CN112663914A - 填缝子机、填缝工作站、填缝系统及填缝系统的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及建筑机械领域，公开一种填缝子机、填缝工作站、填缝系统及填缝系统的工作方法。其中填缝子机与填缝工作站配合使用，填缝子机包括：储料桶，用于在填缝工作站预装填填缝剂；自主行走装置，能够驱动填缝子机离开填缝工作站并运动至待填缝隙处；填缝装置，用于将储料桶中预装填的填缝剂填充于待填缝隙中。本发明能够提高填缝的覆盖率。

Description

填缝子机、填缝工作站、填缝系统及填缝系统的工作方法

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种填缝子机、填缝工作站、填缝系统及填缝系统的工作方法。

背景技术

在建筑领域中，由于构造原因不可避免需要人为设置各种施工缝，包括伸缩缝、温度缝和瓷砖之间的缝隙。这些缝隙都需要事后填充填缝剂以保持平整度与美观度。

现有的填缝机由一台整机完成填缝工作，在进行填缝工作时，需要将电池、清洗系统、泵送系统、填缝机构等全部装置一起运行至填缝地点。它的缺点在于体积庞大而不易在狭小空间内进行填缝工作，且泵送填缝剂十分困难，因管道过长，无论采用任何泵送装置，均不易出料泵送。

如何提高填缝的自动化程度及覆盖率，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于：

提供一种填缝子机、填缝工作站、填缝系统及填缝系统的工作方法，能够提高填缝的覆盖率。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种填缝子机，与填缝工作站配合使用，所述填缝子机包括：

储料桶，用于在所述填缝工作站预装填填缝剂；

自主行走装置，能够驱动所述填缝子机离开所述填缝工作站并运动至待填缝隙处；

填缝装置，用于将所述储料桶中预装填的所述填缝剂填充于所述待填缝隙中。

进一步地，所述自主行走装置包括：

子机行走轮，用于支撑所述填缝子机及驱动所述填缝子机行进；

子机导航模块，用于为所述填缝子机前往所述待填缝隙或返回所述填缝工作站提供导航。

进一步地，所述行走轮包括设置于所述储料桶底部的舵轮和万向轮，所述舵轮能够驱动所述填缝子机转向和行进。

进一步地，还包括时间控制系统，所述时间控制系统能够在所述填缝子机中的所述填缝剂用尽或即将开始凝固时，发出使所述填缝子机返回所述填缝工作站的指令。

进一步地，还包括废料清理装置和废料盒，所述废料清理装置能够将填缝处的废料收集于所述废料盒中。

进一步地，还包括升降机构，所述升降机构设置在所述储料桶上，所述升降机构的输出端与所述填缝装置连接，能够驱动所述填缝装置相对所述储料桶做升降运动。

还提供一种填缝工作站，所述填缝工作站包括：

子机收纳仓，用于容纳如权利要求-任一项所述的填缝子机；

连续搅拌装置，所述连续搅拌装置能够持续搅拌其内的填缝剂，并向所述子机收纳仓内的所述填缝子机预装填所述填缝剂。

进一步地，所述连续搅拌装置内设有清水注入机构，所述清水注入机构能够向连续搅拌装置内注入清水。

进一步地，还包括清洗烘干装置，所述清洗烘干装置能够清洗所述子机收纳仓内的所述填缝子机上残留的所述填缝剂及废料，并烘干清洗后的所述填缝子机。

进一步地，所述清洗烘干装置包括：

清水桶，用于储存清洗用的清水；

高压水枪，与所述清水桶相连，所述清水桶中的清水能够经由所述高压水枪喷射清洗所述填缝子机；以及

烘干机，用于烘干清洗后的所述填缝子机。

进一步地，还包括废料仓，所述废料仓用于收纳从所述填缝子机上冲洗下来的残留的所述填缝剂及所述废料。

进一步地，还包括充电装置，所述充电装置用于为所述子机收纳仓内的所述填缝子机充电。

进一步地，所述充电装置包括有线充电模块和/或无线充电模块。

进一步地，还包括移动装置，所述移动装置能够驱动所述填缝工作站运动至所述待填缝隙邻近的区域。

进一步地，所述移动装置包括

工作站行走轮，用于支撑所述填缝工作站及驱动所述填缝工作站行进；

工作站导航模块，用于为所述填缝工作站前往目标区域提供导航。

进一步地，所述子机收纳仓能够同时容纳不少于两个所述填缝子机。

还提供一种填缝系统，包括上述的填缝子机和上述的填缝工作站。

还提供一种填缝系统的工作方法，采用上述的填缝系统，包括以下步骤：

连续搅拌装置向填缝工作站内的填缝子机的储料桶内预装填填缝剂；

所述填缝子机离开所述填缝工作站并自主运动至所述待填缝隙处，将填缝剂填补至所述待填缝隙中。

进一步地，所述填缝子机离开所述填缝工作站之前，还包括以下步骤：

所述填缝工作站运动至所述待填缝隙邻近的区域。

进一步地，在所述填缝子机将填缝剂完全填补至所述待填缝隙后，或者填补时间超过预设时间后，还包括以下步骤：

所述填缝子机回到所述填缝工作站中；

清洗并烘干所述填缝子机。

进一步地，还包括以下步骤：

当所述填缝子机的电量低于预设值时，所述填缝子机回到所述填缝工作站中进行充电。

进一步地，清洗并烘干所述填缝子机后或所述填缝子机完成充电后，还包括以下步骤：

所述连续搅拌装置重新向所述填缝子机的所述储料桶预装填所述填缝剂；

所述填缝子机再次离开所述填缝工作站并运动至所述待填缝隙处，将填缝剂填补至所述待填缝隙中。

进一步地，还包括以下步骤：

定时向连续搅拌装置中注入清水。

本发明的有益效果为：

本发明提供的填缝系统包括配合使用的填缝子机和填缝工作站，填缝工作站中包括装有填缝剂的连续搅拌装置和用于容纳填缝子机的子机收纳仓，搅拌装置能够时刻搅拌其中的填缝剂，以避免填缝剂凝结堵塞，并将填缝剂预装填于位于子机收纳仓中的填缝子机中，装填完毕的填缝子机能够自主前往待填缝隙处进行填补作业，由于填缝子机的体积小，因此可以深入到狭小空间工作，且连续搅拌装置保证填缝剂处于流体状态，避免了反复泵送填缝剂的困难，使得填缝系统填缝的覆盖率大大提升。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的填缝子机的示意图；

图2是本发明实施例一提供的填缝子机的侧视图；

图3是本发明实施例二提供的填缝工作站的示意图；

图4是本发明实施例三提供的填缝系统的剖视图。

图中：

1、填缝子机；2、储料桶；3、填缝装置；4、升降机构；5、舵轮；6、万向轮；7、填缝工作站；8、子机收纳仓；9、连续搅拌装置；10、清洗烘干装置；11、充电装置；12、工作站行走轮。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图1-图2所示，本实施方式提供一种填缝子机1，该填缝子机1包括储料桶2、自主行走装置和填缝装置3，其中储料桶2用于承接与存放填缝剂，自主行走装置能够驱动填缝子机1运动至目标区域，填缝装置3用于将储料桶2中的填缝剂填充于待填缝隙中。本实施例提供的填缝子机1能够反复装填填缝剂，而无需携带填缝剂泵送系统，体积更小，不仅能够灵活移动，还能够深入狭窄的工作区域中作业，使得填缝的覆盖范围更广。

进一步地，自主行走装置包括子机行走轮和子机导航模块。其中，子机行走轮用于支撑填缝子机1及驱动填缝子机1行进，包括设置于储料桶2底部的舵轮5和万向轮6，舵轮5包括行进电机和转向电机，能够驱动填缝子机1行进和转向；子机导航模块用于为填缝子机1前往待填缝隙或返回装填填缝剂提供导航。

进一步地，填缝子机1还包括时间控制系统，时间控制系统包括凝固计时模块、填缝计时模块和信号传递模块，信号传递模块分别与凝固计时模块和填缝计时模块电连接，凝固计时模块能够计算从装填填缝剂完毕起填缝剂在填缝子机1中的逗留时间，填缝计时模块能够计算从装填填缝剂完毕起填缝子机1填缝作业的时间以计算填缝子机1中剩余的填缝剂的量，凝固计时模块和填缝计时模块均在填缝子机1重新装填填缝剂后归零。当逗留时间或填缝作业时间中的其中一个超过其分别预设的时长，即填缝子机1中的填缝剂即将开始凝固或用尽时，信号传递模块发出使填缝子机1返回重新装填填缝剂的指令。

