CN112660691A - 摆轮的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摆轮的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取目标对象的传输方向，其中，目标对象为待分拣物品；确定目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，预定位置处为摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，目标转动触发信号带动摆轮基于预定功能对象的转动轨迹进行转动，将目标对象输送到目标位置。本发明解决了相关技术中在物流摆轮控制系统中对摆轮进行控制比较复杂的技术问题。

Description

摆轮的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及物流分机设备控制技术领域，具体而言，涉及一种摆轮的控制方法及装置。

背景技术

在现有的物流摆轮控制系统中，由于物理零点需要使用光电开关作为零点位置反馈才能使用清零模式实现零点定位，用户需要在摆轮控制系统调试时花费精力来确定光电开关的位置和检测光电开关的功能是否正常等，同时当前的驱动器内部多段路径运动模式都是采用IO选择确定的路径后再使用另外的IO触发被选择路径运动的方式，造成必须进行严格的时序控制，同时再选择路径之外还必须再一个触发运动的IO，给用户带来不少的困扰，造成用户控制复杂，体验感差。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种摆轮的控制方法及装置，以至少解决相关技术中在物流摆轮控制系统中对摆轮进行控制比较复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种摆轮的控制方法，包括：获取目标对象的传输方向，其中，所述目标对象为待分拣物品；确定所述目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，所述预定位置处为所述摆轮在转动时能够将所述目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，所述目标转动触发信号带动所述摆轮基于所述预定功能对象的转动轨迹进行转动，将所述目标对象输送到目标位置。

可选地，在生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系之前，该摆轮的控制方法还包括：获取所述摆轮的特征信息，并获取所述摆轮所属分拣系统的多个传输带相对于所述摆轮的分布信息；基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能。

可选地，基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能，包括：基于所述特征信息设置所述摆轮的电机对应的编码器的清零功能；基于所述分布信息设置所述多个传输带中每一个传输带相对于所述摆轮的多个选择路径，并根据所述多个选择路径设置为所述多个预设功能。

可选地，生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系，包括：对所述摆轮的转向控制进行调试；其中，对所述摆轮的转向控制进行调试，包括：控制所述摆轮的电机的编码器进行清零操作，其中，所述清零操作包括：绝对位置清零操作和物理位置清零操作；在所述编码器执行所述清零操作后，通过寸动功能控制所述摆轮运行到多个位置方向，将所述多个位置方向写入多个路径位置参数；生成所述多个路径位置参数与所述多个选择路径对应的所述多个预设功能的映射关系；通过所述摆轮的不同转动触发信号触发所述多个选择路径对应的不同功能控制所述摆轮的转动方向以将多个测试对象输送到不同测试位置。

可选地，所述编码器的清零功能包括以下至少之一：绝对编码器多圈位置清零、编码器单圈位置清零、编码器位置补偿、编码器位置清零状态。

可选地，在通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号之前，该摆轮的控制方法还包括：通过选择模型，确定与所述传输方向对应的输送策略，其中，所述选择模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：传输方向以及与所述传输方向对应的输送策略；根据所述输送策略确定所述预定功能。

可选地，获取目标对象的传输方向，包括以下至少之一：通过视觉检测模块对所述目标对象进行视觉分析，得到所述传输方向；采集所述目标对象的至少一个图片，对所述至少一个图片进行分析，得到所述传输方向。

可选地，在将所述目标对象输送到目标位置之后，还包括：控制所述摆轮反馈到零点位置。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种摆轮的控制装置，包括：获取单元，用于获取目标对象的传输方向，其中，所述目标对象为待分拣物品；确定单元，用于确定所述目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，所述预定位置处为所述摆轮在转动时能够将所述目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；生成单元，用于生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；处理单元，用于通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，所述目标转动触发信号带动所述摆轮基于所述预定功能对象的转动轨迹进行转动，将所述目标对象输送到目标位置。

可选地，该摆轮的控制装置还包括：所述获取单元，还用于在生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系之前，获取所述摆轮的特征信息，并获取所述摆轮所属分拣系统的多个传输带相对于所述摆轮的分布信息；设置单元，用于基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能。

可选地，所述设置单元，包括：第一设置模块，用于基于所述特征信息设置所述摆轮的电机对应的编码器的清零功能；第二设置模块，用于基于所述分布信息设置所述多个传输带中每一个传输带相对于所述摆轮的多个选择路径，并根据所述多个选择路径设置为所述多个预设功能。

