CN112673278B - 基于回波信号的速度探测方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种基于回波信号的速度探测方法和装置，获取针对探测目标的回波信号，回波信号包括第一回波信号和第二回波信号，确定第一回波信号的检测点信息，根据第一回波信号的检测点信息从第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱，从查询谱中选取与第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点，根据匹配点确定探测目标的真实速度，通过对第一回波信号的检测点信息进行确定，避免了对全部回波信号均进行确定造成的计算量大等弊端，实现了节约计算成本和减少冗余信息，且通过结合确定查询谱确定真实速度，可以实现提高确定出真实速度的效率，且提高确定出的真实速度的准确性和可靠性的技术效果。
Description
技术领域
本申请涉及雷达测量技术领域，尤其涉及一种基于回波信号的速度探测方法和装置。
背景技术
随着雷达技术的发展，雷达被广泛地应用于车辆和无人机等产品中。
在现有技术中，当结合雷达实现对探测目标的速度测量时，采用的方法为：获取多组回波信号，以两组回波信号为例，则对第一组回波信号进行恒虚警率检测(Constantfalse alarm rate，CFAR)，得到第一组回波信号的检测点信息，并对第二组回波信号进行恒虚警率检测，得到第二组回波信号的检测点信息，且将第一组回波信号的检测点信息和第二组回波信号的检测点信息进行检测点的匹配计算，包括检测点的距离匹配计算等，根据匹配计算的结果确定探测目标的真实速度。
然而，发明人发现采用现有技术中的方法确定真实速度存在以下问题：因各回波信号的检测点信息不一致，如数量不一致等，导致匹配错误，进而导致对探测目标的速度求解错误的问题，且因基于各回波信号的检测点信息进行速度求解，造成的计算量大的问题。
发明内容
为解决上述技术问题中的至少一个，本申请实施例提供了一种基于回波信号的速度探测方法和装置。
根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种测速方法，所述方法包括：
获取针对探测目标的回波信号，所述回波信号包括第一回波信号和第二回波信号；
确定所述第一回波信号的检测点信息；
根据所述第一回波信号的检测点信息从所述第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱；
从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点；
根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度。
也就是说，在本申请实施例中，可以仅确定回波信号中的部分回波信号(即第一回波信号)的检测点信息，并通过结合确定查询谱的方式选取匹配点，从而得到真实速度，而通过仅确定第一回波信号的检测点信息，可以避免相关技术中确定各回波信号各自对应的检测点信息时，消耗计算资源和信息冗余等弊端，从而可以实现节约计算资源和成本，提高确定真实速度的效率的技术效果，且通过结合查询谱的方式选取匹配点，可以避免相关技术中将各回波信号各自对应的各检测点信息分别进行匹配时，匹配量大和消耗时间较长的弊端，从而可以实现节约匹配资源和提高匹配效率技术效果，且由于冗余信息相对减少，因此可以提高匹配的准确度和可靠性，进而可以实现提高真实速度的准确性和可靠性的技术效果。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息包括所述第一回波信号的检测点距离，所述根据所述第一回波信号的检测点信息从所述第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱包括：
根据所述第一回波信号的检测点距离确定所述第二回波信号的检测点距离；
将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱。
在本申请实施例中，对确定查询谱的方法进行了介绍，如第一回波信号的检测点信息可以包括距离维度的信息(即第一回波信号的检测点距离)，可以根据第一回波信号的检测点距离对第二回波信号的检测点距离进行确定，并将第二回波信号的检测点距离对应的多普勒谱确定为查询谱。
值得说明的是，通过结合第一回波信号的检测点距离对查询谱进行确定，可以提高第一回波信号的检测点信息与查询谱之间的关联性，可以避免噪音信息和冗余信息，从而可以使得当根据第一回波信号的检测点信息和查询谱选取匹配点时，提高选取匹配点的可靠性和高效性的技术效果。
在一些实施例中，所述方法还包括：
生成所述第二回波信号的距离包络；
以及，所述将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱包括：从所述第二回波信号的距离包络中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络的多普勒谱作为所述查询谱。
在一些实施例中，所述方法还包括：
生成所述第二回波信号的距离多普勒谱图；
以及，所述将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱包括：从所述第二回波信号的距离多普勒谱图中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱。
也就是说，本申请实施例至少可以从两个维度确定查询谱，一个维度为可以从距离包络的维度确定查询谱，另一个维度为从距离多普勒谱图的维度确定查询谱。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点包括：
根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度；
根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点。
在本申请实施例中，对选取匹配点的方法进行了介绍，如通过第一回波信号的检测点信息的速度维度的信息(即第一回波信号的检测点速度)对扩展速度进行确定，并基于扩展速度从查询谱中选取匹配点，通过结合扩展速度选取匹配点，可以提高选取匹配点的全面性和可靠性的技术效果。
在一些实施例中，所述根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点包括：
确定扩展速度的速度最大值；
从查询谱中选取与所述速度最大值的差值的绝对值小于预设速度阈值的点，作为所述匹配点。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点包括：
根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的混叠系数，生成扩展速度；
根据所述扩展速度和所述第一回波信号的检测点信息对所述第一回波信号进行信号重建；
根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点。
在本申请实施例中，提出了另一种选取匹配点的方法，通过信号重建的方式选取匹配点，如根据第一回波信号的检测点信息的速度维度的信息(即第一回波信号的检测点速度)确定扩展速度，基于扩展速度和第一回波信号的检测点信息对第一回波信号进行信号重建，并根据重建后的信号和查询谱选取匹配点，通过信号重建的方式选取匹配点，可以实现选取匹配点的灵活性和多样性的技术效果。
在一些实施例中，所述根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点包括：
提取重建后的信号的检测点信息中的距离最大值；
从查询谱中选取与所述距离最大值的差值的绝对值小于预设距离阈值的点，作为所述匹配点。
在一些实施例中，所述根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度包括：
获取所述匹配点的速度；
根据所述匹配点的速度对所述第一回波信号进行补偿并估计，确定最大谱峰；
将所述最大谱峰对应的速度确定所述真实速度。
在本申请实施例中，通过对第一回波信号进行补偿并估计得到最大谱峰，并根据最大谱峰得到真实速度，可以提高真实速度的可靠性和准确性的技术效果。
在一些实施例中，所述确定所述回波信号中的第一回波信号的检测点信息包括：
生成所述第一回波信号的距离包络；
生成所述第一回波信号的距离包络的距离多普勒谱图；
对所述距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，生成所述第一回波信号的检测点信息。
在一些实施例中，所述回波信号为在多个时隙内接收到的信号，且所述第一回波信号为从多个时隙内接收到的回波信号中抽取到的多个回波信号。
也就是说，在本申请实施例中，若回波信号为在多个时隙内接收到的信号，则用于确定检测点信息的回波信号为从多个时隙内接收到的回波信号中抽取到的多个回波信号，即对全部回波信号中的部分回波信号的检测点信息进行确定。
在一些实施例中，所述第一回波信号的信噪比大于或等于所述第二回波信号的信噪比。
在本申请实施例中，通过选择信噪比相对较大的回波信号(即第一回波信号)作为用于确定检测点信息的回波信号，可以避免丢失检测点的弊端，从而可以确保检测点的全面性和完整性，且提高检测点信息的可靠性和全面性的技术效果，且可以实现提高选取出的匹配点的可靠性和准确性技术效果，进而实现提高真实速度的可靠性和准确性的技术效果。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种测速装置，所述装置包括：
接收器，用于获取针对探测目标的回波信号，所述回波信号包括第一回波信号和第二回波信号；
处理器，用于确定所述第一回波信号的检测点信息，并根据所述第一回波信号的检测点信息从所述第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱，从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点，根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息包括所述第一回波信号的检测点距离，所述处理器用于，根据所述第一回波信号的检测点距离确定所述第二回波信号的检测点距离，将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱。
在一些实施例中，所述处理器用于，生成所述第二回波信号的距离包络，从所述第二回波信号的距离包络中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络的多普勒谱作为所述查询谱。
在一些实施例中，所述处理器用于，生成所述第二回波信号的距离多普勒谱图，从所述第二回波信号的距离多普勒谱图中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为为所述查询谱。
在一些实施例中，所述处理器用于，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度，根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器用于，确定扩展速度的速度最大值，从查询谱中选取与所述速度最大值的差值的绝对值小于预设速度阈值的点，作为所述匹配点。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述处理器用于，根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的混叠系数，生成扩展速度，根据所述扩展速度和所述第一回波信号的检测点信息对所述第一回波信号进行信号重建，根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器用于，提取重建后的信号的检测点信息中的距离最大值，从查询谱中选取与所述距离最大值的差值的绝对值小于预设距离阈值的点，作为所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器用于，获取所述匹配点的速度，根据所述匹配点的速度对所述第一回波信号进行补偿并估计，确定最大谱峰，将所述最大谱峰对应的速度确定所述真实速度。
在一些实施例中，所述处理器用于，生成所述第一回波信号的距离包络，生成所述第一回波信号的距离包络的距离多普勒谱图，对所述距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，生成所述第一回波信号的检测点信息。
在一些实施例中，所述回波信号为在多个时隙内接收到的信号，且所述第一回波信号为从多个时隙内接收到的回波信号中抽取到的多个回波信号。
在一些实施例中，所述第一回波信号的信噪比大于或等于所述第二回波信号的信噪比。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得上述任一实施例所述的方法被执行。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，使得上述任一实施例所述的方法被执行。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，使得上述任一实施例所述的方法被执行。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种芯片，包括：
输入接口，用于获取针对探测目标的回波信号；
逻辑电路，用于执行上述任一实施例所述的方法；
输出接口，用于输出真实速度。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种车辆，包括：车辆本体和雷达系统，所述雷达系统包括如上任一实施例所述的测速装置。
附图说明
附图用于更好地理解本申请实施例，不构成对本申请的限定。其中，
图1为本申请实施例的应用场景示意图；
图2为本申请一个实施例的测速方法的流程示意图；
图3为本申请另一实施例的测速方法的流程示意图；
图4为本申请实施例的真实速度的示意图；
图5为本申请另一实施例的测速方法的流程示意图；
图6为本申请实施例的包括重建后的回波信号和查询谱的示意图；
图7为本申请一个实施例的测速装置的示意图
图8为本申请实施例的电子设备的框图；
图9为本申请实施例的芯片的示例图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
图1为本申请实施例的应用场景示意图。请参见图1，包括设置于车辆(图中未示出)上的雷达系统10和行人20(探测目标中的一种，探测目标还可以包括车辆和飞机等，本实施例不做限定)。
需要说明的是，雷达系统10还可以设置于无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或基站中等等。
如图1所示，雷达系统10可以包括发射组件101、接收组件102和控制器103。
发射组件101可以进行信号发射。为了便于描述，下文将发射组件101发射的信号称为发射信号。发射组件101可以向多个方向发射信号，例如，控制器103可以控制发射组件向不同的方向发射信号。在发射信号到达探测目标之后，探测目标可以对发射信号进行反射，探测目标对发射信号进行反射的信号可以称为回波信号。
可选的，发射组件101可以周期性的发射信号，发射信号的周期可以称为发射周期或者扫描周期，发射周期可以为一个发射信号的时长。
需要说明的是，上述只是以示例的形式示意发射组件101发射信号的方式，并非对发射组件101发射信号的方式的限定。
接收组件102可以进行信号接收。接收组件102可以接收回波信号和干扰信号。例如，干扰信号可以包括环境噪声信号、黑客攻击信号、探测目标对其它雷达系统的发射信号进行反射的信号等。雷达系统10中可以包括一个或多个接收组件102，当雷达系统10中包括多个接收组件102时，该多个接收组件102可以设置在不同位置，进而使得接收组件102可以接收到更多探测目标的回波信号。
值得说明的是，回波信号可以为接收组件102接收到的回波信号，也可以为接收组件102输出的经过转换的回波信号，本实施例不做限定。
控制器103可以获取接收组件102接收到的信号，并在接收组件102接收到的信号中确定回波信号。控制器103还可以获取发射组件101发射的信号，并根据发射信号和回波信号对探测目标进行测量。对探测目标的测量可以包括：测量探测目标的速度(测速)、测量探测目标与雷达之间的距离(测距)、测量探测目标的位置(定位)等。
其中，控制器103可以通过如下方式对探测目标进行测量：在控制器获取到发射信号和发射信号对应的回波信号之后，可以在发射信号中加入时延和多谱勒频移，并获取加入时延和多谱勒频移后的信号与回波信号之间的相关性。例如，在发射信号中加入时延和多谱勒频移时，可以遍历所有的时延和多谱勒频移，直至加入时延和多谱勒频移后的发射信号与回波信号的相关性大于预设阈值时，确定在发射信号中加入的时延和多谱勒频移为正确的，进而可以根据该时延和多谱勒频移确定探测目标的测量信息(速度、距离、定位等)。
例如，请参见图1，在发射组件101发射的发射信号到达行人以后，行人可以对该发射信号进行反射。接收组件102可以接收行人对发射信号进行反射的回波信号，由于还存在环境噪声信号、黑客攻击信号等，因此，接收组件102还可能接收到环境噪声信号、黑客攻击信号等。控制器103可以在接收组件102中确定回波信号，并根据该回波信号和发射信号对行人进行测量(测速、测距、定位等)。
需要说明的是，上述只是以示例的形式示意控制器103确定探测目标的测量信息的方式，并非对控制器103确定探测目标的测量信息的方式的限定。
需要说明的是，图1只是以示例的形式示意本申请所适用的应用场景，并非对应用场景进行的限定。图1只是以示例的形式示意雷达系统10中所包括的部件，并非对雷达系统10进行的限定。
在相关技术中，当控制器接收到的回波信号为多束回波信号时，为了确定探测目标的真实速度，采用的方法为确定每束回波信号各自对应的检测点信息，并根据各检测点信息确定真实速度。
然而，确定每束回波信号的检测点信息的方案可能造成消耗较高的检测资源和成本，且容易造成检测点信息冗余的技术问题。
本申请的发明人在经过创造性地劳动之后，得到了本申请的发明构思：生成多束回波信号中的某部分回波信号的检测点信息，根据该部分回波信号的检测点信息与剩余部分回波信号确定真实速度。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种测速方法。
请参阅图2，图2为本申请一个实施例的测速方法的流程示意图。
如图2所示，该方法包括：
S101：获取针对探测目标的回波信号，回波信号包括第一回波信号和第二回波信号。
其中，本申请实施例的测速方法的执行主体可以为测速装置，且测速装置具体可以为如上述示例中所述的雷达系统；测速装置也可以为服务器；测速装置也可以为车载盒子(Telematics BOX，T-Box)，域控制器(Domain Controller，DC)，多域控制器(Multi-Domain Controller，MDC)，车载单元(On board Unit，OBU)，车联网芯片，等等。
S102：确定第一回波信号的检测点信息。
其中，回波信号包括第一回波信号，即第一回波信号为回波信号中的部分回波信号，且第一回波信号中的“第一”可以用于与后文中的第二回波信号进行区分，而不能理解为对回波信号内容的限定，且第一回波信号可以为单束回波信号，也可以为多束回波信号，本申请实施例不做限定。
检测点信息可以包括检测点的距离和速度，且检测点可以用于表征探测目标的轮廓上的点。
在该步骤中，通过由测速装置确定第一回波信号的检测点信息可知，在本申请实施例中，测速装置可以仅对回波信号中的部分回波信号的检测点信息进行确定，相较于相关技术中对全部回波信号的检测点信息均进行确定的方案，一方面，可以实现节约计算资源和成本的技术效果，另一方面，可以避免检测点信息的冗余的技术效果，再一方面，由于检测点信息的冗余程度大大降低，因此还可以实现降低复杂的计算，从而提高测速的准确性和可靠性的技术效果。
S103：根据第一回波信号的检测点信息从第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱。
同理，第二回波信号中的“第二”不能理解为对回波信号的内容的限定，且第二回波信号可以为单束回波信号，也可以为多束回波信号，本申请实施例不做限定。
其中，查询谱可以用于表征与第二回波信号对应的多普勒谱，且该多普勒谱可以为基于第一回波信号的检测点信息确定的距离多普勒谱，也就是说，查询谱可以体现两方面的特征，一方面为查询谱可以体现第二回波信号的特征，另一方面为查询谱可以体现第一回波信号的检测点信息的特征，且在一些实施中，查询谱体现的可以为第一回波信号的检测点的距离特征。
S104：从查询谱中选取与根据第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点。
其中，匹配点可以用于表征，测速装置基于第一回波信号的检测点信息从查询谱中确定出的点。
S105：根据匹配点确定探测目标的真实速度。
例如，在一些实施例中，测速装置可以从查询谱中读取该匹配点对应的速度，并将该速度确定为真实速度；又如，在另一些实施例中，预测装置可以基于该匹配点的速度对第一回波信号进行补偿等处理，从而得到真实速度，等等，本申请实施例不做限定。
基于上述分析可知，本申请实施例提供了一种测速方法，该方法包括：获取针对探测目标的回波信号，回波信号包括第一回波信号和第二回波信号，确定第一回波信号的检测点信息，根据第一回波信号的检测点信息从第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱，从查询谱中选取与第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点，根据匹配点确定探测目标的真实速度，在本申请实施例中，通过对第一回波信号的检测点信息进行确定，可以避免相关技术中对全部回波信号均进行确定造成的计算量大等弊端，实现了节约计算成本和减少冗余信息的技术效果，且通过结合对查询谱进行确定，以便根据查询谱选取匹配点，并根据匹配点确定真实速度，可以实现提高确定出真实速度的效率，且提高确定出的真实速度的准确性和可靠性的技术效果。
需要说明的是，雷达系统的发射体制可以包括：多输入多输(MIMO，Multi-inputMulti-output)+单输入多输出(Single-Input Multi-Output,SIMO)体制、MIMO1+MIMO2体制及多普勒频分复用(Doppler divi sion multiplexing，DDM)体制，为使读者对本申请实施例的测速方法进行更为透彻地理解，现结合雷达系统的不同发射体制对本申请实施例的测速方法进行详细地阐述。
其中，当为MIMO+SIMO体制时，回波信号可以包括第一回波信号和第二回波信号，且第一回波信号可以为MIMO体制对应的回波信号，第二回波信号可以为SIMO体制对应的回波信号；当为MIMO1+MIMO2体制时，回波信号也可以包括第一回波信号和第二回波信号，且第一回波信号可以为MIMO1体制对应的回波信号，第二回波信号可以为MIMO2体制对应的回波信号，且第一回波信号的信噪比大于或等于第二回波信号的信噪比。
现结合图3对MIMO+SIMO体制和MIMO1+MIMO2体制时的测速方法进行如下阐述：
S1：接收针对探测目标的第一回波信号和第二回波信号。
S2：对第一回波信号和第二回波信号分别进行距离快速傅里叶变换(Range-FFT，Range-Fast Fourier Transformat ion)，得到各自对应的距离包络(RangeProfile)。
也就是说，在该步骤中，测速装置可以对第一回波信号进行距离快速傅里叶变换，得到第一回波信号对应的距离包络(下文称为第一距离包络)，也可以对第二回波信号进行距离快速傅里叶变换，得到第二回波信号对应的距离包络(下文称为第二距离包络)。
同理，本申请实施例中“第一距离包络”和“第二距离包络”中的“第一”和“第二”不能理解为对距离包络的内容的限定。
需要说明的是，基于回波信号可以确定两个维度的信息，一个维度为距离，另一个维度为速度，在本申请实施例中，距离快速傅里叶变换可以用于表征从距离的维度进行快速傅里叶变换，从而得到相应的距离包络。其中，距离包络可以用于表征距离维度的包络。
S3：对第一距离包络进行多普勒快速傅里叶变换(Doppler-FFT)，得到第一距离多普勒谱图(Range-Doppler Map，RDM)。
其中，第一距离多普勒谱图中的“第一”用于与后文中的第二距离多普勒谱图进行区分，而不能理解为对距离多普勒谱图的内容的限定。
在一些实施例中，可以在得到第一距离多普勒谱图的基础上，对第一距离多普勒谱图进行积累，且积累的方式包括相干积累(Coherent integration，CI)、非相干积累(Non-coherent integration，NCI)及半相干积累(Half-coherent integration，Half-CI)中的至少一种，其中，半相干积累也可以称为部分相干积累(partially coherentintegration)。
在本申请实施例中，通过测速装置对第一距离多普勒谱图进行积累，可以实现对第一距离多普勒谱图中的不同相位的补偿，实现同向相位的叠加，从而实现提高积累后的第一距离多普勒谱图的可靠性和准确性的技术效果。
S4：对第一距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，得到第一检测点信息。
同理，本申请实施例的第一检测点信息中的“第一”不能理解为对检测点信息的内容的限定。
基于上述分析可知，第一距离多普勒谱图是基于第一回波信号生成的，因此，在该步骤中，相当于是由测速装置生成与第一回波信号对应的检测点信息，即第一检测点信息为第一回波信号的检测点信息。
且基于上述示例可知，检测点信息包括两个维度的信息，一个维度为距离r，另一个维度为速度v，因此，在一些实施例中，第一检测点信息可以通过∑(rind,vind)表示。
S5：根据第一检测点信息和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度。
其中，测速装置可以测量一个信号到下一个信号的最大相移是180°，与180°相移所对应的探测目标的径向速度值范围即为最大不模糊速度范围。测量信号可以为脉冲信号，也可以为连续调频信号等。且在一些实施例中，最大不模糊速度范围可以由测速装置基于需求、历史记录和试验进行设置。
基于上述示例可知，第一检测点信息包括速度(下文称为第一速度)和距离(下文称为第一距离)两个维度的信息，则在该步骤中，测速装置可以根据速度维度的信息(即第一速度)和最大不模糊速度范围，生成扩展速度。
例如，测速装置可以根据式1生成扩展速度vind_ext，式1：
vind_ext＝vind+2ξvmax
其中，vind为第一速度，ξ为预先设置的速度模糊系数，vmax为最大不模糊速度范围。
同理，速度模糊系数也可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。
S6：根据第一距离确定第二回波信号的检测点信息中的距离维度的信息(下文称为第二距离)。
结合上述分析可知，在本申请实施例中，测速装置可以仅采用恒虚警率检测得到第一回波信号的检测点信息(即第一检测点信息)，无需对第二回波信号进行检测，得到第二回波信号的检测点信息(即第二检测点信息)，而是在得到第一检测点信息之后，基于第一检测点信息中的距离维度的信息(即第一距离)对第二检测点信息中的距离维度信息(即第二距离)进行确定，从而实现节约检测成本、降低计算量及减少冗余信息的技术效果，且由于距离维度的信息相对速度维度的信息而言更加准确，因此，可以提高测速装置的可靠性和准确性的技术效果。
S7：从第二距离包络中选择与第二距离对应的距离包络进行多普勒快速傅里叶变换，将得到的多普勒谱(Doppler)作为查询谱。
在一些实施例中，可以将与第二距离在预设位置阈值内的距离包络进行多普勒快速傅里叶变换，得到多普勒谱，并对多普勒谱进行积累得到查询谱。同理，积累的方式包括相干积累、非相干积累及半相干积累中的至少一种。
同理，位置阈值也可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。
在本申请实施例中，可以从第二距离包络中选择部分距离包络得到查询谱，无需基于全部的第二距离包络得到查询谱，可以提高确定查询谱的效率、降低计算负载及提高确定出的查询谱的可靠性的技术效果。
在一些实施例中，S7可以替换为：依次对第二回波信号进行距离快速傅里叶变换和多普勒快速傅里叶变换，得到第二回波信号的第二距离多普勒谱图，从第二距离多普勒谱图中选取与第二距离对应的多普勒谱作为查询谱。
S8：从查询谱中选取与根据扩展速度匹配的匹配点。
其中，匹配可以用于表征，扩展速度与查询谱的单峰之间的差值满足一定的差值阈值，且差值阈值可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。
也就是说，匹配点为测速装置从查询谱中选取的点，且匹配点为满足扩展速度与查询谱的单峰之间差值满足一定的差值阈值的点。
需要说明的是，匹配点的数量可以为一个，也可以为多个，本申请实施例不做限定。
结合上述分析可知，在本申请实施例中，测速装置可以仅对第一距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，即测速装置可以仅需要对回波信号中的部分回波信号(即第一回波信号)的检测点信息(即第一检测点信息)进行确定，而无需对全部回波信号均进行恒虚警率检测，且可以结合采用确定查询谱，并基于查询谱的方式确定匹配点，从而避免相关技术中基于第一回波信号和第二回波信号各自对应的检测点信息进行匹配确定匹配点时，消耗匹配资源较大、匹配效率偏低的弊端，从而可以实现节约计算成本、提高测速效率的技术效果。
S9：根据匹配点的速度确定探测目标的真实速度。
其中，该步骤可以具体包括：提取匹配点的速度(下文称为第三速度)，根据第三速度对第一回波信号进行多普勒补偿，并进行波达方向(Direction Of Arrival)估计，得到各方向各自对应的最大谱峰，将各最大谱峰对应的速度确定为真实速度，具体包括真实速度的示意图可以参阅图4，图4中的Amplitude(dB)为速度Velocity(m/s)的振幅。
其中，根据第三速度对第一回波信号进行多普勒补偿可以包括：根据第三速度对第一回波信号的角度进行估计，并基于估计得到的角度对多普勒频移进行补偿。当然，本申请实施例也可以采用其他方式对第一回波信号进行多普勒补偿，本申请实施例不做限定。
现结合图5对DDM体制时的测速方法进行如下阐述：
S11：对多个时隙如S个时隙接收到的回波信号(下文称为全部回波信号)进行距离快速傅里叶变换，得到全部回波信号的距离包络(下文称为第一距离包络)。
同理，在本申请实施例中，S可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。且第一距离包络中的“第一”可以用于与后文中的第二距离包络进行区分，不能理解为对距离包络的内容的限定。
S12：从第一距离包络中抽取M个时隙的各自对应的距离包络(下文称为第二距离包络)进行多普勒快速傅里叶变换，得到距离多普勒谱图。
其中，距离多普勒谱图的示意图可以参阅图6。
同理，在本申请实施例中，M可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。且第二距离包络中的“第二”不能理解为对包络内容的限定。
在一些实施例中，该步骤可以包括：以i时隙为起点，每隔预设的时隙间隔，从第一距离包络中抽取M个时隙的距离包络(即第二距离包络)，对第二距离包络进行多普勒快速傅里叶变换，得到距离多普勒谱图。
同理，在本申请实施例中，i可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。
也就是说，在本申请实施例中，测速装置在从第一距离包络中抽取第二距离包络时，可以是以某一时隙为起点，并以预设的时隙间隔从第一距离包络中抽取第二距离包络。当然，在另一些实施例中，测速装置也可以随机从第一距离包络中抽取第二距离包络。
需要说明的是，上述示例只是用于示范性地说明测速装置得到第二距离包络可能实现的方式，而不能理解为对测速装置得到第二距离包络的方式的限定。
在一些实施例中，该步骤也可以包括：从第一距离包络中抽取M个时隙的各自对应的第二距离包络，对M个第二距离包络分别进行多普勒快速傅里叶变换，得到M个第二距离包络各自对应的子距离多普勒谱图，对M个第二距离包络各自对应的子距离多普勒谱图进行积累，得到距离多普勒谱图。同理，积累的方式包括相干积累、非相干积累及半相干积累中的至少一种。
S13：对距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，得到距离多普勒谱图对应的检测点信息。
其中，关于检测点信息的阐述可以参见上述示例，此处不再赘述。
值得说明的是，距离多普勒谱图为与第二距离包络对应的多普勒谱图，也就是说，距离多普勒谱图为与全部回波信号中的部分回波信号对应的多普勒谱图，即在本申请实施例中，测速装置可以仅确定出部分回波信号的检测点信息。
S14：根据检测点信息对第一距离包络进行多普勒快速傅里叶变换，将得到的多普勒谱作为查询谱。
基于上述示例可知，检测点信息可以用于表征两个维度的信息，如速度维度的信息和距离维度的信息，同理，在本申请实施例中，测速装置也可以根据检测点信息的距离维度的信息对第一距离包络进行多普勒快速傅里叶变换，将得到的多普勒谱作为查询谱。
其中，关于根据检测点信息的距离维度的信息对第一距离包络进行多普勒快速傅里叶变换的原理可以参见上述示例的描述，此处不再赘述。
S15：根据检测点信息和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度。
其中，关于最大不模糊速度范围的描述可以参见上述示例，此处不再赘述。
基于上述示例可知，检测点信息的速度维度的信息可以通过vind表示，距离维度的信息可以通过rind表示，则在一些实施例中，该步骤可以具体包括：
测速装置抽取M个子距离多普勒谱图相同的rind上与vind对应的谱线，对抽取到的谱线进行四相位调制，得到调制后的速度维度的信息Vind_MIMO，且Vind_MIMO包括Vind、Vind+S/(4*M)、Vind+S/(2*M)及Vind+3*S/(4*M)，测速装置根据式2确定扩展速度Vind_Ext，式2：
Vind_Ext＝Vind_MIMO+2ξVmax_MIMO
