CN112659130A - 一种悬挂式巡检机器人控制方法及控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机器人技术领域，公开了一种悬挂式巡检机器人控制方法及控制系统，所述悬挂式巡检机器人控制系统包括：定位模块、路线控制模块、巡检模块、升降模块、中央控制模块、巡检图像获取模块、异常监测模块、环境监测模块、数据云存储模块、更新显示模块。本发明根据升降装置调整的高度和角度，对目标区域进行巡检，可以不依赖人工巡检，提高巡检效率；通过异常等级制定巡检周期，对异常进行追踪观察，能够避免造成损失，进而提高用户体验。同时，本发明通过获取当前环境参数信息，并得到与之对应的当前环境模型；再将该当前环境模型与先验数据库对比，并根据对比的结果控制巡检机器人的路线，能够提升路线计算的效率。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种悬挂式巡检机器人控制方法及控制系统。
背景技术
目前，随着科学技术的不断革新，机器人不断在各行各业中进行应用。例如，传统制造、物流仓储、电力以及石油化工等能源行业都能看到机器人的身影。巡检机器人主要用于代替人工对线缆进行巡检，机器人在运行时需要对巡检的路线进行规划。但是，现有的巡检机器人巡检路线控制方法的运行效率较低，路线规划不可靠，没有完全发挥优势资源的合理作用。因此，亟需一种新的悬挂式巡检机器人控制方法。
通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有的巡检机器人巡检路线控制方法的运行效率较低，路线规划不可靠，没有完全发挥优势资源的合理作用。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种悬挂式巡检机器人控制方法及控制系统。
本发明是这样实现的，一种悬挂式巡检机器人控制系统，所述悬挂式巡检机器人控制系统包括：
定位模块、路线控制模块、巡检模块、升降模块、中央控制模块、巡检图像获取模块、异常监测模块、环境监测模块、数据云存储模块、更新显示模块。
定位模块，与中央控制模块连接，用于通过GPS定位程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检区域提供定位操作；
路线控制模块，与中央控制模块连接，用于通过路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制；
巡检模块，与中央控制模块连接，用于通过悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作；
升降模块，与中央控制模块连接，用于通过升降装置对所述悬挂式巡检机器人提供升降和旋转操作；
中央控制模块，与定位模块、路线控制模块、巡检模块、升降模块、巡检图像获取模块、异常监测模块、环境监测模块、数据云存储模块、更新显示模块连接，用于通过中央处理器协调控制所述悬挂式巡检机器人控制系统各个模块的正常运行；
巡检图像获取模块，与中央控制模块连接，用于通过20-80倍的高倍数望远镜获取所述悬挂式巡检机器人巡检过程中的图像数据；
异常监测模块，与中央控制模块连接，用于通过异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常；
环境监测模块，与中央控制模块连接，用于通过环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理；
数据云存储模块，与中央控制模块连接，用于通过云数据库服务器存储定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果；
更新显示模块，与中央控制模块连接，用于通过显示器对定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果进行更新显示。
进一步，所述升降装置包括：可移动巡检平台、底座、旋转升降装置以及俯仰旋转装置；
所述底座固定在所述可移动巡检平台，所述旋转升降装置固定在所述底座，所述俯仰旋转装置设置在所述旋转升降装置的顶端，所述巡检机器人固定在俯仰旋转装置。
本发明的另一目的在于提供一种应用所述的悬挂式巡检机器人控制系统的悬挂式巡检机器人控制方法，所述悬挂式巡检机器人控制方法包括以下步骤：
步骤一，通过定位模块利用GPS定位程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检区域提供定位操作；通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制；
步骤二，通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作；通过升降模块利用升降装置对所述悬挂式巡检机器人提供升降和旋转操作；
步骤三，通过中央控制模块利用中央处理器协调控制所述悬挂式巡检机器人控制系统各个模块的正常运行；
步骤四，通过巡检图像获取模块利用20-80倍的高倍数望远镜获取所述悬挂式巡检机器人巡检过程中的图像数据；通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常；
步骤五，通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理；
步骤六，通过数据云存储模块利用云数据库服务器存储定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果；