进一步地，填缝子机1还包括废料清理装置和废料盒，废料清理装置能够将填缝处的废料收集于废料盒中，使填缝子机1能够完成填缝和废料清理的工作，免去了填缝后统一清理废料的人力的耗费。具体地，废料清理装置包括刮板，刮板在电机或电推缸驱动下刮除填缝处的废料和余量，并收集于废料盒中。

进一步地，如图1所示，填缝子机1还包括升降机构4，升降机构4设置在储料桶2上，升降机构4的输出端与填缝装置3连接，能够驱动填缝装置3相对储料桶2做升降运动，以改变填缝装置3的高度以适应待填缝隙的高度变化。可选地，升降机构4可以采用以电推杆驱动的伸缩杆。

进一步地，填缝子机1还包括子机控制组件，子机控制组件与上述的填缝装置3、子机导航模块、舵轮5、信号传递模块、废料清理装置和升降机构4均电连接，子机控制组件可以是集中式或分布式的控制器，比如，可以是一个单独的单片机，如STM32单片机，也可以是分布的多块单片机构成，单片机中可以运行控制程序，进而控制与其电连接的填缝装置3、子机导航模块、舵轮5、信号传递模块、废料清理装置和升降机构4实现其功能。

实施例二

如图3-图4所示，本实施方式提供一种填缝工作站7，与实施例一提供的填缝子机1配合使用，该填缝工作站7包括子机收纳仓8和连续搅拌装置9，其中子机收纳仓8用于容纳填缝子机1，连续搅拌装置9内承放有填缝剂，连续搅拌装置9能够持续搅拌其内的填缝剂，并向子机收纳仓8中的填缝子机1预装填填缝剂。填缝工作站7能够为填缝子机1及时补充填缝剂，使得填缝子机1因无需配备泵送系统而更加小型化和轻量化，使填缝子机1能够在狭窄的区域作业，提高填缝的覆盖率。

具体地，连续搅拌装置9包括搅拌臂、储料罐和清水注入机构，搅拌臂设于储料罐中，能够搅拌存放于储料罐中的填缝剂，清水注入机构与储料罐连通，能够向连续搅拌装置9内注入清水，延长储料罐中的填缝剂的凝固时间。在本实施例中，搅拌臂由转动电机驱动以搅拌填缝剂。

进一步地，如图3所示，填缝工作站7还包括清洗烘干装置10，清洗烘干装置10包括清水桶、高压水枪和烘干机，其中清水桶用于储存清洗用的清水，高压水枪与清水桶相连，清水桶中的清水能够经由高压水枪喷射清洗填缝子机1，烘干机用于烘干清洗后的填缝子机1。通过上述的清洗和烘干，清洗烘干装置10能够清除填缝子机1上残留的填缝剂及废料。

进一步地，填缝工作站7还包括废料仓，废料仓用于收纳从填缝子机1上冲洗下来的残留的填缝剂及废料，填缝子机1上的废料盒中的废料也可以被一并冲洗至废料仓中。

进一步地，如图3所示，填缝工作站7还包括充电装置11，充电装置11用于为子机收纳仓8内的填缝子机1充电，充电装置11可以包括有线充电模块和无线充电模块中的一种或两种。在工况良好的环境中，采用无线充电更加方便快捷；在工况一般或较差的环境中，采用有线充电更加可靠。

进一步地，如图4所示，填缝工作站7还包括移动装置，移动装置包括工作站行走轮12和工作站导航模块，工作站行走轮12安装于填缝工作站7的底部，用于支撑填缝工作站7及驱动填缝工作站7行进，工作站导航模块能够为填缝工作站7前往目标区域提供导航。在移动装置的作用下，填缝工作站7可以移动至待填缝隙的邻近区域，缩短其与待填缝隙的距离，使填缝子机1作业效率更高。

优选地，子机收纳仓8能够同时容纳不少于两个填缝子机1，使得填缝工作站7能够同时为多个填缝子机1填充填缝剂、清洗烘干或充电。

进一步地，填缝工作站7还包括工作站控制组件，工作站控制组件与上述的连续搅拌装置9、清洗烘干装置10、工作站行走轮12、工作站导航模块和充电装置11均电连接，工作站控制组件可以是集中式或分布式的控制器，比如，可以是一个单独的单片机，如STM32单片机，也可以是分布的多块单片机构成，单片机中可以运行控制程序，进而控制与其电连接的连续搅拌装置9、清洗烘干装置10、工作站行走轮12、工作站导航模块和充电装置11实现其功能。

实施例三

如图4所示，本实施方式提供一种填缝系统，该填缝系统包括配合使用的实施例一提供的填缝子机1以及实施例二提供的填缝工作站7，填缝工作站7能够及时对填缝子机1进行预装填、清洗烘干和充电，相当于将填缝子机1上原本的冗余的结构转移至填缝工作站7中，使得填缝子的结构变得简单、轻便和小巧，便于在狭小的空间填缝作业，使得填缝系统填缝的覆盖率大大提升，且多个填缝子机1能够同时作业，提高作业的效率。

实施例四

本实施方式提供一种填缝系统的工作方法，采用实施例三提供的填缝系统，包括以下步骤：

连续搅拌装置9向填缝工作站7内的填缝子机1的储料桶2内预装填填缝剂；

填缝子机1离开填缝工作站7并自主运动至待填缝隙处，将填缝剂填补至待填缝隙中。

进一步地，在填缝子机1离开填缝工作站7之前，还包括以下步骤：

填缝工作站7运动至待填缝隙的邻近的区域，以缩短填缝子机1在待填缝隙与填缝工作站7之间来往的路程。

进一步地，在填缝子机1将填缝剂完全填补至待填缝隙后，或者填缝剂在填缝子机1中的逗留时间超过预设时间后，还包括以下步骤：

填缝子机1回到填缝工作站7中；

清洗烘干装置10清洗并烘干填缝子机1。

进一步地，当填缝子机1的电量低于预设值时，还包括以下步骤：

填缝子机1回到子机容纳仓中，由充电装置11对其进行充电。

进一步地，清洗并烘干填缝子机1后或填缝子机1完成充电后，还包括以下步骤：

连续搅拌装置9重新向填缝子机1的储料桶2预装填填缝剂；

填缝子机1再次离开填缝工作站7并运动至待填缝隙处，将填缝剂填补至待填缝隙中。

进一步地，还包括以下步骤：

清水注入机构定时向储料罐中注入清水，延长储料罐中的填缝剂的凝固时间。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (23)

1.一种填缝子机，与填缝工作站配合使用，其特征在于，所述填缝子机包括：

储料桶(2)，用于在所述填缝工作站(7)预装填填缝剂；

自主行走装置，能够驱动所述填缝子机(1)离开所述填缝工作站并运动至待填缝隙处；

填缝装置(3)，用于将所述储料桶(2)中预装填的所述填缝剂填充于所述待填缝隙中。

2.根据权利要求1所述的填缝子机，其特征在于，所述自主行走装置包括：

子机行走轮，用于支撑所述填缝子机(1)及驱动所述填缝子机(1)行进；

子机导航模块，用于为所述填缝子机(1)前往所述待填缝隙或返回所述填缝工作站(7)提供导航。

3.根据权利要求2所述的填缝子机，其特征在于，所述行走轮包括设置于所述储料桶(2)底部的舵轮(5)和万向轮(6)，所述舵轮(5)能够驱动所述填缝子机(1)转向和行进。

4.根据权利要求1所述的填缝子机，其特征在于，还包括时间控制系统，所述时间控制系统能够在所述填缝子机(1)中的所述填缝剂用尽或即将开始凝固时，发出使所述填缝子机(1)返回所述填缝工作站(7)的指令。

5.根据权利要求1所述的填缝子机，其特征在于，还包括废料清理装置和废料盒，所述废料清理装置能够将填缝处的废料收集于所述废料盒中。

6.根据权利要求1所述的填缝子机，其特征在于，还包括升降机构(4)，所述升降机构(4)设置在所述储料桶(2)上，所述升降机构(4)的输出端与所述填缝装置(3)连接，能够驱动所述填缝装置(3)相对所述储料桶(2)做升降运动。

7.一种填缝工作站，其特征在于，所述填缝工作站(7)包括：

子机收纳仓(8)，用于容纳如权利要求1-6任一项所述的填缝子机(1)；

连续搅拌装置(9)，所述连续搅拌装置(9)能够持续搅拌其内的填缝剂，并向所述子机收纳仓(8)内的所述填缝子机(1)预装填所述填缝剂。

8.根据权利要求7所述的填缝工作站，其特征在于，所述连续搅拌装置(9)内设有清水注入机构，所述清水注入机构能够向连续搅拌装置(9)内注入清水。

9.根据权利要求7所述的填缝工作站，其特征在于，还包括清洗烘干装置(10)，所述清洗烘干装置(10)能够清洗所述子机收纳仓(8)内的所述填缝子机(1)上残留的所述填缝剂及废料，并烘干清洗后的所述填缝子机(1)。

10.根据权利要求9所述的填缝工作站，其特征在于，所述清洗烘干装置(10)包括：

清水桶，用于储存清洗用的清水；

高压水枪，与所述清水桶相连，所述清水桶中的清水能够经由所述高压水枪喷射清洗所述填缝子机(1)；以及

烘干机，用于烘干清洗后的所述填缝子机(1)。

11.根据权利要求9所述的填缝工作站，其特征在于，还包括废料仓，所述废料仓用于收纳从所述填缝子机(1)上冲洗下来的残留的所述填缝剂及所述废料。

12.根据权利要求7所述的填缝工作站，其特征在于，还包括充电装置(11)，所述充电装置(11)用于为所述子机收纳仓(8)内的所述填缝子机(1)充电。

13.根据权利要求12所述的填缝工作站，其特征在于，所述充电装置(11)包括有线充电模块和/或无线充电模块。

14.根据权利要求7所述的填缝工作站，其特征在于，还包括移动装置，所述移动装置能够驱动所述填缝工作站(7)运动至所述待填缝隙邻近的区域。

15.根据权利要求14所述的填缝工作站，其特征在于，所述移动装置包括

工作站行走轮，用于支撑所述填缝工作站(7)及驱动所述填缝工作站(7)行进；

工作站导航模块，用于为所述填缝工作站(7)前往目标区域提供导航。

16.根据权利要求7-15任一项所述的填缝工作站，其特征在于，所述子机收纳仓(8)能够同时容纳不少于两个所述填缝子机(1)。

17.一种填缝系统，包括如权利要求1-6任一所述的填缝子机和如权利要求7-16任一所述的填缝工作站。

18.一种填缝系统的工作方法，其特征在于，采用如权利要求17所述的填缝系统，包括以下步骤：

连续搅拌装置(9)向填缝工作站(7)内的填缝子机(1)的储料桶(2)内预装填填缝剂；

所述填缝子机(1)离开所述填缝工作站(7)并自主运动至所述待填缝隙处，将填缝剂填补至所述待填缝隙中。

19.根据权利要求18所述的填缝系统的工作方法，其特征在于，所述填缝子机(1)离开所述填缝工作站(7)之前，还包括以下步骤：

所述填缝工作站(7)运动至所述待填缝隙邻近的区域。

20.根据权利要求18所述的填缝系统的工作方法，其特征在于，在所述填缝子机(1)将填缝剂完全填补至所述待填缝隙后，或者填补时间超过预设时间后，还包括以下步骤：

所述填缝子机(1)回到所述填缝工作站(7)中；

清洗并烘干所述填缝子机(1)。

21.根据权利要求18所述的填缝系统的工作方法，其特征在于，还包括以下步骤：

当所述填缝子机(1)的电量低于预设值时，所述填缝子机(1)回到所述填缝工作站(7)中进行充电。

22.根据权利要求20或21所述的填缝系统的工作方法，其特征在于，清洗并烘干所述填缝子机(1)后或所述填缝子机(1)完成充电后，还包括以下步骤：

所述连续搅拌装置(9)重新向所述填缝子机(1)的所述储料桶(2)预装填所述填缝剂；

所述填缝子机(1)再次离开所述填缝工作站(7)并运动至所述待填缝隙处，将填缝剂填补至所述待填缝隙中。

23.根据权利要求18所述的填缝系统的工作方法，其特征在于，还包括以下步骤：

定时向连续搅拌装置(9)中注入清水。

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