其中，Vmax_MIMO为最大不模糊速度范围，ξ为预先设置的混叠系数，且ξ可以由测速装置基于需求、历史记录和试验等进行设置。
S16：根据扩展速度和检测点信息对部分回波信号进行信号重建。
需要说明的是，在本申请实施例中，对测速装置重建信号的方法不做限定，例如，测速装置可以基于天线的数量和检测点信息进行信号重建等。
S17：根据重建后的部分回波信号和查询谱确定匹配点，将匹配点的速度维度的信息确定为探测目标的真实速度。
其中，具体包括重建后的回波信号和查询谱的示意图可以参阅图6，同理，图6中的Amplitude(dB)为速度Velocity(m/s)的振幅。
需要说明的是，查询谱是基于检测点信息确定的，检测点信息包括速度维度的信息和距离维度的信息，则查询谱也可以包括速度维度的信息和距离维度的信息，因此，在一些实施例中，该步骤可以包括：确定查询谱的距离维度的信息的局部最大值localpeak，将重建后的部分回波信号的距离维度的信息与局部最大值进行匹配，从局部最大值中选取满足预设距离阈值的距离维度的信息对应的速度维度的信息作为真实速度其中，其中，局部最大值为在查询谱的某些区域内的最大值。
同理，在一些实施例中，也可以根据匹配点的速度对全部回波信号进行多普勒补偿和波大方向估计，并得到真实速度，具体描述可以参见上述示例，此处不再赘述。
结合上述分析可知，在本申请实施例中，测速装置可以仅对距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，即测速装置可以仅需要对全部回波信号中的部分回波信号的检测点信息进行确定，而无需对全部回波信号均进行恒虚警率检测，且可以结合采用确定查询谱，并基于查询谱的方式确定匹配点，从而避免相关技术中基于全部回波信号各自对应的检测点信息进行匹配确定匹配点时，消耗匹配资源较大、匹配效率偏低的弊端，从而可以实现节约计算成本、降低计算复杂度、提高匹配成功率及提高测速效率的技术效果。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种测速装置，用于执行上述任一实施例所述的测速方法，如执行如图2、图3及图5中任一实施例所示的方法。
请参阅图7，图7为本申请一个实施例的测速装置的示意图。
如图7所示，该测速装置包括：
接收器11，用于获取针对探测目标的回波信号，回波信号包括第一回波信号和第二回波信号；
处理器12，用于确定所述回波信号中的第一回波信号的检测点信息，根据所述第一回波信号的检测点信息从第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱，从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点，根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息包括所述第一回波信号的检测点距离，所述处理器12用于，根据所述第一回波信号的检测点距离确定所述第二回波信号的检测点距离，将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱。
在一些实施例中，所述处理器12用于，生成所述第二回波信号的距离包络，从所述第二回波信号的距离包络中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络的多普勒谱作为所述查询谱。
在一些实施例中，所述处理器12用于，生成所述第二回波信号的距离多普勒谱图，从所述第二回波信号的距离多普勒谱图中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为为所述查询谱。
在一些实施例中，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述处理器12用于，根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度，根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器12用于，确定扩展速度的速度最大值，从查询谱中选取与所述速度最大值的差值的绝对值小于预设速度阈值的点，作为所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器12用于，根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的混叠系数，生成扩展速度，根据所述扩展速度和所述第一回波信号的检测点信息对所述第一回波信号进行信号重建，根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器12用于，提取重建后的信号的检测点信息中的距离最大值，从查询谱中选取与所述距离最大值的差值的绝对值小于预设距离阈值的点，作为所述匹配点。
在一些实施例中，所述处理器12用于，获取所述匹配点的速度，根据所述匹配点的速度对所述第一回波信号进行补偿并估计，确定最大谱峰，将所述最大谱峰对应的速度确定所述真实速度。
在一些实施例中，所述处理器12用于，生成所述第一回波信号的距离包络，生成所述第一回波信号的距离包络的距离多普勒谱图，对所述距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，生成所述第一回波信号的检测点信息。
在一些实施例中，所述回波信号为在多个时隙内接收到的信号，且所述第一回波信号为从多个时隙内接收到的回波信号中抽取到的多个回波信号。
在一些实施例中，所述第一回波信号的信噪比大于或等于所述第二回波信号的信噪比。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
请参阅图8，图8为本申请实施例的电子设备的框图。
其中，电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
例如，电子设备可以为车辆上设置的车载盒子(Telematics BOX，T-Box)，域控制器(Domian Controller，DC)，多域控制器(Mult i-Domian Controller，MDC)，车载单元(Onboard Unit，OBU)，车联网芯片等。
具体地，电子设备包括至少一个处理器201，通信总线202，存储器203以及至少一个通信接口204。电子设备可以是一个通用计算机或服务器或者是一个专用计算机或服务器。
处理器201可以是一个通用中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本申请方案程序执行的集成电路。
通信总线202可包括一通路，在上述组件之间传送信息。
通信接口204，可以是任何收发器或IP端口或总线接口等，用于与内部或外部设备或装置或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local area networks，WLAN)等。如电子设备为集成在车辆内部的功能单元时，通信接口204包括如下接口中的一种或多种，如车辆外部网络进行通信的收发器，车辆其它内部单元通信的总线接口(如控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线接口)等。
存储器203可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。
其中，存储器203即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的测速方法，如使所述至少一个处理器执行如图2、图3及图5中任一实施例所示的测速方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的测速方法，如该计算机指令用于使计算机执行如图2、图3及图5中任一实施例所示的测速方法。
存储器203作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块。处理器201通过运行存储在存储器203中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的测速方法，如实现如图2、图3及图5中任一实施例所示的测速方法。
存储器203可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器203可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器203可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、车联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
在具体实现中，作为一种实施例，处理器101可以包括一个或多个CPU，例如图8中的CPU0和CPU1。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备可以包括多个处理器，例如图8中的处理器201和处理器208。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
在具体实现中，作为一种实施例，电子设备还可以包括输出装置205和输入装置206。输出装置205和处理器201通信，可以以多种方式来显示信息(如图4和6所示的显示界面)。例如，输出装置205可以是液晶显示器(liquid crystal display，LCD),发光二级管(light emitting diode，LED)显示装置，阴极射线管(cathode ray tube，CRT)显示装置，或投影仪(projector)等。输入装置206和处理器201通信，可以以多种方式接受用户的输入。例如，输入装置206可以是鼠标、键盘、触摸屏装置或传感装置等。
当图8所示的电子设备为芯片时，通信接口204的功能/实现过程还可以通过管脚或电路等来实现，所述存储器为所述芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，所述存储单元还可以是位于所述芯片外部的存储单元。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种芯片，用于执行如上任一实施例所述的测速方法，如用于执行如图2、图3及图5中任一实施例所示的方法。
请参阅图9，图9为本申请实施例的芯片的示例图。
如图9所示，该芯片包括：
输入接口31，用于获取针对探测目标的回波信号；
逻辑电路32，用于执行上述任一实施例所述的方法，如执行如图2、图3及图5中任一实施例所示的测速方法；
输出接口33，用于输出真实速度。
根据本申请实施例的另一个方面，本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括：车辆本体和雷达系统，雷达系统包括上述任一实施例所述的测速装置，或者，包括上述实施例所述的电子设备，或者，包括上述实施例所述的芯片。
其中，雷达系统可以设置车辆本体中，且雷达系统和测速装置可以为一体合成的一个部件，如雷达系统集成与测速装置中，或者测速装置集成于雷达系统中，当然，雷达系统和测速装置也可以为两个相互独立的两个部件，本申请实施例不做限定。若雷达系统和测速装置为两个相互独立的部件，则雷达系统可以将回波信号发送至测速装置，测速装置通过执行如上任一实施例所述的测速方法确定探测目标的真实速度。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (28)
1.一种测速方法，其特征在于，所述方法包括：
获取针对探测目标的回波信号，所述回波信号包括第一回波信号和第二回波信号；
确定所述第一回波信号的检测点信息；
根据所述第一回波信号的检测点信息从所述第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱；
从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点；
根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号的检测点信息包括所述第一回波信号的检测点距离，所述根据所述第一回波信号的检测点信息从所述第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱包括：
根据所述第一回波信号的检测点距离确定所述第二回波信号的检测点距离；
将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
生成所述第二回波信号的距离包络；
以及，所述将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱包括：从所述第二回波信号的距离包络中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络的多普勒谱作为所述查询谱。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
生成所述第二回波信号的距离多普勒谱图；
以及，所述将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱包括：从所述第二回波信号的距离多普勒谱图中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为为所述查询谱。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点包括：
根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度；