可选地，所述生成单元，包括：调试模块，用于对所述摆轮的转向控制进行调试；其中，所述调试模块，包括：第一控制子模块，用于控制所述摆轮的电机的编码器进行清零操作，其中，所述清零操作包括：绝对位置清零操作和物理位置清零操作；第二控制子模块，用于在所述编码器执行所述清零操作后，通过寸动功能控制所述摆轮运行到多个位置方向，将所述多个位置方向写入多个路径位置参数；生成子模块，用于生成所述多个路径位置参数与所述多个选择路径对应的所述多个预设功能的映射关系；触发子模块，用于通过所述摆轮的不同转动触发信号触发所述多个选择路径对应的不同功能控制所述摆轮的转动方向以将多个测试对象输送到不同测试位置。

可选地，所述编码器的清零功能包括以下至少之一：绝对编码器多圈位置清零、编码器单圈位置清零、编码器位置补偿、编码器位置清零状态。

可选地，该摆轮的控制装置还包括：所述确定单元，用于在通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号之前，通过选择模型，确定与所述传输方向对应的输送策略，其中，所述选择模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：传输方向以及与所述传输方向对应的输送策略；所述确定单元，还用于根据所述输送策略确定所述预定功能。

可选地，所述获取单元，包括以下至少之一：分析模块，用于通过视觉检测模块对所述目标对象进行视觉分析，得到所述传输方向；获取模块，用于采集所述目标对象的至少一个图片，对所述至少一个图片进行分析，得到所述传输方向。

可选地，该摆轮的控制装置还包括：控制单元，用于在将所述目标对象输送到目标位置之后，控制所述摆轮反馈到零点位置。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项所述的摆轮的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任意一项所述的摆轮的控制方法。

在本发明实施例中，采用获取目标对象的传输方向，其中，目标对象为待分拣物品；确定目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，预定位置处为摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，目标转动触发信号带动摆轮基于预定功能对象的转动轨迹进行转动，将目标对象输送到目标位置，通过本发明实施例提供的摆轮的控制方法，实现了通过触发预定功能以触发目标转动触发信号进而修改驱动器内部运动参数，带动摆轮转动将目标对象传输到目标位置的目的，达到了简化摆轮控制流程的技术效果，进而解决了相关技术中在物流摆轮控制系统中对摆轮进行控制比较复杂的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的摆轮的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的绝对编码器位置清零模块的示意图；

图3是根据本发明实施例的摆轮的控制方法的优选流程图；

图4是根据本发明实施例的摆轮的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种摆轮的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的摆轮的控制方法的流程图，如图1所示，该摆轮的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，获取目标对象的传输方向，其中，目标对象为待分拣物品。

可选的，上述目标对象为待分拣物品，例如，包裹。

步骤S104，确定目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，预定位置处为摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置。

可选的，上述预定位置处可以是摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置。目标传送带为用于将目标对象输送到目标区域(例如，物品集装区域)。

在该实施例中，可以通过设置在预定位置处的传感器(例如，红外传感器、光电传感器)来检测预定位置处是否存在物体，例如，目标对象。

步骤S106，生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系。

步骤S108，通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，目标转动触发信号带动摆轮基于预定功能对象的转动轨迹进行转动，将目标对象输送到目标位置。

由上可知，在本发明实施例中，获取目标对象的传输方向，其中，目标对象为待分拣物品；确定目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，预定位置处为摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，目标转动触发信号带动摆轮基于预定功能对象的转动轨迹进行转动，将目标对象输送到目标位置，实现了通过触发预定功能以触发目标转动触发信号进而修改驱动器内部运动参数，带动摆轮转动将目标对象传输到目标位置的目的，达到了简化摆轮控制流程的技术效果。

通过本发明实施例提供的摆轮的控制方法，解决了相关技术中在物流摆轮控制系统中对摆轮进行控制比较复杂的技术问题。

在一种可选的实施例中，在生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系之前，该摆轮的控制方法还包括：获取摆轮的特征信息，并获取摆轮所属分拣系统的多个传输带相对于摆轮的分布信息；基于特征信息以及分布信息设置分拣系统的多个预设功能。

在该实施例中，上述特征信息可以包括但限于：摆轮的规格、摆轮的类型；分布信息可以用于表示多个传输带相对于摆轮的方向、距离等信息，从而可以基于摆轮的特征信息以及摆轮相对于多个传输带的分布信息来设置分拣系统的多个预设功能。

在一种可选的实施例中，基于特征信息以及分布信息设置分拣系统的多个预设功能，包括：基于特征信息设置摆轮的电机对应的编码器的清零功能；基于分布信息设置多个传输带中每一个传输带相对于摆轮的多个选择路径，并根据多个选择路径设置为多个预设功能。

在该实施例中，一方面可以设置摆轮的电机对应的编码器的清零功能；另外一个方面，可以基于摆轮相对于多个传输带中每一个传输带相对于摆轮的分布信息来设置摆轮的多个选择路径，从而根据多个选择路径来设置多个预设功能。

在一种可选的实施例中，生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系，包括：对摆轮的转向控制进行调试；其中，对摆轮的转向控制进行调试，包括：控制摆轮的电机的编码器进行清零操作，其中，清零操作包括：绝对位置清零操作和物理位置清零操作；在编码器执行清零操作后，通过寸动功能控制摆轮运行到多个位置方向，将多个位置方向写入多个路径位置参数；生成多个路径位置参数与多个选择路径对应的多个预设功能的映射关系；通过摆轮的不同转动触发信号触发多个选择路径对应的不同功能控制摆轮的转动方向以将多个测试对象输送到不同测试位置。

例如，可以设置SI1功能为编码器清零；然后设置jog参数(即，摆轮移动的方向、速度、加速度等信息)，以通过寸动功能将摆轮运行到物理零点位置；接着可以改变IO状态，触发绝对编码器位置清零，从而对齐物理零点位置；再通过寸动功能将摆轮运行到合适的方向1(即，将目标对象传送到A地传动带的摆轮方向)，将当前位置写入路径1位置参数；并通过寸动功能将摆轮运行到合适的方向2(将目标对象传送到B地传送带的摆轮方向)，以将当前位置写入路径2位置参数；若传送带有n个，传送方向为n-1个。另外，可以设置SI2的功能为选择路径1运动和S13的功能为选择路径2运动；设置PR(其中，PR是一种驱动器内部路径运动模式)运动触发方式为IO组合触发模型来通过SI2或SI3控制摆轮方向从而将物体传送到不同的位置，调试就完成了。

在一种可选的实施例中，编码器的清零功能包括以下至少之一：绝对编码器多圈位置清零、编码器单圈位置清零、编码器位置补偿、编码器位置清零状态。

在该实施例中，通过IO触发绝对编码器位置清零的实现方法可以是，IO触发绝对编码器位置清零用于摆轮调试时确定零点位置；其实现方法可以为：监测IO信号的变化，确定是否触发编码器位置清零功能；需要说明的是，这里的IO可以包括物理IO和虚拟IO两种。

由上可知，在本发明实施例中，编码器位置清零功能模块可以包括：绝对编码器多圈位置清零，编码器单圈位置清零，编码器位置补偿，编码器位置清零状态与编码器位置输出。

图2是根据本发明实施例的绝对编码器位置清零模块的示意图，如图2所示，可以进行IO状态监控(这里的IO状态监控可以是对电平上下沿进行监控)，编码器位置清零可以包括：多圈位置清零、单圈位置清零、编码器位置补偿处理、编码器位置清零状态，进而通过编码器位置传输至伺服控制模块。

在一种可选的实施例中，在通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号之前，该摆轮的控制方法还可以包括：通过选择模型，确定与传输方向对应的输送策略，其中，选择模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：传输方向以及与传输方向对应的输送策略；根据输送策略确定预定功能。

在该实施例中，可以将获取的传输方向对应的信息转为选择模型的输入，通过选择模型确定对应的输送策略，然后基于该输送策略来确定预定功能，从而可以提高了预定功能确定的可靠性。

在一种可选的实施例中，在通过选择模型，确定与传输方向对应的输送策略之前，该摆轮的控制方法还可以包括：采集历史时间段内的多个历史传输方向以及与多个历史传输方向对应的多个历史传输策略；对包括多个历史传输方向以及多个历史传输策略的作序训练数据进行训练，得到选择模型。

在一种可选的实施例中，获取目标对象的传输方向，包括以下至少之一：通过视觉检测模块对目标对象进行视觉分析，得到传输方向；采集目标对象的至少一个图片，对至少一个图片进行分析，得到传输方向。

在该实施例中，可以在目标对象传输或者达到预定位置处通过视觉检测模块对目标对象进行视觉分析，以得到传输方向；也可以通过摄像头采集目标对象的至少一个图片从而得到目标对象的传输方向。

例如，在目标对象传输到预定位置处的过程中，可以通过预设部件将目标对象贴附有标注目标对象的传输方向信息的标签调整到便于视觉检测系统检测或者摄像头拍照的位置，从而可以提高目标对象的传输方向获取的效率。

在一种可选的实施例中，在将目标对象输送到目标位置之后，还包括：控制摆轮反馈到零点位置。

图3是根据本发明实施例的摆轮的控制方法的优选流程图，如图3所示，可以对物件(即，目标对象)进行扫描以得到物件扫描信息，进而得到物件发送方向；接着等待物件传输到摆轮位置；然后摆轮位置转向，等待物件传输到对应方向的传送带，最后摆轮位置回正方向，并返回至物件扫描，从而通过IO触发绝对编码器位置清零功能减少光电编码器的使用，免除上电回零的需求，方便摆轮的调试；并且实现了通过IO控制摆轮的转向，降低了摆轮控制的复杂性，增加摆轮使用的灵活性，有利于物流分炼设备的柔性扩展。

由上可知，在本发明实施例提供的摆轮的控制方法，使用IO直接清除绝对编码器位置，从而对其摆轮机械零位，省去上电回零过程；IO触发摆轮旋转固定方向，其运动参数可直接保存在驱动器内部；并且调整摆轮方向时仅需调整驱动器内部运动参数即可。

实施例2

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种摆轮的控制装置，图4是根据本发明实施例的摆轮的控制装置的示意图，如图4所示，该摆轮的控制装置可以包括：获取单元41，确定单元43，生成单元45以及处理单元47。下面对摆轮的控制装置进行说明。

获取单元41，用于获取目标对象的传输方向，其中，目标对象为待分拣物品。

确定单元43，用于确定目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，预定位置处为摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置。

生成单元45，用于生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系。

处理单元47，用于通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，目标转动触发信号带动摆轮基于预定功能对象的转动轨迹进行转动，将目标对象输送到目标位置。

此处需要说明的是，上述获取单元41，确定单元43，生成单元45以及处理单元47对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述单元与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述单元作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本申请上述实施例中，可以利用获取单元获取目标对象的传输方向，其中，目标对象为待分拣物品；然后利用确定单元确定目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，预定位置处为摆轮在转动时能够将目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；再利用生成单元生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；以及利用处理单元通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，目标转动触发信号带动摆轮基于预定功能对象的转动轨迹进行转动，将目标对象输送到目标位置。通过本发明实施例提供的摆轮的控制装置，实现了通过触发预定功能以触发目标转动触发信号进而修改驱动器内部运动参数，带动摆轮转动将目标对象传输到目标位置的目的，达到了简化摆轮控制流程的技术效果，解决了相关技术中在物流摆轮控制系统中对摆轮进行控制比较复杂的技术问题。

在一种可选的实施例中，该摆轮的控制装置还包括：获取单元，还用于在生成摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系之前，获取摆轮的特征信息，并获取摆轮所属分拣系统的多个传输带相对于摆轮的分布信息；设置单元，用于基于特征信息以及分布信息设置分拣系统的多个预设功能。

在一种可选的实施例中，设置单元，包括：第一设置模块，用于基于特征信息设置摆轮的电机对应的编码器的清零功能；第二设置模块，用于基于分布信息设置多个传输带中每一个传输带相对于摆轮的多个选择路径，并根据多个选择路径设置为多个预设功能。

在一种可选的实施例中，生成单元，包括：调试模块，用于对摆轮的转向控制进行调试；其中，调试模块，包括：第一控制子模块，用于控制摆轮的电机的编码器进行清零操作，其中，清零操作包括：绝对位置清零操作和物理位置清零操作；第二控制子模块，用于在编码器执行清零操作后，通过寸动功能控制摆轮运行到多个位置方向，将多个位置方向写入多个路径位置参数；生成子模块，用于生成多个路径位置参数与多个选择路径对应的多个预设功能的映射关系；触发子模块，用于通过摆轮的不同转动触发信号触发多个选择路径对应的不同功能控制摆轮的转动方向以将多个测试对象输送到不同测试位置。

在一种可选的实施例中，编码器的清零功能包括以下至少之一：绝对编码器多圈位置清零、编码器单圈位置清零、编码器位置补偿、编码器位置清零状态。

在一种可选的实施例中，该摆轮的控制装置还包括：确定单元，用于在通过触发多个预设功能中的预定功能，以从不同转动触发信号中选择目标转动触发信号之前，通过选择模型，确定与传输方向对应的输送策略，其中，选择模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：传输方向以及与传输方向对应的输送策略；确定单元，还用于根据输送策略确定预定功能。

在一种可选的实施例中，获取单元，包括以下至少之一：分析模块，用于通过视觉检测模块对目标对象进行视觉分析，得到传输方向；获取模块，用于采集目标对象的至少一个图片，对至少一个图片进行分析，得到传输方向。

在一种可选的实施例中，该摆轮的控制装置还包括：控制单元，用于在将目标对象输送到目标位置之后，控制摆轮反馈到零点位置。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述中任意一项的摆轮的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任意一项的摆轮的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种摆轮的控制方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的传输方向，其中，所述目标对象为待分拣物品；

确定所述目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，所述预定位置处为所述摆轮在转动时能够将所述目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；

生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；

通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，所述目标转动触发信号带动所述摆轮基于所述预定功能对象的转动轨迹进行转动，将所述目标对象输送到目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系之前，还包括：

获取所述摆轮的特征信息，并获取所述摆轮所属分拣系统的多个传输带相对于所述摆轮的分布信息；

基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述特征信息以及所述分布信息设置所述分拣系统的多个预设功能，包括：

基于所述特征信息设置所述摆轮的电机对应的编码器的清零功能；

基于所述分布信息设置所述多个传输带中每一个传输带相对于所述摆轮的多个选择路径，并根据所述多个选择路径设置为所述多个预设功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系，包括：对所述摆轮的转向控制进行调试；

其中，对所述摆轮的转向控制进行调试，包括：

控制所述摆轮的电机的编码器进行清零操作，其中，所述清零操作包括：绝对位置清零操作和物理位置清零操作；

在所述编码器执行所述清零操作后，通过寸动功能控制所述摆轮运行到多个位置方向，将所述多个位置方向写入多个路径位置参数；

生成所述多个路径位置参数与所述多个选择路径对应的所述多个预设功能的映射关系；

通过所述摆轮的不同转动触发信号触发所述多个选择路径对应的不同功能控制所述摆轮的转动方向以将多个测试对象输送到不同测试位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述编码器的清零功能包括以下至少之一：绝对编码器多圈位置清零、编码器单圈位置清零、编码器位置补偿、编码器位置清零状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号之前，还包括：

通过选择模型，确定与所述传输方向对应的输送策略，其中，所述选择模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：传输方向以及与所述传输方向对应的输送策略；

根据所述输送策略确定所述预定功能。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标对象的传输方向，包括以下至少之一：

通过视觉检测模块对所述目标对象进行视觉分析，得到所述传输方向；

采集所述目标对象的至少一个图片，对所述至少一个图片进行分析，得到所述传输方向。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，在将所述目标对象输送到目标位置之后，还包括：控制所述摆轮反馈到零点位置。

9.一种摆轮的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标对象的传输方向，其中，所述目标对象为待分拣物品；

确定单元，用于确定所述目标对象被输送到摆轮的预定位置处，其中，所述预定位置处为所述摆轮在转动时能够将所述目标对象移动到目标传送带的入口处的位置；

生成单元，用于生成所述摆轮的不同转动触发信号与多个预设功能之间的映射关系；

处理单元，用于通过触发所述多个预设功能中的预定功能，以从所述不同转动触发信号中选择目标转动触发信号，其中，所述目标转动触发信号带动所述摆轮基于所述预定功能对象的转动轨迹进行转动，将所述目标对象输送到目标位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的摆轮的控制方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的摆轮的控制方法。

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