CN112665614B - 一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法及相关组件 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，该方法通过获取飞机运行参数进行预设条件事件监测，若监测到所述预设条件事件，自动触发根据机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差对所述机载宽带卫通设备的惯导进行校准，通过自动条件监控的校准触发机制，既可以减少机载宽带卫通设备惯导参考校准的时间限制，又可以减少校准触发实现对于人力资源的依赖，从而为经常性机载宽带卫通设备惯导参考校准提供有效保障。本发明还公开了一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置、设备及可读存储介质，具有相应的技术效果。

Description

一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法及相关组件

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法、装置、计算机设备及可读存储介质。

背景技术

飞机中为保障稳定的宽带卫星通讯，需要宽带卫星通信设备根据相控阵天线或飞机惯导系统生成的惯导数据实现天线对星指向控制。

作为宽带卫星通信设备的惯导参考，虽然定期校准，飞机的惯导系统的误差也会随着运行时间的累积变大，导致宽带卫星通信设备天线校准参考值的偏差，进一步导致宽带卫星通信设备的天线对星指向误差；同时随着使用时间的推移，相控阵天线会发生老化，阵元会损失，天线的老化以及阵元的损失会造成波控码的改变，波控码的改变会导致天线对星指向误差；另外由于机载卫通设备安装时未与飞机对齐等因素，机载宽带卫通设备的相控阵天线的姿态与飞机姿态间存在差距，而姿态间的差距又会导致宽带卫星通信设备的天线对星指向误差。因此，机载宽带卫通设备会由于上述惯导参考(飞机惯导系统、相控阵天线阵元以及姿态)的误差导致校准的误差，无法实现精准的天线对星指向控制。

为了保障精准的天线对星指向控制，目前是在宽带卫通安装以及改装的时候，根据宽带卫星通信系统与飞机惯导系统的姿态差来进行校准，而实际上目前这种校准方式只能在刚刚校准后保证较好的精准度，但是在飞机运行一段时间后这种效果便难以保障；而且目前的惯导参考校准需要的人工校准，导致实现成本较高。

综上所述，如何在控制实现成本的同时保障机载宽带卫通设备惯导参考长期的精准度，从而保障长期有效的天线对星指向控制，是目前本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法、装置、设备及可读存储介质，可以在控制实现成本的同时保障机载宽带卫通设备惯导参考长期的精准度，从而保障长期有效的天线对星指向控制。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，包括：

获取飞机运行参数，并根据所述飞机运行参数进行预设条件事件监测；

若监测到所述预设条件事件，计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差；

根据所述姿态偏差对所述机载宽带卫通设备的惯导进行校准。

可选地，所述获取飞机运行参数包括：

确定飞机的运行状态、机载宽带卫通设备的运行状态、天气对于惯导校准的影响量以及与上一次校准间的间隔时间；

则相应地，所述预设条件事件包括：所述运行状态为静止状态，所述机载宽带卫通设备的运行状态为未工作状态，所述影响量未达到所述预设阈值，且所述间隔时间达到所述间隔阈值。

