CN112659900A - 驱动防滑控制方法与装置、存储介质、车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法与装置、存储介质、车辆，其中，驱动防滑控制方法包括以下步骤：在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息；确定车辆的电机驱动类型，并根据电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能；如果是，则根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。由此，该车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置。
背景技术
随着人们生活水平不断提高，人们使用汽车作为代步工具越来越普遍，但是车辆的安全问题一直是关乎人身安全的重要问题，特别是车辆的驱动防滑控制功能，相关技术中都是对处于正常状态下的驱动防滑控制功能进行控制，而在车辆的轮速传感器发生故障时，驱动防滑控制功能是直接退出的，从而可能导致了车轮打滑甚至失稳，影响了车辆的正常行驶和驾驶员的人身安全。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
本发明的第四个目的在于提出一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，该方法包括以下步骤：在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息；确定车辆的电机驱动类型，并根据所述电机驱动类型和所述故障轮速传感器的位置信息判断是否允许所述车辆执行驱动防滑控制功能；如果是，则根据所述故障轮速传感器的位置信息获取与所述故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对所述车辆进行驱动防滑控制。
本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置首先在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息，再确定车辆的电机驱动类型，并根据电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能，如果是，则根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。由此，该车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，该车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法。
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，处理器执行存储在该存储介质上的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，该车辆包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，所述处理器执行所述车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序时，实现如上述实施例所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法。
根据本发明实施例的车辆，处理器执行存储在存储器上的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息；第二确定模块，用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定车辆的电机驱动类型；判断模块，用于根据所述电机驱动类型和所述故障轮速传感器的位置信息判断是否允许所述车辆执行驱动防滑控制功能；控制模块，用于在允许所述车辆执行驱动防滑控制功能时，根据所述故障轮速传感器的位置信息获取与所述故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对所述车辆进行驱动防滑控制。
本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置包括第一确定模块、第二确定模块、判断模块和控制模块，其中，第一确定模块用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息，第二确定模块用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定车辆的电机驱动类型，然后通过判断模块根据电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在允许车辆执行驱动防滑控制功能时，通过控制模块根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据该电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，再根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。由此，该实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明一个实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法的流程图；
图2是本发明实施例的车辆的结构框图；
图3是本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置的结构框图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法与装置、存储介质、车辆。
图1是本发明一个实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法的流程图。
如图1所示，车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法包括以下步骤：
S10，在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息。
具体地，在车辆轮速传感器发生故障的时候，首先确定故障轮速传感器的位置信息，其中，故障轮速传感器的位置信息可以包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮中的一个或多个。举例而言，可以是左前轮的轮速传感器发生故障，或者是左前轮和右前轮的轮速传感器同时发生故障等。
S20，确定车辆的电机驱动类型，并根据电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能。
具体地，本实施例中还需要确定车辆的电机驱动类型，电机驱动类型可以包括前轴单电机驱动且后轴双电机驱动、前轴双电机驱动且后轴单电机驱动、前轴双电机驱动且后轴双电机驱动、前轴双电机驱动且后轴双电机驱动、前轴单电机驱动且后轴单电机驱动、前轴单电机驱动且后轴无电机、前轴无电机且后轴单电机驱动等。在确定电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息之后，可以根据所确定的电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能。
S30，如果是，则根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。
在确定需要对车辆执行防滑控制功能之后，则先根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，再根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴双电机且后轴双电机的电机驱动类型时，允许车辆执行驱动防滑控制功能，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与该故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
具体地，如表1所示，当确定车辆的电机驱动类型为前轴双电机驱动且后轴双电机驱动时，即各个车辆均由各自电机控制的四驱车辆，其轮速传感器在发生故障时，无论故障轮的数量或者故障轮的位置信息，均允许车辆执行驱动防滑控制功能，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与该故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。更具体地，在该实施例中，只需要将电机转速换算成故障车轮轮速即可，驱动防滑控制功能并不会受到影响。其中，FL表示左前轮、FR表示右前轮、RL表示左后轮、RR表示右后轮，TCS(Traction ControlSystem，牵引力控制系统)用于进行驱动防滑控制。