步骤七，通过更新显示模块利用显示器对定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果进行更新显示。
进一步，步骤一中，所述通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制，包括：
(1)获取当前巡检区域的环境参数信息；
(2)根据所述当前环境参数信息计算得到当前环境模型；
(3)将所述当前环境模型与先验数据库对比；
(4)根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述悬挂式巡检机器人的路线。
进一步，所述根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述悬挂式巡检机器人的路线，包括：
1)若所述当前环境模型与所述先验数据库匹配，则按照所匹配的先验数据库控制所述悬挂式巡检机器人的路线；
2)若所述当前环境模型与所述先验数据库不匹配，则根据所述当前环境模型控制所述悬挂式巡检机器人的路线。
进一步，步骤二中，所述通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作，包括：
(1)接收中央控制模块发送的第一巡检控制信号，悬挂式巡检机器人根据第一巡检控制信号沿着规划路线到达巡检目标地址，拍照后将第一标识图片发送至数据库单元；
(2)运算单元根据所述第一标识图片进行计算，判断所处的巡检位置，得出下一步的巡检任务，生成第二巡检控制信号；
(3)悬挂式巡检机器人根据所述第二巡检控制信号沿着既定路径到达巡检目标地址，拍照后将第二标识图片发送至数据库单元；
(4)运算单元根据所述第二标识图片进行计算，得出下一步的巡检任务，直至全部目标巡检完毕。
进一步，所述运算单元对第一标识图片、第二标识图片进行计算时，包括：
获取标识图片，对标识图片进行去噪处理，提取标识图片的特征点；
提取数据库单元中标准图片的特征点，标准图片为数据库单元中标识图片对应的标准图片；
采用K-Means算法将提取出的标准图片的特征点建立树形结构，并和标识图片的特征点进行比对；
根据比对结果，判断在标准图片中是否有标识图片的相似图片，然后根据判断结果，判断现巡检过程是否正确，并得出下一步的巡检任务。
进一步，步骤四中，所述通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常，包括：
(1)获取20-80倍的高倍数望远镜拍摄的巡检图像；
(2)根据巡检图像，确定目标巡检区域是否存在异常；如果所述巡检图像中存在异常，判断所述巡检图像中的异常等级；
(3)根据所述异常等级，制定巡检周期，并根据所述巡检周期对目标巡检区域进行追踪记录。
进一步，步骤五中，所述通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理，包括：
(1)控制所述机器人在巡检时采集环境参数；
(2)若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；
(3)控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。
进一步，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、PM2.5浓度参数、烟雾浓度参数、氧气浓度参数以及环境照度值参数中的任意一种或多种的组合。
本发明的另一目的在于提供一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施所述的悬挂式巡检机器人控制方法。
本发明的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，储存有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述的悬挂式巡检机器人控制方法。
结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明提供的悬挂式巡检机器人控制方法，根据升降装置调整的高度和角度，对目标区域进行巡检，可以不依赖人工巡检，提高巡检效率；通过异常等级制定巡检周期，对异常进行追踪观察，能够避免造成损失，进而提高用户体验。同时，本发明通过获取当前环境参数信息，并得到与之对应的当前环境模型；再将该当前环境模型与先验数据库对比，并根据对比的结果控制巡检机器人的路线，能够提升路线计算的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的悬挂式巡检机器人控制系统结构框图；
图中：1、定位模块；2、路线控制模块；3、巡检模块；4、升降模块；5、中央控制模块；6、巡检图像获取模块；7、异常监测模块；8、环境监测模块；9、数据云存储模块；10、更新显示模块。
图2是本发明实施例提供的悬挂式巡检机器人控制方法流程图。
图3是本发明实施例提供的通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制的方法流程图。
图4是本发明实施例提供的通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常的方法流程图。
图5是本发明实施例提供的通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理的方法流程图。
图6是本发明实施例提供的通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作的方法流程图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种悬挂式巡检机器人控制方法及控制系统，下面结合附图对本发明作详细的描述。
如图1所示，本发明实施例提供的悬挂式巡检机器人控制系统包括：定位模块1、路线控制模块2、巡检模块3、升降模块4、中央控制模块5、巡检图像获取模块6、异常监测模块7、环境监测模块8、数据云存储模块9、更新显示模块10。
定位模块1，与中央控制模块5连接，用于通过GPS定位程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检区域提供定位操作；
路线控制模块2，与中央控制模块5连接，用于通过路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制；
巡检模块3，与中央控制模块5连接，用于通过悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作；
升降模块4，与中央控制模块5连接，用于通过升降装置对所述悬挂式巡检机器人提供升降和旋转操作；
中央控制模块5，与定位模块1、路线控制模块2、巡检模块3、升降模块4、巡检图像获取模块6、异常监测模块7、环境监测模块8、数据云存储模块9、更新显示模块10连接，用于通过中央处理器协调控制所述悬挂式巡检机器人控制系统各个模块的正常运行；
巡检图像获取模块6，与中央控制模块5连接，用于通过20-80倍的高倍数望远镜获取所述悬挂式巡检机器人巡检过程中的图像数据；
异常监测模块7，与中央控制模块5连接，用于通过异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常；
环境监测模块8，与中央控制模块5连接，用于通过环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理；
数据云存储模块9，与中央控制模块5连接，用于通过云数据库服务器存储定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果；
更新显示模块10，与中央控制模块5连接，用于通过显示器对定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果进行更新显示。
本发明实施例提供的升降装置包括：可移动巡检平台、底座、旋转升降装置以及俯仰旋转装置；所述底座固定在所述可移动巡检平台，所述旋转升降装置固定在所述底座，所述俯仰旋转装置设置在所述旋转升降装置的顶端，所述巡检机器人固定在俯仰旋转装置。
如图2所示，本发明实施例提供的悬挂式巡检机器人控制方法包括：
S101，通过定位模块利用GPS定位程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检区域提供定位操作；通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制；
S102，通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作；通过升降模块利用升降装置对所述悬挂式巡检机器人提供升降和旋转操作；
S103，通过中央控制模块利用中央处理器协调控制所述悬挂式巡检机器人控制系统各个模块的正常运行；
S104，通过巡检图像获取模块利用20-80倍的高倍数望远镜获取所述悬挂式巡检机器人巡检过程中的图像数据；通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常；
S105，通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理；
S106，通过数据云存储模块利用云数据库服务器存储定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果；
S107，通过更新显示模块利用显示器对定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果进行更新显示。
如图3所示，本发明实施例提供的步骤S101中，所述通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制，包括：
S201，获取当前巡检区域的环境参数信息；
S202，根据所述当前环境参数信息计算得到当前环境模型；
S203，将所述当前环境模型与先验数据库对比；
S204，根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述悬挂式巡检机器人的路线。
本发明实施例提供的根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述悬挂式巡检机器人的路线，包括：
1)若所述当前环境模型与所述先验数据库匹配，则按照所匹配的先验数据库控制所述悬挂式巡检机器人的路线；
2)若所述当前环境模型与所述先验数据库不匹配，则根据所述当前环境模型控制所述悬挂式巡检机器人的路线。
如图4所示，本发明实施例提供的步骤S104中，所述通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常，包括：
S301，获取20-80倍的高倍数望远镜拍摄的巡检图像；
S302，根据巡检图像，确定目标巡检区域是否存在异常；如果所述巡检图像中存在异常，判断所述巡检图像中的异常等级；
S303，根据所述异常等级，制定巡检周期，并根据所述巡检周期对目标巡检区域进行追踪记录。
如图5所示，本发明实施例提供的步骤S105中，所述通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理，包括：
S401，控制所述机器人在巡检时采集环境参数；
S402，若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；
S403，控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。
本发明实施例提供的环境参数包括温度参数、湿度参数、PM2.5浓度参数、烟雾浓度参数、氧气浓度参数以及环境照度值参数中的任意一种或多种的组合。
如图6所示，本发明实施例中的步骤S102中，所述通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作，包括：
S501，接收中央控制模块发送的第一巡检控制信号，悬挂式巡检机器人根据第一巡检控制信号沿着规划路线到达巡检目标地址，拍照后将第一标识图片发送至数据库单元；
S502，运算单元根据所述第一标识图片进行计算，判断所处的巡检位置，得出下一步的巡检任务，生成第二巡检控制信号；
S503，悬挂式巡检机器人根据所述第二巡检控制信号沿着既定路径到达巡检目标地址，拍照后将第二标识图片发送至数据库单元；
S504，运算单元根据所述第二标识图片进行计算，得出下一步的巡检任务，直至全部目标巡检完毕。
本发明实施例中的运算单元对第一标识图片、第二标识图片进行计算时，包括：
获取标识图片，对标识图片进行去噪处理，提取标识图片的特征点；
提取数据库单元中标准图片的特征点，标准图片为数据库单元中标识图片对应的标准图片；
采用K-Means算法将提取出的标准图片的特征点建立树形结构，并和标识图片的特征点进行比对；
根据比对结果，判断在标准图片中是否有标识图片的相似图片，然后根据判断结果，判断现巡检过程是否正确，并得出下一步的巡检任务。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用全部或部分地以计算机程序产品的形式实现，所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载或执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输)。所述计算机可读取存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘SolidState Disk(SSD))等。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种悬挂式巡检机器人控制方法，其特征在于，所述悬挂式巡检机器人控制方法包括以下步骤：
步骤一，通过定位模块利用GPS定位程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检区域提供定位操作；通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制；
所述通过路线控制模块利用路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制，包括：
(1)获取当前巡检区域的环境参数信息；
(2)根据所述当前环境参数信息计算得到当前环境模型；
(3)将所述当前环境模型与先验数据库对比；
(4)根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述悬挂式巡检机器人的路线；
步骤二，通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作；通过升降模块利用升降装置对所述悬挂式巡检机器人提供升降和旋转操作；
步骤三，通过中央控制模块利用中央处理器协调控制所述悬挂式巡检机器人控制系统各个模块的正常运行；
步骤四，通过巡检图像获取模块利用20-80倍的高倍数望远镜获取所述悬挂式巡检机器人巡检过程中的图像数据；通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常；
所述通过异常监测模块利用异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常，包括：
(1)获取20-80倍的高倍数望远镜拍摄的巡检图像；
(2)根据巡检图像，确定目标巡检区域是否存在异常；如果所述巡检图像中存在异常，判断所述巡检图像中的异常等级；
(3)根据所述异常等级，制定巡检周期，并根据所述巡检周期对目标巡检区域进行追踪记录；
步骤五，通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理；
步骤六，通过数据云存储模块利用云数据库服务器存储定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果；
步骤七，通过更新显示模块利用显示器对定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果进行更新显示。
2.如权利要求1所述的悬挂式巡检机器人控制方法，其特征在于，步骤一中，所述根据所述当前环境模型与所述先验数据库的对比结果控制所述悬挂式巡检机器人的路线，包括：
1)若所述当前环境模型与所述先验数据库匹配，则按照所匹配的先验数据库控制所述悬挂式巡检机器人的路线；
2)若所述当前环境模型与所述先验数据库不匹配，则根据所述当前环境模型控制所述悬挂式巡检机器人的路线。
3.如权利要求1所述的悬挂式巡检机器人控制方法，其特征在于，步骤二中，所述通过巡检模块利用悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作，包括：
(1)接收中央控制模块发送的第一巡检控制信号，悬挂式巡检机器人根据第一巡检控制信号沿着规划路线到达巡检目标地址，拍照后将第一标识图片发送至数据库单元；
(2)运算单元根据所述第一标识图片进行计算，判断所处的巡检位置，得出下一步的巡检任务，生成第二巡检控制信号；
(3)悬挂式巡检机器人根据所述第二巡检控制信号沿着既定路径到达巡检目标地址，拍照后将第二标识图片发送至数据库单元；
(4)运算单元根据所述第二标识图片进行计算，得出下一步的巡检任务，直至全部目标巡检完毕。
4.如权利要求3所述的悬挂式巡检机器人控制方法，其特征在于，所述运算单元对第一标识图片、第二标识图片进行计算时，包括：
获取标识图片，对标识图片进行去噪处理，提取标识图片的特征点；
提取数据库单元中标准图片的特征点，标准图片为数据库单元中标识图片对应的标准图片；
采用K-Means算法将提取出的标准图片的特征点建立树形结构，并和标识图片的特征点进行比对；
根据比对结果，判断在标准图片中是否有标识图片的相似图片，然后根据判断结果，判断现巡检过程是否正确，并得出下一步的巡检任务。
5.如权利要求1所述的悬挂式巡检机器人控制方法，其特征在于，步骤五中，所述通过环境监测模块利用环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理，包括：
(1)控制所述机器人在巡检时采集环境参数；
(2)若所述环境参数异常，则控制所述机器人发送控制指令，以控制辅助模块改善所述环境参数；
(3)控制所述机器人跟踪所述环境参数，并在所述环境参数符合要求后发送停止指令，以控制所述辅助模块停止运行。
6.如权利要求5所述的悬挂式巡检机器人控制方法，其特征在于，所述环境参数包括温度参数、湿度参数、PM2.5浓度参数、烟雾浓度参数、氧气浓度参数以及环境照度值参数中的任意一种或多种的组合。
7.一种用于权利要求1～6任意一项所述的悬挂式巡检机器人控制方法的悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述悬挂式巡检机器人控制系统包括：
定位模块、路线控制模块、巡检模块、升降模块、中央控制模块、巡检图像获取模块、异常监测模块、环境监测模块、数据云存储模块、更新显示模块；
定位模块，与中央控制模块连接，用于通过GPS定位程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检区域提供定位操作；
路线控制模块，与中央控制模块连接，用于通过路线控制程序为所述悬挂式巡检机器人的待巡检路线进行规划控制；
巡检模块，与中央控制模块连接，用于通过悬挂式巡检机器人根据定位结果以及路线规划结果对待巡检区域进行巡检操作；
升降模块，与中央控制模块连接，用于通过升降装置对所述悬挂式巡检机器人提供升降和旋转操作；
中央控制模块，与定位模块、路线控制模块、巡检模块、升降模块、巡检图像获取模块、异常监测模块、环境监测模块、数据云存储模块、更新显示模块连接，用于通过中央处理器协调控制所述悬挂式巡检机器人控制系统各个模块的正常运行；
巡检图像获取模块，与中央控制模块连接，用于通过20-80倍的高倍数望远镜获取所述悬挂式巡检机器人巡检过程中的图像数据；
异常监测模块，与中央控制模块连接，用于通过异常监测程序对获取的巡检图像进行分析，判断巡检区域是存在异常；
环境监测模块，与中央控制模块连接，用于通过环境监测设备对巡检区域周围的环境进行监测，并对异常环境参数进行改善处理；
数据云存储模块，与中央控制模块连接，用于通过云数据库服务器存储定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果；
更新显示模块，与中央控制模块连接，用于通过显示器对定位结果、路线控制结果、巡检结果、巡检图像、异常监测结果及环境监测结果进行更新显示。
8.如权利要求1所述的悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述升降装置包括：可移动巡检平台、底座、旋转升降装置以及俯仰旋转装置；
所述底座固定在所述可移动巡检平台，所述旋转升降装置固定在所述底座，所述俯仰旋转装置设置在所述旋转升降装置的顶端，所述巡检机器人固定在俯仰旋转装置。
9.一种存储在计算机可读介质上的计算机程序产品，包括计算机可读程序，供于电子装置上执行时，提供用户输入接口以实施如权利要求3～8任意一项所述的悬挂式巡检机器人控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，储存有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求3～8任意一项所述的悬挂式巡检机器人控制方法。
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