CN112669466A - 虚拟空间路径规划方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供的虚拟空间路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。电子设备增加第一网格数据中的高度，使得原本覆盖在地表的网格整体移动至距离地表一定高度，使得在规划路径时不需要考虑如何规避不适合规划路径的区域。并且，通过网格将三维空间中的路径规划问题，转化成二维空间中的路径规划问题，进一步减少路径规划时的计算量，因此，能够提高路径规划的效率。

Description

虚拟空间路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种虚拟空间路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

基于虚拟空间的娱乐项目中，当虚拟空间的范围较大时，往往需要为用户规划从起点到终点的路径。

然而，由于实际虚拟空间中地表的地形极为复杂，因此，在进行路径规划时需要考虑众多因数，导致路径规划的计算过程较为复杂，需要较长的时间才能给出路径规划的结果。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供一种虚拟空间路径规划方法，应用于电子设备，所述方法包括：

获取多个网格的第一网格数据，其中，所述多个网格用于覆盖在三维地形的表面，各所述第一网格数据包括所述第一网格数据对应网格的位置以及所述位置的高度；

增加所述第一网格数据中的高度，获得第二网格数据；

基于所述第二网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第二网格数据，规划从起点到终点的二维路径的步骤，包括：

从所述第二网格数据中确定出目标网格数据，其中，所述目标网格数据中的高度低于邻域网格数据中的高度，所述目标网格数据对应的网格与所述邻域网格数据对应的网格相邻；

减小所述目标网格数据与所述邻域网格数据之间的高度差距，获得第三网格数据；

基于所述第三网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径。

在一种可能的实现方式中，所述基于所述第三网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径的步骤，包括：

从所述第三网格数据中确定出边缘网格数据，其中，与所述边缘网格数据相对应的邻域网格数据的数量小于数量阈值；

增加所述边缘网格数据中的高度，获得第四网格数据；

基于所述第四网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径。

在一种可能的实现方式中，所述增加所述第一网格数据的高度，获得第二网格数据之前，所述方法还包括：

从所述第一网格数据中确定出异常数据，其中，所述异常数据的高度低于参考高度；

将所述异常数据从所述第一网格数据中移除。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

沿所述二维路径规划所述三维地形中从所述起点到所述终点的三维路径。

第二方面，本申请实施例提供一种虚拟空间路径规划装置，所述虚拟空间路径规划装置包括：

数据获取模块，用于获取多个网格的第一网格数据，其中，所述多个网格用于覆盖在三维地形的表面，各所述第一网格数据包括所述第一网格数据对应网格的位置以及所述位置的高度；

数据调整模块，用于增加所述第一网格数据中的高度，获得第二网格数据；

路径规划模块，用于基于所述第二网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

在一种可能的实现方式中，所述路径规划模块具体用于：

从所述第二网格数据中确定出目标网格数据，其中，所述目标网格数据中的高度低于邻域网格数据中的高度，所述目标网格数据对应的网格与所述邻域网格数据对应的网格相邻；

减小所述目标网格数据与所述邻域网格数据之间的高度差距，获得第三网格数据；

基于所述第三网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径。

在一种可能的实现方式中，所述路径规划模块还用于：

沿所述二维路径规划所述三维地形中从所述起点到所述终点的三维路径。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序包括计算机可置信指令，所述处理器运行所述计算机可执行指令时，实现所述的虚拟空间路径规划方法。

第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时，实现所述的虚拟空间路径规划方法。

相对于现有技术而言，本申请具有以下有益效果：

本申请实施提供的虚拟空间路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。电子设备增加第一网格数据中的高度，使得原本覆盖在地表的网格整体移动至距离地表一定高度，使得在规划路径时不需要考虑如何规避不适合规划路径的区域。并且，通过网格将三维空间中的路径规划问题，转化成二维空间中的路径规划问题，进一步减少路径规划时的计算量，因此，能够提高路径规划的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供电子设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的虚拟空间路径规划方法的步骤示意图；

图3为本申请实施例提供的邻域网格示意图；

图4为本申请实施例提供的第三网格数据对应的网格示意图；

图5为本申请实施例提供的边缘网格示意图；

图6为本申请实施例提供的虚拟空间路径规划装置示意图。

图标：110-虚拟空间路径规划装置；120-存储器；130-处理器；201-第一网格；202-第二网格；1101-数据获取模块；1102-数据调整模块；1103-路径规划模块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

相关技术中，在对虚拟空间进行路径规划时，由于虚拟空间中地表的地形极为复杂，因此，在进行路径规划时需要考虑众多因数，导致路径规划的计算过程较为复杂，需要较长的时间才能给出路径规划的结果。

例如，作为上述相关技术的一种可能的实现方式，电子设备将虚拟三维空间划分成不同层级的多组立体方格，然后通过三维A*算法沿三维空间的地表进行路径规划。首先，当三维空间的范围较大时，相应的立体方格的数量成指数形式增长，另外，由于电子设备是对三维空间的高精度完全虚拟化，因此，在不适合作为路径的区域处(例如，较深的坑洼地带，或者较高的悬崖峭壁)，该电子设备规划的路径会非常曲折复杂，不但难以通过三维A*算法控制，而且导致了较大计算量，甚至无法完成计算的情况。

鉴于相关技术中的至少部分技术问题，本申请实施例提供一种虚拟空间路径规划方法，用于提高路径规划的效率。其中，该虚拟空间路径规划方法应用于电子设备，该电子设备可以是，但不限于，服务器、智能手机、个人电脑(personal computer，PC)、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、移动上网设备(mobile Internetdevice，MID)等。

该电子设备中配置的操作系统可以是，但不限于，安卓(Android)系统、IOS(iPhone operating system)系统、Windows phone系统、Windows系统等。

作为一种可能的实现方式，如图1所示，为本申请实施例提供的该电子设备的结构示意图。该电子设备包括虚拟空间路径规划装置110、存储器120以及处理器130。

存储器120、处理器130以及通信140各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。虚拟空间路径规划装置110包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器120中或固化在电子设备的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。

处理器130用于执行存储器120中存储的可执行模块，例如虚拟空间路径规划装置110所包括的软件功能模块及计算机程序等。该虚拟空间路径规划装置110对应的计算机可执行指令被处理器执行时，实现上述虚拟空间路径规划方法。

其中，存储器120可以是，但不限于，随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器120用于存储程序，处理器130在接收到执行指令后，执行程序。

处理器130可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

下面结合图2所示的该虚拟空间路径规划方法的步骤流程示意图，对虚拟空间路径规划方法进行详细阐述。如图2所示，该虚拟空间路径规划方法包括：

步骤S101，获取多个网格的第一网格数据。

其中，多个网格用于覆盖在三维地形的表面，各第一网格数据包括第一网格数据对应网格的位置以及位置的高度。

本申请实施例中，电子设备根据虚拟空间中的三维地形，沿地形的表面生成多个网格。多个网格覆盖在地表的表面，网格呈现的起伏变化表征三维地形的地表起伏变化。

本申请实施例中，为了获取各网格所在位置的高度，在一种可能的实现方式中，该电子设备从预设高度垂直向下发起球形碰撞检测，以获得网格所在位置的高度。应理解的是，碰撞检测常用于虚拟三维空间中对障碍物进行检测。

其中，该网格的形状以及大小，本领域技术人员可以根据实际需求适应性调整大小。

另外，本申请实施例中，需要排除高度不超过海平面的区域(例如，深谷区域、水域区域等)，因此，该电子设备从第一网格数据中确定出异常数据，其中，异常数据的高度低于参考高度；将异常数据从第一网格数据中移除。

步骤S102，增加第一网格数据中的高度，获得第二网格数据。

即本申请实施例中，考虑到沿三维地形的地表规划路径时，需要考虑不适合作为路径的区域。因此，本申请实施例中，将第一网格数据中的高度进行增加，使得原本覆盖在三维地形表面的网格距离地表一定的高度。作为本申请实施例提供的一种实施方式，电子设备可以将所有第一网格数据中的高度均增加预设高度值(例如，均增加20m)。

步骤S103，基于第二网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

本申请实施例中，该电子设备基于提升高度之后的网格，规划从起点到终点的路径。由于第一网格的高度获取自基于预设高度垂直向下发起的球形碰撞检测，因此，确保了在第一网格数据所对应网格的基础上抬升一定高度后，第二网格数据所对应的网格一定是适合规划路径的区域。

由此可见，通过该虚拟空间路径规划方法，电子设备增加第一网格数据中的高度，原本覆盖在地表的网格整体移动至距离地表一定高度，因此，在规划路径时不需要考虑如何规避不适合规划路径的区域。并且，通过网格将三维空间中的路径规划问题，转化成二维空间中的路径规划问题，进一步减少路径规划时的计算量，因此，能够提高路径规划的效率。

本申请实施例中，考虑到需要尽可能的提供更加平滑的路径，因此，在规划路径之前，需要对网格的第二网格数据进行预处理。因此上述步骤S103包括：

步骤S103-1，从第二网格数据中确定出目标网格数据。

其中，目标网格数据中的高度低于邻域网格数据的高度，目标网格数据对应的网格与邻域网格数据对应的网格相邻。

本申请实施例中，目标网格数据中的高度低于邻域网格数据中的高度，表征该目标网格数据对应的目标网格位于低洼位置。如图3所示，在一种可能的实现方式中，上述网格为四边形的网格。针对每个网格，该电子设备将分别位于该网格的东、南、西、北、东北、东南、西北、西南8个方向的网格作为邻域网格。

电子设备将东、西两个方向的邻域网格进行绑定，计算东、西两个方向的邻域网格的高度均值；将南、北两个方向的邻域网格进行绑定，计算南、北两个方向的邻域网格的高度均值；将东南、西北两个方向的邻域网格进行绑定，计算东南、西北两个方向的邻域网格的高度均值；将东北、西南两个方向的邻域网格进行绑定，计算东北、西南两个方向的邻域网格的高度均值。

进一步地，该电子设备去掉上述4个均值中的最大值以及最小值，计算剩余两个均值的平均值；判断该网格的高度是否小于上述剩余两个均值的平均值；若是，则将该网格作为目标网格。

步骤S103-2，减小目标网格数据与邻域网格数据之间的高度差距，获得第三网格数据。

本申请实施例中，由于该目标网格位于低洼位置，因此，若位于低洼位置的目标网格的数量达到一定程度时，会导致所规划的路径出现一上一下的起伏情况。

鉴于此，该电子设备通过减小目标网格数据与邻域网格数据中的高度差距，达到减小目标网格与邻域网格之间落差的目的。由于目标网格与邻域网格之间落差减小，因此，所有网格所构成的网格平面的起伏更加平滑。

作为本申请实施提供的一种可能的实现方式，该电子设备从剩余的两个均值中选取其中的最大值，作为目标网格数据中的高度。

另外，本申请实施例中，考虑到需要经过多轮的调整才能使得所有网格所构成的网格平面的起伏更加平滑。作为本申请实施例提供的一种实现方式中，当目标网格数据的数量不在变化时(即连续两轮的高度调整之后，目标网格的数量不在变化)，电子设备则停止对第二网格数据中的高度进行调整，获得第三网格数据。

如图4所示，为本申请实施例提供基于第三网格数据所生成的网格示意图。如图4所示，相较于三维地形的高落差，网格所构成的网格平面，显得更加的平滑。

步骤S103-3，基于第三网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

由于第三网格数据对应的各网格所构成的网格平面，更加的平滑，因此，电子设备基于第三网格数据，生成的路径同样显得更加的平滑。

另外考虑到虚拟空间中所规划的终点可能位于高度不连续的边缘位置，因此，为了规划出更合理的路径，需要对三维地形的边缘位置进行标记，以及预处理等操作。

因此，在本申请实施例提供的一种可能实现方式中，电子设备从第三网格数据中确定出边缘网格数据，其中，与边缘网格数据相对应的邻域网格数据的数量小于数量阈值；增加边缘网格数据中的高度，获得第四网格数据；基于第四网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

下面结合图5，示例性说明如何边缘网格数据。如图5所示，第一网格201位于地形的内部区域，第二网格202位于地形的边缘区域。其中，第一网格201的邻域网格的数量为8个，而第二网格202的邻域网格的数量小于8个。因此，本申请实施例中，电子设备基于邻域网格的数量，从第三网格数据中确定出边缘网格对应的边缘网格数据。

并且，由于边缘位置通常对应三维地形中的悬崖峭壁，因此，存在较大的落差。在一种可能的实现方式中，电子设备将边缘网格数据中的高度提高到与邻域网格数据中的最大高度相同。

值得说明的是，基于上述网格规划的路径为二维平面上的路径，该路径并不能真实反映真实三维地形中的实际路径。

因此，本申请实施例中，该电子设备沿二维路径规划三维地形中从起点到终点的三维路径。

可以理解为，本申请实施中，电子设备基于虚拟对象在二维路径中的位置，确定该虚拟对象在三维场景中位置，并基于三维场景中的位置，通过三维场景中的路径规划方法，为虚拟对象规划三维场景中预设范围内的三维路径。

即本申请实施例中，该二维路径用于指示大致的路径，然后，虚拟对象沿该二维路径运动的过程中，再为虚拟对象规划实际的三维路径。因此，本申请实施例中，以二维路径为参考，使得电子设备不需要遍历整个三维场景即可规划出三维路径，因此，提高路径规划的效率。其中，作为一种可能的实现方式，该电子设备可以通过基于SVO(Sparse VoxelOctree，稀疏体素八叉树)体素化的三维A*算法规划三维路径。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种虚拟空间路径规划装置。虚拟空间路径规划装置110包括至少一个可以软件形式存储于存储器120中的功能模块。请参照图6，从功能上划分，虚拟空间路径规划装置110可以包括：

数据获取模块1101，用于获取多个网格的第一网格数据，其中，多个网格用于覆盖在三维地形的表面，各第一网格数据包括第一网格数据对应网格的位置以及位置的高度。

本申请实施例中，该数据获取模块1101对应的计算机可执行指令被处理器执行时，实现图2中的步骤S101，关于该数据获取模块1101的详细描述，可参考步骤S101的详细描述。

数据调整模块1102，用于增加第一网格数据中的高度，获得第二网格数据。

本申请实施例中，该数据调整模块1102对应的计算机可执行指令被处理器执行时，实现图2中的步骤S102，关于该数据调整模块1102的详细描述，可参考步骤S102的详细描述。

路径规划模块1103，用于基于第二网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

本申请实施例中，该路径规划模块1103对应的计算机可执行指令被处理器执行时，实现图2中的步骤S103，关于路径规划模块1103的详细描述，可参考步骤S103的详细描述。

可选地，路径规划模块1103具体用于：

从第二网格数据中确定出目标网格数据，其中，目标网格数据中的高度低于邻域网格数据中的高度，目标网格数据对应的网格与邻域网格数据对应的网格相邻；

减小目标网格数据与邻域网格数据之间的高度差距，获得第三网格数据；

基于第三网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

可选地，路径规划模块1103还用于：

沿二维路径规划三维地形中从起点到终点的三维路径。

本申请实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机程序，计算机程序包括计算机可置信指令，处理器运行计算机可执行指令时，实现上述虚拟空间路径规划方法。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序包括计算机可执行指令，计算机可执行指令被处理器执行时，实现上述虚拟空间路径规划方法。

综上所述，本申请实施提供的虚拟空间路径规划方法、装置、电子设备及存储介质。电子设备增加第一网格数据中的高度，使得原本覆盖在地表的网格整体移动至距离地表一定高度，使得在规划路径时不需要考虑如何规避不适合规划路径的区域。并且，通过网格将三维空间中的路径规划问题，转化成二维空间中的路径规划问题，进一步减少路径规划时的计算量，因此，能够提高路径规划的效率。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述，仅为本申请的各种实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种虚拟空间路径规划方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：

获取多个网格的第一网格数据，其中，所述多个网格用于覆盖在三维地形的表面，各所述第一网格数据包括所述第一网格数据对应网格的位置以及所述位置的高度；

增加所述第一网格数据中的高度，获得第二网格数据；

基于所述第二网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

2.根据权利要求1所述的虚拟空间路径规划方法，其特征在于，所述基于所述第二网格数据，规划从起点到终点的二维路径的步骤，包括：

从所述第二网格数据中确定出目标网格数据，其中，所述目标网格数据中的高度低于邻域网格数据中的高度，所述目标网格数据对应的网格与所述邻域网格数据对应的网格相邻；

减小所述目标网格数据与所述邻域网格数据之间的高度差距，获得第三网格数据；

基于所述第三网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径。

3.根据权利要求2所述的虚拟空间路径规划方法，其特征在于，所述基于所述第三网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径的步骤，包括：

从所述第三网格数据中确定出边缘网格数据，其中，与所述边缘网格数据相对应的邻域网格数据的数量小于数量阈值；

增加所述边缘网格数据中的高度，获得第四网格数据；

基于所述第四网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径。

4.根据权利要求1所述的虚拟空间路径规划方法，其特征在于，所述增加所述第一网格数据的高度，获得第二网格数据之前，所述方法还包括：

从所述第一网格数据中确定出异常数据，其中，所述异常数据的高度低于参考高度；

将所述异常数据从所述第一网格数据中移除。

5.根据权利要求1所述的虚拟空间路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

沿所述二维路径规划所述三维地形中从所述起点到所述终点的三维路径。

6.一种虚拟空间路径规划装置，其特征在于，所述虚拟空间路径规划装置包括：

数据获取模块，用于获取多个网格的第一网格数据，其中，所述多个网格用于覆盖在三维地形的表面，各所述第一网格数据包括所述第一网格数据对应网格的位置以及所述位置的高度；

数据调整模块，用于增加所述第一网格数据中的高度，获得第二网格数据；

路径规划模块，用于基于所述第二网格数据，规划从起点到终点之间的二维路径。

7.根据权利要求6所述的虚拟空间路径规划装置，其特征在于，所述路径规划模块具体用于：

从所述第二网格数据中确定出目标网格数据，其中，所述目标网格数据中的高度低于邻域网格数据中的高度，所述目标网格数据对应的网格与所述邻域网格数据对应的网格相邻；

减小所述目标网格数据与所述邻域网格数据之间的高度差距，获得第三网格数据；

基于所述第三网格数据，规划从所述起点到所述终点之间的二维路径。

8.根据权利要求6所述的虚拟空间路径规划装置，其特征在于，所述路径规划模块还用于：

沿所述二维路径规划所述三维地形中从所述起点到所述终点的三维路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序包括计算机可置信指令，所述处理器运行所述计算机可执行指令时，实现权利要求1-5任意一项所述的虚拟空间路径规划方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时，实现权利要求1-5任意一项所述的虚拟空间路径规划方法。

Images