可选地，所述根据所述飞机运行参数进行预设条件事件监测，包括：

判断所述飞机的运行状态是否为静止状态；

判断所述影响量是否达到预设阈值；

判断所述间隔时间是否达到间隔阈值；

若所述飞机的运行状态为静止状态，所述影响量未达到所述预设阈值，且所述间隔时间达到所述间隔阈值，判断所述机载宽带卫通设备的运行状态是否为未工作状态；

若是，判定监测到所述预设条件事件；

若否，暂停所述机载宽带卫通设备的运行；

在所述机载宽带卫通设备运行暂停后，判定监测到所述预设条件事件。

可选地，在暂停所述机载宽带卫通设备的运行之前，还包括：

判断所述机载宽带卫通设备是否存在执行中的高优先级数据发射或接收；

若不存在，执行暂停所述机载宽带卫通设备的运行的步骤；

若存在，在所述高优先级数据发射或接收完成后，执行暂停所述机载宽带卫通设备的运行的步骤。

可选地，所述天气对于惯导校准的影响量的确定方式，包括：

确定与地面站间的链路信号传输质量；

判断所述传输质量是否达到阈值；

若达到，判定天气对于惯导校准的影响量未达到所述预设阈值。

可选地，在所述获取飞机运行参数之前，还包括：

判断飞机是否位于预设启动校准的区域；

若是，执行所述获取飞机运行参数的步骤。

可选地，所述计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差，包括：

计算理论天线指向卫星的俯仰角和方位角；

根据所述俯仰角和所述方位角，通过搜索方法确定实际波束指向的俯仰角和方位角；

将历史方位角偏差作为当前的方位角偏差；

根据所述当前的方位角偏差以及所述实际波束指向的俯仰角和方位角进行姿态偏差计算。

一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置，包括：

事件监控单元，用于获取飞机运行参数，并根据所述飞机运行参数进行预设条件事件监测；

事件触发单元，用于若监测到所述预设条件事件，计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差；

校准单元，用于根据所述姿态偏差对所述机载宽带卫通设备的惯导进行校准。

一种计算机设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的步骤。

一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的步骤。

应用本发明实施例所提供的方法，通过获取飞机运行参数进行预设条件事件监测，若监测到预设条件事件，自动触发根据机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差对机载宽带卫通设备的惯导进行校准，通过自动条件监控的校准触发机制，既可以减少机载宽带卫通设备惯导参考校准的时间限制，又可以减少校准触发实现对于人力资源的依赖，从而为经常性机载宽带卫通设备惯导参考校准提供有效保障。

相应地，本发明实施例还提供了与上述机载宽带卫通设备惯导参考校准方法相对应的机载宽带卫通设备惯导参考校准装置、计算机设备和可读存储介质，具有上述技术效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的实施流程图；

图2为本发明实施例中一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置的结构示意图；

图3为本发明实施例中一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置与其他设备间的连接示意图；

图4为本发明实施例中一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，可以在控制实现成本的同时保障机载宽带卫通设备惯导参考长期的精准度，从而保障长期有效的天线对星指向控制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明实施例中一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的流程图，该方法包括以下步骤：

S101、获取飞机运行参数，并根据飞机运行参数进行预设条件事件监测；

获取飞机运行参数的目的在于根据飞机运行参数进行预设条件事件监测，其中，预设条件事件为预先设置的用于触发机载宽带卫通设备惯导参考校准的事件，即在监测到预设条件事件发生后，触发载宽带卫通设备惯导参考校准。本实施例中通过自动条件触发机载宽带卫通设备惯导参考校准，既可以减少机载宽带卫通设备惯导参考校准的时间限制，又可以减少校准触发实现对于人力资源的依赖，从而为经常性机载宽带卫通设备惯导参考校准提供有效保障。

而其中，本实施例中对于预设条件事件的设置不做限定，可以是针对飞机状态的限制，也可以为外部运行环境的限制，具体可以根据实际对于校准存在影响的因素进行相应预设条件事件的设定，而根据飞机运行参数进行预设条件事件监测，相应地，飞机运行参数的具体参数项目本实施例中也不做限定，需要根据预设条件事件进行飞机运行参数的项目设置。

需要说明的是，本实施例中对于机载宽带卫通设备惯导参考校准实施中飞机启动校准的区域不做限定，为保障校准效果，在获取飞机运行参数之前，可以首先判断飞机是否位于预设启动校准的区域；若是，则执行获取飞机运行参数的步骤。而其中，预设启动校准的区域可以为根据校准效果以及飞行航线设置的启动校准的区域，即在飞机位于该区域内，可以执行步骤S101。而具体的预设启动校准的区域的设定本实施例中不做具体限定。为进一步保障校准效果的最大化，可以首选飞机经停的俯仰角最大的城市作为预设启动校准的区域，而其中飞机经停城市的俯仰角可以根据卫星的轨道区域和飞行计划计算得到，比如机载宽带卫星通信接入一个或多个卫星系统，本实施例中对于卫星类型不做限定，以下内容以目前用的最多的地球静止轨道卫星为例，基于其他卫星系统的校准过程均可参照下述介绍，在此不再赘述。飞机可以确定静止轨道卫星的轨道区域，这个参数是机载设备自身有的，同时机载设备通过卫星通信网络可以与航空公司运行控制中心通讯获取飞机的飞行计划，从而根据卫星的轨道区域和飞行计划计算得到飞机所有经停城市的俯仰角。

除了可以选择飞机经停的俯仰角最大的城市作为启动校准的区域之外，还可以选择机载宽带卫通设备加改装地点进行校准等，本实施例中不做限定，比如在第一次校准启动时没有该飞机的飞行计划，可以默认选择加改装地点进行校准。

S102、若监测到预设条件事件，计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差；

若在监测到预设条件事件后，则自动触发机载宽带卫通设备惯导参考校准步骤，本实施例中通过自动校准的触发，可以降低运营成本，保障机载宽带卫通设备惯导参考的精准度。

而在机载宽带卫通设备惯导参考校准步骤触发后，首先需要计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差，而其中，具体地计算姿态偏差的实现过程可以参照相关技术中的实现算法，本实施例中对此不做限定。

其中，一种计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差的实现步骤如下：

(1)计算理论天线指向卫星的俯仰角和方位角；

根据飞机GPS输入经纬度和高度(ω，θ，R)、飞机的姿态方向(a_z,b_z,c_z)(分别指翻滚角、俯仰角以及方位角)，机载宽带卫星通信系统与飞机惯导的姿态和高度历史角度差(a_h,b_h,c_h，R_h)(一般R_h很小，可以用0来近似)，则机载宽带卫星通信系统的姿态和高度(a_z+a_h,b_z+b_h,c_z+c_h，R-R_h)，卫星轨道位置(ω_s,θ_s，R_s)(对于地球静止轨道卫星，θ_s为0，R_s约为36000km；对于低轨道卫星系统，由于其辐射功率一般较大，且可全球覆盖，因此选择的城市比地球静止轨道卫星多，但低轨道宽带卫星通信系统目前还没有成功提供服务，且其移动速率较快，为校准增加了难度)，理论计算天线波束指向卫星的俯仰角和方位角(以地球水平面为参考)：

方位角AZ_c＝arctan(tanΔω/sinΔθ)

俯仰角EL_c＝arctan[(cos(arccos(cosΔω*cosΔθ)-(R-Rh)/(R-Rh+Rs))/sin(arccos(cosΔω*cosΔθ)))]

Δω为天线与卫星的经度差＝ω-ω_s；

Δθ为天线与卫星的纬度差＝θ-θ_s；

按照机载宽带卫星通信系统的姿态(a_z+a_h,b_z+b_h,c_z+c_h)对方位角AZ_c和俯仰角EL_c进行旋转后的波束指向俯仰角和方位角。

(2)根据俯仰角和方位角，通过搜索方法确定实际波束指向的俯仰角和方位角；

根据理论天线计算的卫星俯仰角和方位角，输入到机载设备的波束控制模块，然后通过自适应搜索方法(因理论天线计算的卫星俯仰角和方位角与实际波束指向差别不大，一般在几度内，以最大5度为例，通过在这个方位遍历获取实际的波束指向AZ_r和EL_r,遍历间隔可设置为ω_h1和θ_h1)获得实际的波束指向俯仰角AZ_r和方位角EL_r。

(3)将历史方位角偏差作为当前的方位角偏差；

参考《动中通卫星通信系统天线对星算法》通过实际的波束指向俯仰角AZ_r和方位角EL_r和理论计算的方位角AZ_t和俯仰角EL_t，解算(a_n,b_n,c_n)，由于该方程组是欠定的，未知数三个，方程两个，因此无法解算。由于飞机航向的指向对对星的影响相对较弱且随着时间的流失其变化较慢，因此本实施例中假设当前方位角偏差c_n＝c_h，c_h为历史方位角偏差，来解算，该方法通过假设当前方位角偏差为历史方位角偏差，可以降低测算难度，提升测算效率。

(4)根据当前的方位角偏差以及实际波束指向的俯仰角和方位角进行姿态偏差计算。

上述方法为一种参考方法，校准方法还可以采用其他的类似方法，本实施例中对此不再赘述。

S103、根据姿态偏差对机载宽带卫通设备的惯导进行校准。

在得到机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差后，根据该姿态偏差对机载宽带卫通设备的惯导进行校准的具体实现过程可以参照相关技术中实现的介绍，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的技术方案，通过获取飞机运行参数进行预设条件事件监测，若监测到预设条件事件，自动触发根据机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差对机载宽带卫通设备的惯导进行校准，通过自动条件监控的校准触发机制，既可以减少机载宽带卫通设备惯导参考校准的时间限制，又可以减少校准触发实现对于人力资源的依赖，从而为经常性机载宽带卫通设备惯导参考校准提供有效保障。

需要说明的是，基于上述实施例，本发明实施例还提供了相应的改进方案。在优选/改进实施例中涉及与上述实施例中相同步骤或相应步骤之间可相互参考，相应的有益效果也可相互参照，在本文的优选/改进实施例中不再一一赘述。

上述实施例中对于预设条件事件的设置以及飞行运行参数中具体参数项的设置不做限定，本实施例中介绍一种可以保障校准效果的触发条件的设置以及监测方法，其他基于上述实施例的实现方式均可参照本实施例的介绍，在此不再赘述。

一种获取飞机运行参数的实现方式如下：

(1)确定飞机的运行状态、机载宽带卫通设备的运行状态、天气对于惯导校准的影响量以及与上一次校准间的间隔时间；

则相应地，预设条件事件包括：所述运行状态为静止状态，所述机载宽带卫通设备的运行状态为未工作状态，所述影响量未达到所述预设阈值，且所述间隔时间达到所述间隔阈值。

上述预设条件事件中以飞机的运行状态、机载宽带卫通设备的运行状态、天气对于惯导校准的影响量以及与上一次校准间的间隔时间四个因素作为预设条件事件的判别条件，四个条件均满足时判定监测到预设条件事件发生。

其中，对于飞机的运行状态的监控可以保障在飞机处于静止状态下启动校准；而确定飞机的运行状态的具体实现方式本实施例中不做限定，可以通过飞机的位置(比如GPS位置)来确定，也可以通过飞机某些部件的状态来确定，一种实现方式为：确定飞机的舱门的开关状态；若舱门为开启状态，判定飞机的运行状态为静止状态。若舱门为关闭状态，则无法判定飞机的运行状态是否为静止状态。该种实现方式简单易行，实现过程占用资源较少，本实施例中仅以上述实现方式为例进行详细介绍，其他实现方式均可参照上述介绍，在此不再赘述。

对于机载宽带卫通设备的运行状态的监控可以保障在飞机的宽带卫星通信设备是不发射数据的前提下启动校准。

对于天气对于惯导校准的影响量的监控可以保障在当前校准具有一定的校准精准度的前提下启动校准。而具体地天气对于惯导校准的影响量的评估对象本实施例中不做限定，可以根据天气数据确定天气对于惯导校准的影响量，天气数据可以通过卫星网络提前进行获取，比如若能见度或者紫外线穿透力达到一定值之后，判定天气对于惯导校准的影响量较小等；也可以根据确定与地面站间的链路信号传输质量来确定，比如判断传输质量是否达到阈值；若达到，判定天气对于惯导校准的影响量未达到预设阈值，该种判定方式的数据获取实现简单。本实施例中仅以上述两种判定方式为例进行介绍，其他实现方式均可参照上述介绍，在此不再赘述。

对于与上一次校准间的间隔时间的监控可以避免短期内多次校准对于校准资源的浪费，又可以避免长期不校准惯导参考的误差过大。而其中间隔阈值的具体数值设定本实施例中不做限定，可以根据实际校准间隔的需要进行相应设定，比如可以设置为2个月、1个月等。

而对于上述预设条件事件的监测顺序以及监测触发条件本实施例中均不作限定，可以同时触发上述四个条件的监控，也可以依次触发或者部分同步等。为了避免监控资源浪费的同时提升预设条件事件发生的概率，确定飞机的运行状态、机载宽带卫通设备的运行状态、天气数据以及与上一次校准间的间隔时间的过程可以按照下述执行顺序来执行：

(1.1)判断所述飞机的运行状态是否为静止状态；

(1.2)判断所述影响量是否达到预设阈值；

(1.3)判断所述间隔时间是否达到间隔阈值；

(1.4)若飞机的运行状态为静止状态，影响量未达到预设阈值，且间隔时间达到间隔阈值，判断机载宽带卫通设备的运行状态是否为未工作状态；

(1.5)若是，判定监测到所述预设条件事件；

(1.6)若否，暂停机载宽带卫通设备的运行；

(1.7)在所述机载宽带卫通设备运行暂停后，判定监测到所述预设条件事件。

其中步骤(1.1)至步骤(1.3)的执行先后触发顺序不做限定，可以同时执行，也可以顺序执行等，在飞机的运行状态为静止状态，影响量未达到预设阈值，且间隔时间达到间隔阈值同时满足后，再确定机载宽带卫通设备的运行状态，上述监控触发顺序可以避免由于机载宽带卫通设备自身可控的运行状态影响校准的触发。

为了避免对于机载宽带卫通设备正常运转的影响，在暂停机载宽带卫通设备的运行之前，可以进一步执行以下步骤：

判断机载宽带卫通设备是否存在执行中的高优先级数据发射或接收；

若不存在，执行暂停机载宽带卫通设备的运行的步骤；

若存在，在高优先级数据发射或接收完成后，执行暂停机载宽带卫通设备的运行的步骤。

在具有高优先级数据发射或接收执行时，即存在重要的数据正在发射或者接收时，等待重要数据发射或者接收的完成后再暂停机载宽带卫通设备的运行，既可以保障重要数据的正常处理，避免耽误重要业务的运行，同时又可以保障预设条件事件的触发概率。

需要说明的是，本实施例中仅以飞机的运行状态为静止状态、机载宽带卫通设备的运行状态为未工作状态、影响量未达到预设阈值、且间隔时间达到间隔阈值作为预设条件事件的判别校准，也可以在此基础上增加或者减少判别标准，对于以事件作为其他预设条件事件的设置以及触发方式均可参照本实施例的介绍，在此不再赘述。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置，下文描述的机载宽带卫通设备惯导参考校准装置与上文描述的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法可相互对应参照。

参见图2所示，该装置包括以下模块：

事件监控单元110主要用于获取飞机运行参数，并根据飞机运行参数进行预设条件事件监测；

事件触发单元120主要用于若监测到预设条件事件，计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差；

校准单元130主要用于根据姿态偏差对机载宽带卫通设备的惯导进行校准。

以上为一种模块划分形式，也可以根据实际功能相似性进行其他形式的模块划分，比如可以将事件监控单元110与事件触发单元120作为飞机校准启动软件模块，校准单元130作为校准软件模块，则该种模块划分形式下的机载宽带卫通设备惯导参考校准装置与其他设备间的连接如图3所示。

本实施例中仅以上述两种模块划分形式为例进行介绍，其他划分方式下的实现均可参照本实施例的介绍，在此不再赘述。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种计算机设备，下文描述的一种计算机设备与上文描述的一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法可相互对应参照。

该计算机设备包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行计算机程序时实现上述方法实施例的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的步骤。

具体的，请参考图4，为本实施例提供的一种计算机设备的具体结构示意图，该计算机设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)322(例如，一个或一个以上处理器)和存储器332，存储器332存储有一个或一个以上的计算机应用程序342或数据344。其中，存储器332可以是短暂存储或持久存储。存储在存储器332的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对数据处理设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器322可以设置为与存储器332通信，在计算机设备301上执行存储器332中的一系列指令操作。

计算机设备301还可以包括一个或一个以上电源326，一个或一个以上有线或无线网络接口350，一个或一个以上输入输出接口358，和/或，一个或一个以上操作系统341。

上文所描述的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法中的步骤可以由计算机设备的结构实现。

相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了一种可读存储介质，下文描述的一种可读存储介质与上文描述的一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法可相互对应参照。

一种可读存储介质，可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的步骤。

该可读存储介质具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的可读存储介质。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

Claims (8)

1.一种机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，其特征在于，包括：

获取飞机运行参数，并根据所述飞机运行参数进行预设条件事件监测；

所述获取飞机运行参数包括：

确定飞机的运行状态、机载宽带卫通设备的运行状态、天气对于惯导校准的影响量以及与上一次校准间的间隔时间；

则相应地，所述预设条件事件包括：所述运行状态为静止状态，所述机载宽带卫通设备的运行状态为未工作状态，所述影响量未达到预设阈值，且所述间隔时间达到间隔阈值；

若监测到所述预设条件事件，计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差；

所述计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差，包括：

计算理论天线指向卫星的俯仰角和方位角；

根据所述俯仰角和所述方位角，通过搜索方法确定实际波束指向的俯仰角和方位角；

将历史方位角偏差作为当前的方位角偏差；

根据所述当前的方位角偏差以及所述实际波束指向的俯仰角和方位角进行姿态偏差计算；

根据所述姿态偏差对所述机载宽带卫通设备的惯导进行校准。

2.根据权利要求1所述的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，其特征在于，所述根据所述飞机运行参数进行预设条件事件监测，包括：

判断所述飞机的运行状态是否为静止状态；

判断所述影响量是否达到预设阈值；

判断所述间隔时间是否达到间隔阈值；

若所述飞机的运行状态为静止状态，所述影响量未达到所述预设阈值，且所述间隔时间达到所述间隔阈值，判断所述机载宽带卫通设备的运行状态是否为未工作状态；

若是，判定监测到所述预设条件事件；

若否，暂停所述机载宽带卫通设备的运行；

在所述机载宽带卫通设备运行暂停后，判定监测到所述预设条件事件。

3.根据权利要求2所述的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，其特征在于，在暂停所述机载宽带卫通设备的运行之前，还包括：

判断所述机载宽带卫通设备是否存在执行中的高优先级数据发射或接收；

若不存在，执行暂停所述机载宽带卫通设备的运行的步骤；

若存在，在所述高优先级数据发射或接收完成后，执行暂停所述机载宽带卫通设备的运行的步骤。

4.根据权利要求1所述的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，其特征在于，所述天气对于惯导校准的影响量的确定方式，包括：

确定与地面站间的链路信号传输质量；

判断所述传输质量是否达到阈值；

若达到，判定天气对于惯导校准的影响量未达到所述预设阈值。

5.根据权利要求1所述的机载宽带卫通设备惯导参考校准方法，其特征在于，在所述获取飞机运行参数之前，还包括：

判断飞机是否位于预设启动校准的区域；

若是，执行所述获取飞机运行参数的步骤。

6.一种机载宽带卫通设备惯导参考校准装置，其特征在于，包括：

事件监控单元，用于获取飞机运行参数，并根据所述飞机运行参数进行预设条件事件监测；

所述获取飞机运行参数包括：

确定飞机的运行状态、机载宽带卫通设备的运行状态、天气对于惯导校准的影响量以及与上一次校准间的间隔时间；

则相应地，所述预设条件事件包括：所述运行状态为静止状态，所述机载宽带卫通设备的运行状态为未工作状态，所述影响量未达到预设阈值，且所述间隔时间达到间隔阈值；

事件触发单元，用于若监测到所述预设条件事件，计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差；

所述计算机载宽带卫通设备与飞机惯导间的姿态偏差，包括：

计算理论天线指向卫星的俯仰角和方位角；

根据所述俯仰角和所述方位角，通过搜索方法确定实际波束指向的俯仰角和方位角；

将历史方位角偏差作为当前的方位角偏差；

根据所述当前的方位角偏差以及所述实际波束指向的俯仰角和方位角进行姿态偏差计算；

校准单元，用于根据所述姿态偏差对所述机载宽带卫通设备的惯导进行校准。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的步骤。

8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述机载宽带卫通设备惯导参考校准方法的步骤。

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