表1：前轴双电机且后轴双电机的电机驱动类型的驱动防滑控制
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴双电机的电机驱动类型时，允许车辆执行驱动防滑控制功能，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，对于后轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，对于后轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
具体地，如表2所示，当确定车辆的电机驱动类型为前轴单电机驱动且后轴双电机驱动时，即前轴由单电机控制两个车轮，后轴各个车轮均由各自电机控制的四驱车辆，其轮速传感器发生故障时，允许车辆执行驱动防滑控制功能。更具体地，驱动防滑控制包括以下情况：第一，单轮故障，在单轮故障中，还可分为前轮故障或后轮故障两种情况。在前轮故障中，由于前轴是单电机驱动类型，所以无论是左前轮故障还是右前轮故障，前轴TCS控制扭矩减小，而后轴TCS则控制扭矩不受影响，即后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；而在后轮故障中，由于后轴是双电机驱动类型，所以无论是左后轮故障还是右后轮故障，可以利用电机转速换算后轴故障车轮轮速，前轴TCS和后轴TCS控制扭矩都不受影响，即TCS功能正常控制，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。第二，双轮故障，在双轮故障中，还可分为双前轮故障、双后轮故障和其他(即前后各一车轮)故障三种情况。在双前轮故障中，前轴TCS控制扭矩减小，后轴TCS控制扭矩不受影响；在双后轮故障中，前轴TCS和后轴TCS控制扭矩均不受影响，即TCS功能正常控制，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；在前后各一车轮故障中，前轴TCS控制扭矩减小，后轴TCS控制扭矩不受影响，即后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。第三，三轮故障，三轮故障中的全部工况中，即无论是两前轮加一后轮故障，还是两后轮加一前轮故障，前轴TCS控制扭矩减小，后轴TCS控制扭矩不受影响，即后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。第四，四轮故障，前轴TCS控制扭矩减小，后轴TCS控制扭矩不受影响，即后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
表2：前轴单电机且后轴双电机的电机驱动类型的驱动防滑控制
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴双电机且后轴单电机的电机驱动类型时，允许车辆执行驱动防滑控制功能，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，对于前轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，对于前轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
具体地，如表3所示，当确定车辆的电机驱动类型为前轴双电机驱动且后轴单电机驱动时，即后轴由单电机控制两个车轮，前轴各个车轮均由各自电机控制的四驱车辆，其轮速传感器发生故障时，允许车辆执行驱动防滑控制功能。更具体地，驱动防滑控制包括以下情况：第一，单轮故障，在单轮故障中，还可分为前轮故障或后轮故障两种情况。在后轮故障中，由于后轴是单电机驱动类型，所以无论是左后轮故障还是右后轮故障，后轴TCS控制扭矩减小，而前轴TCS则控制扭矩不受影响，即前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；而在前轮故障中，由于前轴是双电机驱动类型，所以无论是左前轮故障还是右前轮故障，可以利用电机转速换算前轴故障车轮轮速，前轴TCS和后轴TCS控制扭矩都不受影响，即TCS功能正常控制，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。第二，双轮故障，在双轮故障中，还可分为双前轮故障、双后轮故障和其他(即前后各一车轮)故障三种情况。在双后轮故障中，后轴TCS控制扭矩减小，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；在双前轮故障中，前轴TCS和后轴TCS控制扭矩都不受影响，即各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；在前后各一车轮故障中，后轴TCS控制扭矩减小，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。第三，三轮故障，三轮故障中的全部工况中，即无论是两前轮加一后轮故障，还是两后轮加一前轮故障，后轴TCS控制扭矩减小，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。第四，四轮故障，后轴TCS控制扭矩减小，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
表3：前轴双电机且后轴单电机的电机驱动类型的驱动防滑控制
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴单电机的电机驱动类型时，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。
具体地，如表4所示，当确定车辆的电机驱动类型为前轴单电机驱动且后轴单电机驱动时，即前轴和后轴都由单电机控制两个车轮的四驱车辆，其轮速传感器发生故障时，有部分情况允许车辆执行驱动防滑控制功能，而有部分情况则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。更具体地，包括以下情况：第一，单轮故障，在单轮故障中，还可分为前轮故障或后轮故障两种情况。在前轮故障中，由于前轴是单电机驱动类型，所以无论是左前轮故障还是右前轮故障，前轴TCS控制扭矩减小，而后轴TCS则控制扭矩不受影响，即后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；而在后轮故障中，由于后轴也是单电机驱动类型，所以无论是左后轮故障还是右后轮故障，后轴TCS控制扭矩减小，而前轴TCS则控制扭矩不受影响，即前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制。第二，双轮故障，在双轮故障中，还可分为双前轮故障、双后轮故障和其他(即前后各一车轮)故障三种情况。在双前轮故障中，前轴TCS控制扭矩减小，后轴TCS控制扭矩不受影响，即后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；在双后轮故障中，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制，后轴TCS控制扭矩减小；在前后各一车轮故障中，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。第三，三轮故障，三轮故障中的全部工况中，即无论是两前轮加一后轮故障，还是两后轮加一前轮故障，都禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。第四，四轮故障，也禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。
表4：前轴单电机且后轴单电机的电机驱动类型的驱动防滑控制
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴无电机的电机驱动类型时，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。