根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点包括：
确定扩展速度的速度最大值；
从查询谱中选取与所述速度最大值的差值的绝对值小于预设速度阈值的点，作为所述匹配点。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点包括：
根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的混叠系数，生成扩展速度；
根据所述扩展速度和所述第一回波信号的检测点信息对所述第一回波信号进行信号重建；
根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点包括：
提取重建后的信号的检测点信息中的距离最大值；
从查询谱中选取与所述距离最大值的差值的绝对值小于预设距离阈值的点，作为所述匹配点。
9.根据权利要求1至4、6、8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度包括：
获取所述匹配点的速度；
根据所述匹配点的速度对所述第一回波信号进行补偿并估计，确定最大谱峰；
将所述最大谱峰对应的速度确定所述真实速度。
10.根据权利要求1至4、6、8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述回波信号中的第一回波信号的检测点信息包括：
生成所述第一回波信号的距离包络；
生成所述第一回波信号的距离包络的距离多普勒谱图；
对所述距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，生成所述第一回波信号的检测点信息。
11.根据权利要求1至4、6、8中任一项所述的方法，其特征在于，所述回波信号为在多个时隙内接收到的信号，且所述第一回波信号为从多个时隙内接收到的回波信号中抽取到的多个回波信号。
12.根据权利要求1至4、6、8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号的信噪比大于或等于所述第二回波信号的信噪比。
13.一种测速装置，其特征在于，所述装置包括：
接收器，用于获取针对探测目标的回波信号，所述回波信号包括第一回波信号和第二回波信号；
处理器，用于确定所述第一回波信号的检测点信息，并根据所述第一回波信号的检测点信息从所述第二回波信号的多普勒谱中，选取至少部分多普勒谱作为查询谱，从所述查询谱中选取与所述第一回波信号的检测点信息对应的点作为匹配点，根据所述匹配点确定所述探测目标的真实速度。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述第一回波信号的检测点信息包括所述第一回波信号的检测点距离，所述处理器用于，根据所述第一回波信号的检测点距离确定所述第二回波信号的检测点距离，将所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为所述查询谱。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，生成所述第二回波信号的距离包络，从所述第二回波信号的距离包络中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的距离包络的多普勒谱作为所述查询谱。
16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，生成所述第二回波信号的距离多普勒谱图，从所述第二回波信号的距离多普勒谱图中确定与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱，将与所述第二回波信号的检测点距离对应的多谱勒谱作为为所述查询谱。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的最大不模糊速度范围，生成扩展速度，根据所述扩展速度从所述查询谱中选取所述匹配点。
18.根据权利要求13至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，确定扩展速度的速度最大值，从查询谱中选取与所述速度最大值的差值的绝对值小于预设速度阈值的点，作为所述匹配点。
19.根据权利要求13至16中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一回波信号的检测点信息还包括所述第一回波信号的检测点速度，所述处理器用于，根据所述第一回波信号的检测点速度和预先设置的混叠系数，生成扩展速度，根据所述扩展速度和所述第一回波信号的检测点信息对所述第一回波信号进行信号重建，根据重建后的信号从所述查询谱中选取所述匹配点。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，提取重建后的信号的检测点信息中的距离最大值，从查询谱中选取与所述距离最大值的差值的绝对值小于预设距离阈值的点，作为所述匹配点。
21.根据权利要求13至16、20中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，获取所述匹配点的速度，根据所述匹配点的速度对所述第一回波信号进行补偿并估计，确定最大谱峰，将所述最大谱峰对应的速度确定所述真实速度。
22.根据权利要求13至16、20中任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器用于，生成所述第一回波信号的距离包络，生成所述第一回波信号的距离包络的距离多普勒谱图，对所述距离多普勒谱图进行恒虚警率检测，生成所述第一回波信号的检测点信息。
23.根据权利要求13至16、20中任一项所述的装置，其特征在于，所述回波信号为在多个时隙内接收到的信号，且所述第一回波信号为从多个时隙内接收到的回波信号中抽取到的多个回波信号。
24.根据权利要求13至16、20中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一回波信号的信噪比大于或等于所述第二回波信号的信噪比。
25.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，使得权利要求1至12中任一项所述的方法被执行。
26.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，使得权利要求1至12中任一项所述的方法被执行。
27.一种芯片，其特征在于，包括：
输入接口，用于获取针对探测目标的回波信号；
逻辑电路，用于执行如权利要求1至12中任一项所述的方法；
输出接口，用于输出真实速度。
28.一种车辆，其特征在于，包括：车辆本体和雷达系统，所述雷达系统包括如权利要求13至24中任一项所述的测速装置。
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