静态障碍物下室内多任务点路径规划方法 |
CN115358681B (zh) * | 2022-10-19 | 2023-03-24 | 睿羿科技(山东)有限公司 | 一种静态障碍物下室内多任务点路径规划方法 |
CN115420296A (zh) * | 2022-11-07 | 2022-12-02 | 山东大学 | 基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统 |
CN115420296B (zh) * | 2022-11-07 | 2023-04-11 | 山东大学 | 基于多分辨率拓扑地图的路径搜索方法及系统 |
CN117472067A (zh) * | 2023-12-27 | 2024-01-30 | 江苏中科重德智能科技有限公司 | 基于多层栅格地图的机器人过窄通道的方法及系统 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN112683275B (zh) | 2023-11-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112683275B (zh) | 一种栅格地图的路径规划方法 | |
US11567502B2 (en) | Autonomous exploration framework for indoor mobile robotics using reduced approximated generalized Voronoi graph | |
Qin et al. | Autonomous exploration and mapping system using heterogeneous UAVs and UGVs in GPS-denied environments | |
Chen et al. | A fast and efficient double-tree RRT $^* $-like sampling-based planner applying on mobile robotic systems | |
CN112650237B (zh) | 基于聚类处理和人工势场的船舶路径规划方法和装置 | |
Goto et al. | The CMU system for mobile robot navigation | |
CN109163722B (zh) | 一种仿人机器人路径规划方法及装置 | |
Hernandez et al. | A comparison of homotopic path planning algorithms for robotic applications | |
CN107631734A (zh) | 一种基于D*_lite算法的动态平滑路径规划方法 | |
CN110006429A (zh) | 一种基于深度优化的无人船航迹规划方法 | |
Sales et al. | Adaptive finite state machine based visual autonomous navigation system | |
CN110531770A (zh) | 一种基于改进的rrt路径规划方法和系统 | |
Jaspers et al. | Multi-modal local terrain maps from vision and lidar | |
CN114440916B (zh) | 一种导航方法、装置、设备及存储介质 | |
CN111721296B (zh) | 一种水下无人航行器数据驱动路径规划方法 | |
Batinovic et al. | A shadowcasting-based next-best-view planner for autonomous 3D exploration | |
Li et al. | Hybrid filtering framework based robust localization for industrial vehicles | |
Teng et al. | Stealth terrain navigation | |
Huang et al. | FAEL: fast autonomous exploration for large-scale environments with a mobile robot | |
CN114879660A (zh) | 一种基于目标驱动的机器人环境感知方法 | |
Bouman et al. | Adaptive coverage path planning for efficient exploration of unknown environments | |
Chin et al. | Vision guided AGV using distance transform | |
Stuck et al. | Map updating and path planning for real-time mobile robot navigation | |
Kak et al. | Experiments in the integration of world knowledge with sensory information for mobile robots | |
CN115993817A (zh) | 张量场驱动分层路径规划的自主探索方法、装置及介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: 241000 Office Building, National Industrial Robot Product Quality Supervision and Inspection Center Park, No. 17 Shenzhou Road, Jiujiang Economic and Technological Development Zone, Wuhu City, Anhui Province Applicant after: Hart Robotics Industry Technology Research Institute in the Yangtze River Delta Address before: 241000 office building of national industrial robot product quality supervision and inspection center, No.17 Shenzhou Road, Jiujiang Economic and Technological Development Zone, Wuhu City, Anhui Province Applicant before: Wuhu Robot Industry Technology Research Institute of Harbin Institute of Technology |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |