CN112666932A - 基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统，该系统包括中央控制器、域控制器上集成的CAN/LIN网关应用及DDS发布节点，传感器或执行器的实时状态信息被系统采集、动态发布、解析后写入数据库；待收到用户请求后，系统解析构造DoIP诊断请求、组合成关键字、查询后反馈给用户。本发明通过DDS和DoIP协议实现自动驾驶汽车的远程诊断，极大提高了智能汽车的诊断效率，也为自动驾驶安全状态的实时诊断提供了技术手段。
Description
技术领域
本发明属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统。
背景技术
传统汽车制造商，对于车辆的检测诊断，大多还局限于返厂后，通过专用线缆和接口接入车载网络，进行OBD（On Board Diagnostics）方式的诊断。这种方式虽然稳定易操作，但是需要车辆返厂以及停车检测等一系列流程，相对来说周期较长，成本较高，也会影响用户的使用。
随着车载以太网技术的发展以及5G技术的逐步成熟，使用DoIP（Diagnostic overInternet Protocol）诊断方式，实现自动驾驶汽车远程实时诊断，会极大的减少车辆返厂的次数和时间。甚至，用户和汽车厂商可以在任意时间和地点，第一时间获取车辆的实时状况。如果存在危害驾驶安全的故障，也会及时反馈给用户进行安全保护；同时也为汽车厂商的返厂维护提供最及时最有效的数据。
传统车载诊断技术，大多通过诊断仪接入，车载网络仍然通过CAN/LIN采集历史记录数据，诊断效率低下而且数据有限。传统车厂离线诊断的方法，在实际场景中大多存在时效性差，操作复杂性高等问题，而基于DDS协议和DoIP协议实现自动驾驶远程诊断的方法，则为用户或者车厂提供了极大的灵活性和时效性，所以本发明具有很重要的现实意义。
发明内容
发明目的：针对以上问题，本发明提出一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法及系统，通过远程无线终端，连接车载T-BOX终端触发DoIP诊断，以及车身控制器DDS节点和网关进行传感器、执行器等关键部件的状态信息采集，实现用户的远程诊断功能。
技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，包括步骤：
（1）域控制器上的网关应用，采集不同总线接口的传感器或执行器的实时状态信息；
（2）域控制器上的DDS发布服务，把采集到的实时状态信息转换成DDS数据，发布到车载DDS域中；
（3）中央控制器上的DDS订阅服务，接收并解析DDS数据，将实时状态信息分类存储到内存数据库；
（4）用户基于无线终端与车载T-BOX实现远程连接，然后通过无线终端的用户界面下发诊断命令给车载T-BOX；
（5）车载T-BOX接收并解析用户下发的诊断命令，构造出对应的DoIP诊断请求，发送给中央控制器；
（6）中央控制器接收DoIP诊断请求，解析出诊断请求类型，组合成关键字，通过关键字查询本地内存数据库中对应的条目；中央控制器获取数据库存储的状态信息后，构造DoIP诊断响应消息反馈给T-BOX进行处理；
（7）车载T-BOX接收到DoIP诊断响应消后，解析出诊断信息，再通过无线连接发送给远程用户。
进一步地，所述步骤（1）中，域控制器上的网关应用，支持CAN/LIN总线信号采集。
进一步地，所述步骤（3）中，还包括根据DDS订阅结果实时同步更新内存数据库。
进一步地，所述步骤（4）中，无线终端与自动驾驶汽车通过5G或WIFI远程连接。
一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断系统，包括中央控制器、域控制器、T-BOX；
域控制器上部署有网关应用和DDS发布服务；网关应用负责收集传感器或执行器的实时状态信息；DDS发布服务负责向中央控制器发布收集的实时状态信息；
中央控制器上部署有DDS订阅服务和DoIP服务；DDS订阅服务负责收集车身域发布的实时状态信息；DoIP服务负责处理诊断交互信息；
T-BOX根据用户下发的诊断命令，触发DoIP协议诊断请求发送到中央控制器；中央控制器收到DoIP协议诊断请求，解析出请求类型组合成关键字，通过关键字查询内存数据库获取状态信息，并回复DoIP诊断响应消息；T-BOX接收到DoIP诊断响应消息后，解析出状态数据，再发送给远程用户，实时显示到用户交互界面。
进一步地，中央控制器和域控制器上部署有DDS协议；T-BOX和中央控制器上部署有DoIP协议。
有益效果：本发明基于DDS数据分发服务实时通信中间件，可以实时采集到自动驾驶汽车的各种状态信息数据，对于用户提前识别到自动驾驶汽车潜在的风险点以及风险预警和处理，起到了非常重要的作用。
本发明通过在车载控制器上运行DDS服务、DoIP协议以及内存数据库，实时收集车辆状态信息反馈给远程用户，减少了传统OBD方式诊断车辆状态时效性差的问题；同时也为车厂和用户提供更多的车辆信息，非常有助于车况安全的及时预警以及自动驾驶用户体验的提升。
本发明适用于自动驾驶汽车的远程实时诊断，针对车辆的实时状态有很好的时效性保障。本发明利用DDS协议的实时性实现传感器、执行器等关键部件状态信息的数据传输，利用DoIP协议的通用性，简单方便地实现了用户远程实时诊断的诉求。
附图说明
图1是车载远程诊断系统的网络拓扑图；
图2是车载域控制器DDS发布订阅的示意图；
图3是车载T-BOX设备DoIP诊断的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。
如图1所示，本发明所述的基于DDS（Data Distribution Service）协议和DoIP（Diagnostic over Internet Protocol）协议的自动驾驶远程诊断系统，包括中央控制器、域控制器、T-BOX（Telematics-Box，远程信息处理盒）。中央控制器和域控制器上部署有DDS协议；T-BOX和中央控制器上部署有DoIP协议。
域控制器集成网关服务，支持CAN/LIN等总线信号采集；域控制器集成DDS服务，支持DDS数据发布订阅机制。
中央控制器集成DDS服务，支持数据订阅解析，以及内存数据库存储；集成DoIP协议，支持UDS（Unified Diagnostic Services，统一诊断服务）诊断消息交互。
车载T-BOX设备运行DoIP协议，和中央控制器交互UDS诊断消息，解析DoIP诊断响应，通过远程无线连接，反馈给用户车辆的实时状况。
域控制器上部署有网关应用，DDS发布服务；网关应用负责收集汇总传感器、执行器等关键部件的状态信息；DDS发布服务负责向中央控制器发布收集到的状态信息。
中央控制器上部署有DDS订阅服务，DoIP服务；DDS服务负责收集车身域发布的状态信息数据，DoIP服务负责处理诊断交互信息。
车载T-BOX与中央控制器实现DoIP诊断协议，T-BOX根据用户操作下发的诊断命令，触发DoIP协议诊断请求发送到中央控制器。
中央控制器收到DoIP协议诊断请求，解析出请求类型组合成关键字，通过关键字查询内存数据库，获取状态信息；并根据DoIP响应格式，回复诊断响应报文。
T-BOX接收到DoIP诊断响应消后，解析出状态数据，再通过无线连接发送给远程用户。远程无线终端接收到诊断状态信息，实时显示到用户交互界面。
本发明所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，包括步骤：
（1）域控制器上的CAN/LIN网关应用，采集不同总线接口的传感器或者执行器等关键部件的实时状态信息；
（2）域控制器上的DDS发布服务把采集到的实时状态信息转换成DDS数据，发布到车载DDS域中；
（3）中央控制器集成DDS订阅服务，接收并解析DDS数据，收集汇总域控制器发送过来的实时状态信息，再分类存储到内存数据库，并根据DDS订阅结果实时同步更新内存数据库状态值；
（4）用户基于无线终端与车载T-BOX实现远程连接，与自动驾驶汽车通过5G或WIFI无线连接，然后通过操作无线终端的用户界面下发诊断命令给车载T-BOX；
（5）车载T-BOX接收到用户下发的诊断命令后，解析诊断命令，并构造出对应的DoIP诊断请求，发送给中央控制器；
（6）中央控制器与T-BOX建立连接，并接收DoIP诊断请求，解析出诊断请求类型；同时中央控制器通过解析出来的DoIP诊断请求类型组合成关键字，通过关键字查询本地内存数据库中对应的条目；中央控制器获取数据库存储的状态信息后，构造DoIP诊断响应消息反馈给T-BOX进行处理；
（7）车载T-BOX接收到DoIP诊断响应消后，解析出诊断信息，再通过无线连接发送给远程用户；用户直接查看交互界面，就可以非常友好的获取当前自动驾驶汽车的运行状态。
如图2所示，车载控制器通过DDS协议收集传感器、执行器等关键部件的状态信息，具体包括步骤：
（1）域控制器网关应用，通过外界的CAN/LIN总线采集传感器、执行器等关键部件的状态信息；
（2）域控制器DDS发布服务，发布到车载网络DDS域；
（3）中央控制器DDS订阅服务，收集汇总状态信息数据，并写入内存数据库。
如图3所示，T-BOX执行DoIP诊断的过程，具体包括步骤：
（1）用户远程触发车载T-BOX设备下发DoIP诊断请求；
（2）中央控制器解析诊断请求类型，查询内存数据库的实时状态信息，并填充到DoIP诊断响应中；
（3）T-BOX设备接收和解析诊断响应信息，再通过无线连接传送给远程用户。
Claims (6)
1.一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于包括步骤：
（1）域控制器上的网关应用，采集不同总线接口的传感器或执行器的实时状态信息；
（2）域控制器上的DDS发布服务，把采集到的实时状态信息转换成DDS数据，发布到车载DDS域中；
（3）中央控制器上的DDS订阅服务，接收并解析DDS数据，将实时状态信息分类存储到内存数据库；
（4）用户基于无线终端与车载T-BOX实现远程连接，然后通过无线终端的用户界面下发诊断命令给车载T-BOX；
（5）车载T-BOX接收并解析用户下发的诊断命令，构造出对应的DoIP诊断请求，发送给中央控制器；
（6）中央控制器接收DoIP诊断请求，解析出诊断请求类型，组合成关键字，通过关键字查询本地内存数据库中对应的条目；中央控制器获取数据库存储的状态信息后，构造DoIP诊断响应消息反馈给T-BOX进行处理；
（7）车载T-BOX接收到DoIP诊断响应消后，解析出诊断信息，再通过无线连接发送给远程用户。
2.根据权利要求1所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于，所述步骤（1）中，域控制器上的网关应用，支持CAN/LIN总线信号采集。
3.根据权利要求1所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于，所述步骤（3）中，还包括根据DDS订阅结果实时同步更新内存数据库。
4.根据权利要求1所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断方法，其特征在于，所述步骤（4）中，无线终端与自动驾驶汽车通过5G或WIFI远程连接。
5.一种基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断系统，其特征在于，包括中央控制器、域控制器、T-BOX；
域控制器上部署有网关应用和DDS发布服务；网关应用负责收集传感器或执行器的实时状态信息；DDS发布服务负责向中央控制器发布收集的实时状态信息；
中央控制器上部署有DDS订阅服务和DoIP服务；DDS订阅服务负责收集车身域发布的实时状态信息；DoIP服务负责处理诊断交互信息；
T-BOX根据用户下发的诊断命令，触发DoIP协议诊断请求发送到中央控制器；中央控制器收到DoIP协议诊断请求，解析出请求类型组合成关键字，通过关键字查询内存数据库获取状态信息，并回复DoIP诊断响应消息；T-BOX接收到DoIP诊断响应消息后，解析出状态数据，再发送给远程用户，实时显示到用户交互界面。
6.根据权利要求5所述的基于DDS和DoIP技术的自动驾驶远程诊断系统，其特征在于，中央控制器和域控制器上部署有DDS协议；T-BOX和中央控制器上部署有DoIP协议。
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