具体地，如表5所示，当确定车辆的电机驱动类型为前轴单电机驱动且后轴无电机驱动时，即前轴由单电机控制两个车轮，后轴两个车轮没有电机控制的四驱车辆，其轮速传感器发生故障时，有部分情况允许车辆执行驱动防滑控制功能，而有部分情况则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。更具体地，包括以下情况：第一，单轮故障，在单轮故障中，还可分为前轮故障或后轮故障两种情况。在前轮故障中，由于前轴是单电机驱动类型，而后轴已经没有电机控制了，所以无论是左前轮发生故障还是右前轮发生故障，都禁止车辆执行驱动防滑控制功能；而在后轮故障中，由于后轴是无电机驱动类型，所以无论是左后轮故障还是右后轮故障，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制，保持TCS功能正常控制。第二，双轮故障，在双轮故障中，还可分为双前轮故障、双后轮故障和其他(即前后各一车轮)故障三种情况。在双前轮故障中，禁止车辆执行驱动防滑控制功能；在双后轮故障中，前轴TCS控制扭矩不受影响，即前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；在前后各一车轮故障中，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。第三，三轮故障，三轮故障中的全部工况中，即无论是两前轮加一后轮故障，还是两后轮加一前轮故障，都禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。第四，四轮故障，也禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。
表5：前轴单电机且后轴无电机的电机驱动类型的驱动防滑控制
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴无电机且后轴单电机的电机驱动类型时，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。
具体地，如表6所示，当确定车辆的电机驱动类型为后轴单电机驱动且前轴无电机驱动时，即后轴由单电机控制两个车轮，前轴两个车轮没有电机控制的四驱车辆，其轮速传感器发生故障时，有部分情况允许车辆执行驱动防滑控制功能，而有部分情况则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。更具体地，包括以下情况：第一，单轮故障，在单轮故障中，还可分为前轮故障或后轮故障两种情况。在后轮故障中，由于后轴是单电机驱动类型，而前轴已经没有电机控制了，所以无论是左后轮发生故障还是右后轮发生故障，都禁止车辆执行驱动防滑控制功能；而在前轮故障中，由于前轴是无电机驱动类型，所以无论是左前轮故障还是右前轮故障，后轴TCS控制扭矩不受影响，即后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制，保持TCS功能正常控制。第二，双轮故障，在双轮故障中，还可分为双前轮故障、双后轮故障和其他(即前后各一车轮)故障三种情况。在双后轮故障中，禁止车辆执行驱动防滑控制功能；在双前轮故障中，后轴TCS控制扭矩不受影响，即后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；在前后各一车轮故障中，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。第三，三轮故障，三轮故障中的全部工况中，即无论是两前轮加一后轮故障，还是两后轮加一前轮故障，都禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。第四，四轮故障，也禁止车辆执行驱动防滑控制功能，即退出TCS功能。
表6：前轴无电机且后轴单电机的电机驱动类型的驱动防滑控制
综上，本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
进一步地，本发明提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，该车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序被处理器执行时实现如上述实施例中的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法。
本发明实施例的计算机可读存储介质通过处理器执行存储在该存储介质上的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
图2是本发明实施例的车辆的结构框图。
进一步地，如图2所示，本发明提出了一种车辆100，该车辆100包括存储器101、处理器102及存储在存储器101上并可在处理器102上运行的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，处理器102执行车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序时，实现如上述实施例中的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法。
本发明实施例的车辆包括存储器和处理器，处理器执行存储在存储器上的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
图3是本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置的结构框图。
进一步地，如图3所示，本发明提出了一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置200，该驱动防滑控制装置200包括第一确定模块201、第二确定模块202、判断模块203和控制模块204。
其中，第一确定模块201用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息；第二确定模块202用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定车辆的电机驱动类型；判断模块203用于根据电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能；控制模块204用于在允许车辆执行驱动防滑控制功能时，根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。
具体地，如图3所示，在车辆轮速传感器发生故障的时候，首先可以通过第一确定模块201确定故障轮速传感器的位置信息，其中，故障轮速传感器的位置信息可以包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮中的一个或多个。举例而言，可以是左前轮的轮速传感器发生故障，或者是左前轮和右前轮的轮速传感器同时发生故障等。然后还通过第二确定模块202确定车辆的电机驱动类型，电机驱动类型可以包括前轴单电机驱动且后轴双电机驱动、前轴双电机驱动且后轴单电机驱动、前轴双电机驱动且后轴双电机驱动、前轴双电机驱动且后轴双电机驱动、前轴单电机驱动且后轴单电机驱动、前轴单电机驱动且后轴无电机、前轴无电机且后轴单电机驱动等。在第二确定模块202确定电机驱动类型和第一确定模块201确定了故障轮速传感器的位置信息之后，可以根据所确定的电机驱动类型和故障轮速传感器的位置信息通过判断模块203判断是否允许车辆执行驱动防滑控制功能。在判断模块203经过判断确定需要对车辆执行防滑控制功能之后，控制模块204则先根据故障轮速传感器的位置信息获取与故障轮速传感器对应的电机转速信息，再根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对车辆进行驱动防滑控制。
在本发明的一个实施例中，控制模块还用于在车辆的电机驱动类型为前轴双电机且后轴双电机的电机驱动类型时，允许车辆执行驱动防滑控制功能，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
在本发明的一个实施例中，控制模块还用于在车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴双电机的电机驱动类型时，允许车辆执行驱动防滑控制功能，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，对于后轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，对于后轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
在本发明的一个实施例中，控制模块还用于在车辆的电机驱动类型为前轴双电机且后轴单电机的电机驱动类型时，允许车辆执行驱动防滑控制功能，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，对于轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，对于前轴轮速传感器故障车轮，根据电机转速信息换算得到与故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，对于前轴轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
在本发明的一个实施例中，控制模块还用于在车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴单电机的电机驱动类型时，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，减小车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。
在本发明的一个实施例中，控制模块还用于在车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴无电机的电机驱动类型时，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。
在本发明的一个实施例中，在车辆的电机驱动类型为前轴无电机且后轴单电机的电机驱动类型时，其中，如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则允许车辆执行驱动防滑控制功能，并在对车辆进行驱动防滑控制时，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能；如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止车辆执行驱动防滑控制功能。
需要说明的是，本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置的其他具体实施方式可以参照上述实施例中的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法的具体实施方式。
综上，本发明实施例的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置能够在车辆轮速传感器发生故障时，保证车辆的稳定性，提高车辆的舒适性和加速性能。
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：
在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息；
确定车辆的电机驱动类型，并根据所述电机驱动类型和所述故障轮速传感器的位置信息判断是否允许所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果是，则根据所述故障轮速传感器的位置信息获取与所述故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对所述车辆进行驱动防滑控制。
2.如权利要求1所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车辆的电机驱动类型为前轴双电机且后轴双电机的电机驱动类型时，允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，对于轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
3.如权利要求1所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴双电机的电机驱动类型时，允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，其中，
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，对于轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，对于轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，对于后轴轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，对于后轴轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
4.如权利要求1所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车辆的电机驱动类型为前轴双电机且后轴单电机的电机驱动类型时，允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，其中，
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，对于轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，对于轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，各个电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，对于前轴轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，对于前轴轮速传感器故障车轮，根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据各自车轮的打滑状态进行扭矩控制。
5.如权利要求1所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴单电机的电机驱动类型时，其中，
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的前轴控制扭矩，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，减小所述车辆的后轴控制扭矩，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能。
6.如权利要求1所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车辆的电机驱动类型为前轴单电机且后轴无电机的电机驱动类型时，其中，
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，前轴电机根据前轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能。
7.如权利要求1所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法，其特征在于，在所述车辆的电机驱动类型为前轴无电机且后轴单电机的电机驱动类型时，其中，
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮或者右后轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果单轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮或者右前轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左后轮和右后轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为左前轮和右前轮，则允许所述车辆执行驱动防滑控制功能，并在对所述车辆进行驱动防滑控制时，后轴电机根据后轴车轮的打滑状态进行扭矩控制；
如果双轮对应的轮速传感器发生故障且故障轮为前后各一车轮，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能；
如果三轮对应的轮速传感器发生故障或者四轮对应的轮速传感器发生故障，则禁止所述车辆执行驱动防滑控制功能。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，该车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法。
9.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序，所述处理器执行所述车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制程序时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制方法。
10.一种车辆轮速传感器故障时的驱动防滑控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定故障轮速传感器的位置信息；
第二确定模块，用于在车辆轮速传感器发生故障时，确定车辆的电机驱动类型；
判断模块，用于根据所述电机驱动类型和所述故障轮速传感器的位置信息判断是否允许所述车辆执行驱动防滑控制功能；
控制模块，用于在允许所述车辆执行驱动防滑控制功能时，根据所述故障轮速传感器的位置信息获取与所述故障轮速传感器对应的电机转速信息，并根据所述电机转速信息换算得到与所述故障轮速传感器对应的轮速信息，以及根据换算得到的轮速信息对所述车辆进行驱动防滑控制。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20210416 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |