CN112654239B - 带有检测系统的挤奶系统 - Google Patents

Abstract

一种机器人挤奶系统，包括挤奶控制装置、奶管线、用于奶的采样与分析装置(14)，其中，控制装置基于对奶样本的分析来控制机器人挤奶装置。采样与分析装置包括：控制单元；带卷轴(17‑1)，带卷轴具有带(18’)，该带具有试剂垫(19')，这些试剂垫检测样本中物质的存在；带移动器；配给装置，该配给装置用于将样本提供到试剂垫上；相机(23)，该相机用于对具有所述样本的试剂垫进行成像，并且分析图像以指示所述物质的存在或浓度。这些纵向连续的基本上矩形的试剂垫通过疏水性线(30)分开，并且控制单元识别图像中的所述线并且确定其位置。控制单元基于获得的图像和线位置来控制带移动器。

Description

带有检测系统的挤奶系统

技术领域

本发明涉及一种挤奶系统，其包括：挤奶装置，该挤奶装置带有挤奶控制装置并且被布置用于从乳畜挤奶；与该挤奶装置处于流体连接的奶管线；采样与分析装置，该采样与分析装置被布置为从该奶管线中获取奶样本并且分析来自该样本的奶，其中，该挤奶控制装置被布置为基于对该奶样本的分析来控制该机器人挤奶装置，其中，该采样与分析装置包括：用于控制该采样与分析装置的控制单元；设置有带的带卷轴，该带具有一系列试剂垫，这些试剂垫被布置为提供样本中的至少一种物质的存在的可检测响应；带移动器，该带移动器被布置为在该控制装置的控制下移动该带；配给装置，该配给装置被布置为在该控制单元的控制下将该样本的液滴提供到该带上的试剂垫上；相机装置，该相机装置可操作地与该控制单元连接，并且被布置为获得被供应有所述样本液滴的所述试剂部分的至少一个图像，并且分析至少一个获得的图像以提供所述至少一种物质的存在或浓度的指示，其中，试剂垫是纵向连续的基本上矩形的试剂垫。

背景技术

这种挤奶系统原则上是已知的，并且能够通过试剂对奶中至少一种物质的存在或浓度的响应来分析奶样本。这可以是在挤奶转变期间直接使用或在随后挤奶中使用的信号，比如数据库中的注意信号。在任何情况下，在采样后，应使系统准备好进行随后的采样。另外，通过移动带卷轴，可以定位新的试剂垫来接收样本滴。

已知系统的缺点在于，它们通常不能很好地确保长期无监督地使用挤奶系统，尤其是采样与分析装置，同时确保正确定位试剂垫，而这当然是获得可靠和高质量分析结果所希望的。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种上述类型的挤奶系统，其中解决或至少减轻了上述问题。

另外，本发明提供了一种挤奶系统，尤其是一种挤奶系统，其包括：机器人挤奶装置，该机器人挤奶装置带有挤奶控制装置并且被布置用于从乳畜挤奶；与该挤奶装置处于流体连接的奶管线；采样与分析装置，该采样与分析装置被布置为从该奶管线中获取奶样本并且分析来自该样本的奶，其中，该挤奶控制装置被布置为基于对该奶样本的分析来控制该机器人挤奶装置，其中，该采样与分析装置包括：用于控制该采样与分析装置的控制单元；设置有带的带卷轴，该带具有一系列试剂垫，这些试剂垫被布置为提供样本中的至少一种物质的存在的可检测响应；带移动器，该带移动器被布置为在该控制装置的控制下移动该带；配给装置，该配给装置被布置为在该控制单元的控制下将该样本的液滴提供到该带上的试剂垫上；相机装置，该相机装置可操作地与该控制单元连接，并且被布置为获得被供应有所述样本液滴的所述试剂部分的至少一个图像，并且分析至少一个获得的图像以提供所述至少一种物质的存在或浓度的指示，其中，试剂垫是纵向连续的基本上矩形的试剂垫，这些纵向连续的基本上矩形的试剂垫通过疏水性分隔线相互分开，并且其中，该控制单元被布置为识别所获得的图像中的所述分隔线并且确定所述分隔线在所述图像中的位置，并且其中，该控制单元被布置为基于所获得的图像来控制该带移动器。

发明人认识到，具有机器人挤奶装置的挤奶系统的主要优点是可以在没有人监督的情况下进行挤奶。这也需要对奶质量进行可靠且高质量的测量，例如以便满足有关食用奶质量的法律要求。这然后在一些附加系统需要频繁的人为干预(以便改变具有试剂垫的带卷轴)时是不希望的。因此，需要大量的试剂垫，但是不需要更多的空间。这意味着垫需要更靠近在一起。但是，这进而要求垫的定位的更高精度，以防止两个垫各自接纳一部分样本滴或者分别进行部分分析以输送一个经混合的且错误的分析结果。附加地，试剂通常包含酶或其他生物产生的物质，这些物质制造起来成本高。因此，提供更大垫来防止样本或分析结果的这种混合也是不希望的。

为了统一上述长期和不间断使用挤奶系统的愿望，同时分析结果仍然可靠，发明人发现使用疏水性分隔线来界定试剂垫。疏水性分隔线可以制得非常窄，这允许使垫非常靠近而不互相影响。这意味着可以将更多的垫定位在一定长度的带上。附加地，分隔线不仅窄，而且非常清晰明确，并且颜色可能很容易变得相当深。在大多数情况下，这将与试剂垫通常更亮/更白的颜色形成鲜明对比。这两个特性都有助于通过图像中的光学对象识别来准确确定分隔线的位置，并因此确定试剂垫的位置。这样允许不间断采样时间更长，同时仍具有对垫的精确位置控制，从而对样本进行可靠且准确的分析。

在此要指出的是，分析结果可以在线使用(例如，如果分析初乳)并且分析结果致使随后的挤出的奶被分离，或者可以用于将来的挤奶。然后，将分析结果或基于此结果的动作被存储在数据库中。分析结果可能对控制相关动物的挤奶有效，或者可能对于控制动物所属的群体(比如小母牛或最近产犊的母牛)或整个畜群的挤奶有效。结果可以单独使用，也可以作为一系列测量的一部分使用，比如时间平均值。另外要指出的是，“纵向连续”是指当沿带的纵向方向看时，试剂垫是连续的。在本文中，有可能的是存在两个或更多个系列的纵向连续的试剂垫，但是在每种情况下，即每个系列，本发明涉及沿带的纵向方向连续布置的垫。

根据本发明，控制单元被布置为识别所获得的图像中的所述疏水性分隔线并确定所述分隔线在图像中的位置，并且基于所获得的图像来控制带移动器。这种控制可以通过对带移动器的反馈来实现。在此，相机装置重复地获得图像，这些图像随后进行在线处理。激光烧蚀线的位置被确定，且在带移动时跟随激光烧蚀线的位置。如果分隔线在适当的位置，则使带移动器停止，或者至少将控制带移动器，以使最终结果是分隔线在预期位置中。

在说明书的以下部分中描述了本发明的特定实施例和优点。

在实施例中，疏水性分隔线是激光烧蚀线或包括激光烧蚀线。由于可以将激光烧蚀线制得非常窄，例如十分之一毫米或十分之几毫米，因此允许使垫非常靠近而不会相互影响。而且，这种激光烧蚀线可以非常快速地制成，并且作为疏水性阻隔层阻止水性液体在垫之间流动是非常有效的，如在我们同时提交的共同未决的申请号为US62/735,212的美国专利申请“Method of producing a reagent tape,reagent tape and milking devicewith a milk sampling device therewith[用于生产试剂带的方法、试剂带以及具有带有该试剂带的奶采样装置的挤奶装置]”中所描述的。

在实施例中，疏水性分隔线是疏水性涂敷线或包括疏水性涂敷线。这样的涂敷线也已经在上述美国专利申请中进行了描述，并且具有差不多相同优点。有利地，可以容易地为它们提供与试剂材料形成明显对比的颜色，因此甚至可以进一步改善图像质量和定位准确度，特别是对于深色试剂材料。

在实施例中，控制单元被布置为控制带移动器将带移动这样的距离，以使所述分隔线中的另一条、特别是相邻的疏水性分隔线被移动到所述确定的位置中。在试剂垫之间具有单条疏水性分隔线的情况下，此激光线确定两个垫之间的确切边界。因此，试剂垫的定位实质上是疏水性分隔线的定位。并且将带移位一个垫，以使下一个试剂垫进入用于接纳样本液滴的位置中，将带移动这样的距离，以使(重复确定的)图像中识别出的紧接下一个疏水性分隔线进入前面疏水性分隔线的位置中。在此，应当注意，图像中的对象识别本身就是一种公知的技术，本领域技术人员可以将其用于本发明而没有任何特定困难。在本文中，线是最容易识别的对象之一，这进而使本发明实现起来简单明了。

在实施例中，控制单元被布置为控制带移动器将带移动这样的距离，以使第N条随后的疏水性分隔线被移动到所述确定的位置中，所述距离基本上等于纵向相邻垫之间的中心间距离的N倍，其中N＝2、3、...。所述距离基本上等于纵向相邻垫之间的中心间距离，或者在跳过一个或多个垫的情况下等于其某倍数。当决定那些一个或多个要跳过的试剂垫无法使用时，可能会遇到跳过一个或多个试剂垫的这种情况，例如因为这些试剂垫受到湿气、某种其他污染物或任何其他原因的影响。例如当打开分析装置进行维护时，或者在安装卷轴时，可能会发生这种情况。在这种情况下，最接近带卷轴的出口开口的试剂垫可能已经接触太多的湿气、环境空气等中，然后决定针对多个垫解绕带。这可以相当于为许多“空白”曝光而解绕一卷胶卷。在这种情况下，跳过一个或多个试剂垫实质上是不将下一条激光线定位到适当位置，而是将第“1+一个或多个”激光线定位到适当位置。

在实施例中，相机被定位成使得其视场包含多个垫。这样允许垫的定位更可靠。尽管每条线在图像中看起来会更小，并且原则上将更难确定其位置，但是在图像中应该而且可检测到更多连续线的情况下，这可能不合时宜。要了解的是使带移动一定距离将使新的激光线移动到在前面位置可见的激光线位置中，以防难以或甚至无法检测到激光线。例如，如果激光线会从预期的直线变形，则可能无法检测到或精度降低。如果一些污垢会部分或全部覆盖疏水性分隔线，则可能无法检测到，及诸如此类。在所有这些情况下，在图像中具有一个或多个附加试剂垫的(一条或多条)疏水性分隔线有助于正确且更具体地可靠地定位带。

在此要提到的附加优点是，图像中具有更多的试剂垫允许使试剂垫中的样本反应的反应时间更长。随后的挤奶可能会在很短的时间(有时短至几分钟)之后彼此前后进行。有时，这对于可靠的分析来说太短了，然后试剂垫将会移出相机装置的视场。现在在视场中具有更多的垫可能至少会使该时间翻倍。进而，如果仅对一种试剂成像就足够了，那么此措施允许在垫中具有更少的试剂，同时仍然确保可靠的反应，因为只会延长时间范围。

在实施例中，试剂垫通过一组至少两条、优选地两条相互平行的激光烧蚀线相互分开。具有这样的双激光线，通过具有对流体的双重屏障，有助于进一步界定试剂垫的边界，并且允许利用密封装置密封在带上，而不会影响试剂垫且不会通过那个密封装置形成液桥。其还有助于更可靠地确定试剂垫的位置。应注意，在疏水性分隔线是涂覆线的情况下，足以使线本身更宽，这在激光线的情况下较不容易和高效。

视场中的多个试剂垫的上述情况也使用了多条激光烧蚀线的存在，但是本措施允许使仅比图像中的一个试剂垫略多。由此，线在图像中更大并且可以被更清楚地辨别，并且它们的位置被更清楚地确定。附加地，当其中一条线在图像中不是很清晰，而另一条线很清晰，则其存在和检测仍将有助于正确定位试剂垫。不用说，在这些实施例中将下一个试剂垫移动到位将需要将一组激光烧蚀线移动到前一组激光线的位置，而不是仅将一条激光线移动到那个前面位置。

附图说明

现在将通过多个示例性实施例和附图阐明本发明，在附图中：

图1示出了根据本发明的挤奶系统的图形表示；

图2示意性地示出了根据本发明的挤奶系统的细节；以及

图3和图4示意性地示出了本发明的其他实施例的更小细节。

具体实施方式

图1示出了根据本发明的用于对乳畜的乳房100的乳头101挤奶的挤奶系统1的图形表示。挤奶系统1包括与短奶管线3连接的乳杯2，短奶管线进入奶瓶4中，该奶瓶继而与主奶管线5连接。奶泵用6表示，用7表示的三通阀与散装罐管线8连接，该散装罐管线与散装罐9连接，并且三通阀与污水管线10。

挤奶机器人11具有机器人臂12和控制单元13。采样单元通常被表示为14，以及采样线15带有可选的采样阀16。采样单元14包括用于带试剂垫19的带18的供应卷轴17-1和收集卷轴17-2。用于样本液滴的喷嘴装置用20表示，光源21发出光22，以及相机用23表示。

在使用挤奶系统1时，控制单元13控制挤奶机器人11的机器人臂12，以将乳杯2贴附到比如奶牛的乳畜的乳房100的乳头101上。随后被挤出的奶在真空的影响下离开乳杯2并被收集在奶瓶4中，真空通过此处未描绘的泵经由短奶管线3施加。

为了符合法律要求，必须对每个乳头的初乳进行物理变化测试，如果需要的话，测试其他异常性质。这可以通过分开的初乳测试装置来完成，或者可以借助于根据本发明供应的采样单元14来完成。然后将使用替代的样本管线15'。在否定评估的情况下，收集在奶瓶4中的挤出的奶然后将通过奶泵6经由主奶管线5和三通阀7被泵送到污水管线10。所有这些装置都在控制单元13的控制下。相反，如果奶被评估为合格，则奶将通过散装管线8被泵送到散装罐9。

采样单元14也可以从奶瓶4中获取样本，特别是从自所有乳头挤出的并且在所有挤奶期间挤出的奶中获取混合样本。这有助于获得对(如果未基于初乳评估或基于其他方式(比如是抗生素奶)被拒绝)将被送到散装罐9或可能被送到几个散装罐之一的奶的良好评估。例如，不同奶牛的奶可以基于采样单元14确定的脂肪含量、蛋白质含量或其他而被送到不同的散装罐。在这样的实施例中，如图1所示实施例，样本管线15从奶瓶4延伸到采样单元14，并且可选地具有样本阀15。应注意，样本阀也可以是采样单元14内部的一部分。

然而，最常见的是，采样单元14用于每四个乳头之一101或针对整个乳房100/乳畜确定奶牛的奶的性质，该性质随后用于乳畜管理而不是用于奶的命运的立即控制。示例是对比如孕酮等在乳畜的生殖循环中起作用的激素的测量、对于乳畜的喂养或代谢健康有关的物质的测量。然后，基于采样单元14进行的评估，农民或控制单元13可以调整喂养，呼叫兽医进行健康检查或授精等等。

进一步非常概括地示出了采样单元14，其中该采样单元在此包括供带卷轴17-1和收集卷轴17-2，借助未示出的带移动器装置(比如磁带盒走带机构电机或步进电机)将带18缠绕在供带卷轴与收集卷轴之间。带18承载试剂垫19，这些试剂垫包含试剂，该试剂在存在限定物质的情况下给出可检测响应，该响应的强度通常取决于经由样本液滴引入试剂中的物质的浓度。这样的样本液滴经由喷嘴20被输送。然后，光源21将光22照射到试剂垫19上，并且相机23观察试剂垫中的响应(如果有的话)。光源21可以是任何合适的光源，比如一个或多个LED，并且取决于所使用的试剂，发出的光22可以是可见光、UV(A)辐射、(近)红外等。当然，相机23应当适于检测来自试剂垫19的辐射。通常，这是反射光或散射光，但是其可以是不同的辐射，比如荧光辐射。在任何情况下，这种辐射和检测的细节可以被本领域技术人员容易地实现，并且不构成本发明本身。

在此要指出的是，相机23和光源21被示出在带有试剂垫19的带18的下方。实际上，如果相机23和光源21被定位在带18的上方，这也可能发生，并且实际上通常是有利的。这允许相机在不使带前进的情况下(即立即)对被供应有样本液滴的试剂垫进行成像。附加地，没有任何液体或污垢从试剂垫落到相机和/或光源上的风险。而且，通常有利的是相机23和/或光源21被定位于采样单元14的外部，或者被定位在采样单元的壳体的外部。相机和光源整体上仍然是采样单元的功能部件，但是前两个部件被定位在带有带(卷轴)和供应喷嘴20的壳体的外部。

图2示意性地示出了根据本发明的挤奶系统的细节。在本文中，相似的部分由相同的附图标记表示。本实施例示出了具有试剂垫19(特别是第一试剂垫19-1至第四试剂垫19-4)的带18。光源21具有三个LED并且发射光22。相机23具有视场25。在两个相邻的试剂垫19之间，具有激光烧蚀线26。喷嘴配给由样本供应管线28输送的奶样本的液滴27。最终，用于捕获喷嘴喷出的多余流体的溢流杯用29表示。

在这个实施例中，相机23安装在带18上方，其中试剂垫19朝下，即背离相机23。这是有利的，因为在尚未被相应的试剂垫完全吸收的情况下，相机现在可以看到试剂垫中的反应而不受已经形成的颜色或奶样本的液滴27的残留物的阻碍。当然，带18对于诸如光22之类的辐射应该是充分透射的，但是这对技术人员没有任何具体问题。这样的带18可以例如是类似聚酯的材料。另一优点是，任何多余的样本液体、或灰尘或其他污垢都不会掉落到相机23或光源21上或甚至不会掉落到相机或光源中。应注意，实际上重要的是光路，因为可以将反射镜放置在带18上方并成45度角，并且使相机23水平地面向反射镜。因此，重要的不是物理位置，而是带18和试剂垫19所看到的相机的位置。如果空间是有限的，则这种反射镜设置可能是有利的，因为它更紧凑。

在所示的实施例中，喷嘴20从样本供应管线28接收奶或一些其他液体样本，如由未示出的配给或计量装置所配给的。由此，液滴27被形成，被施加到第一试剂垫19-1。同时，其他三个试剂垫，即19-2、19-3和19-4，位于相机23的视场25中。在一次、两次、三次采样/挤奶之前，分别向这三个试剂垫供应样本液滴。尽管应注意到在每次挤奶过程中不需要进行采样，但是相机23能够在过去的一次、两次或三次挤奶过程中跟踪这些试剂垫中反应的发展。能够跟踪试剂垫中响应的发展具有巨大的优点，因为试剂(酶等)的浓度不需要与快速响应所需的浓度那样高，即产生类似结果/强度但随后在一次挤奶时期中的浓度。因此，这样允许更高效地使用试剂，而这些试剂通常很难生产。

在使用时，在将液滴27已经提供给第一试剂垫19-1后，将带18移位一个试剂垫长度，即移动图2中的距离d、两个连续试剂垫之间的中心间距离。根据本发明，这通过相机及其图像处理/控制单元(参照图1的控制单元13)来完成。另外，相机拍摄具有至少一个试剂垫(在此是三个试剂垫：第一试剂垫19-1..第三试剂垫19-3)以及在每个试剂垫与其相邻试剂垫之间的激光烧蚀线26的带18的图像。这样的激光烧蚀线26由于没有试剂材料而是可见的，即在图像中大部分为深色线。附加地，激光烧蚀将在试剂材料上留下或多或少焦化的薄表面。此外，尽管该图示出了相对较宽的激光烧蚀线26，但是实际上可以将其制得非常窄，例如窄至约0.1mm。这样允许激光烧蚀线以及因此试剂垫的定位非常精确。

当系统将带18移动到下一个位置时，即移动一个中心间距离d时，带移动器(此处未示出)被控制为移动带18，直到紧邻的下一条激光烧蚀线采取被视为起点的激光烧蚀线位置。在当前示出的实施例中，多于一条的激光烧蚀线26(在此多达四条激光烧蚀线)可以完成这一点，使得通过纠错，位移甚至更加可靠和准确。

应注意的是，也有可能并且在实践中常常是有利的是，使喷嘴20将液滴27施加在第二试剂垫19-2的位置处，即已经在相机23的视场25中。这样允许立即开始观察响应，而无需首先必须移动带以使带有新液滴的试剂垫带到相机23的视场中。还应注意的是，可以将带18移动一个以上的中心间距离d。例如，在对紧邻的下一个试剂垫的质量有疑问的情况下，可以将带18移动例如距离d的两倍或更多倍。这样可以相当于将胶卷装入相机后在模拟相机中使一卷胶卷前进。最初的几次曝光会很差，因为光线会到达胶卷，因此无论如何都会使它们前进。在本实施例中，类似的原因可能是存在较高的临时湿气负载，例如由于更换带的卷轴或维修等，使得最初的几个新试剂垫的质量低于标准。然后一口气使那几个试剂垫向前是较安全的，并且另外使带18前进几倍的距离d。

图3和图4示意性地示出了本发明的其他实施例的更小细节。图3示出了具有试剂垫19'的带18'，这些试剂垫被添加的疏水性阻隔材料的薄层或狭窄区30(疏水性阻隔线30)分开。在这个实施例中，没有从连续层去除试剂材料，而是通过将疏水性阻隔材料添加到试剂材料的狭窄区中来形成单独试剂垫19'。另外，合适的材料比如是TFE聚合物、石蜡等。将这材料压在试剂材料的连续层上和之中或注入其中，使得疏水性阻隔线30形成在(现在)分开的试剂垫19'之间。这些疏水性阻隔线30可以通过本身公知的印刷技术等形成。

图4示出又一实施例的细节，其中试剂垫18”由一组两条激光烧蚀线26'分开，在这两条线之间留有狭窄的剩余区31。部分32-1和32-2表示鸭嘴形密封件的两个半部。

具有两条这样的激光烧蚀线26'提供了甚至更好的液体阻隔性能，这是以较大的中心间距离为代价，并且还允许更准确的位置，因为在使带18'前进时可以遵循两条线的位置。附加地，现在更容易并且更可靠地将未使用的试剂垫19”密封与环境隔开。试剂材料通常对湿气非常敏感，因此带的未使用部分经常保持在盒中。例如，在图1中，供应卷轴17-1通常在封闭的壳体中，带从出口开口露出。这样的开口可以被密封，例如通过鸭嘴形密封件32或其他类型的密封件密封。以此方式，可以很好地保护未使用的试剂垫，以防环境的湿气。还要注意的是，尽管在图2和图3的实施例中也可以进行密封，但是图4的实施例具有的优点是，由于非常清晰的激光烧蚀线26'，定位准确度可以更高，而在一组两条这样的激光烧蚀线26'之间的间隔是非常准确可控的，并且可以制成适于所使用的密封件32的尺寸。这样防止液体或湿气通过激光烧蚀线从密封件32-1、32-2之间渗到未使用的试剂垫。应注意，由于在此没有任何材料，因此密封件不能在这种激光烧蚀线26'的正上方起作用，使得液体可以不受阻碍地在密封件的表面上方流动。顶部是剩余材料的狭窄的剩余区31。

上述实施例仅用于帮助说明本发明，而不以任何方式限制本发明。本发明的范围而是由所附权利要求确定。

Claims (9)

1.一种挤奶系统，所述挤奶系统包括：机器人挤奶装置，所述机器人挤奶装置带有挤奶控制装置并且被布置用于从乳畜挤奶；与所述挤奶装置处于流体连接的奶管线；采样与分析装置，所述采样与分析装置被布置为从所述奶管线中获取所述奶的样本并且分析来自所述样本的奶，其中，所述挤奶控制装置被布置为基于对所述奶的样本的分析来控制所述机器人挤奶装置，

其中，所述采样与分析装置包括：

-用于控制所述采样与分析装置的控制单元，

-设置有带的带卷轴，所述带具有一系列试剂垫，所述试剂垫被布置为提供所述样本中的至少一种物质的存在的可检测响应，

-带移动器，所述带移动器被布置为在所述控制装置的控制下移动所述带，

-配给装置，所述配给装置被布置为在所述控制单元的控制下将所述样本的液滴提供到所述带上的试剂垫上，

-相机装置，所述相机装置可操作地与所述控制单元连接，并且被布置为获得试剂的被供应有所述样本的液滴的部分的至少一个图像，并且分析所获得的图像以提供所述至少一种物质的存在或浓度的指示，

其中，所述试剂垫是纵向连续的矩形的试剂垫，所述纵向连续的矩形的试剂垫通过疏水性分隔线相互分开，并且

其中，所述控制单元被布置为识别所述至少一个获得的图像中的所述分隔线并且确定所述分隔线在所述图像中的位置，并且

其中，所述控制单元被布置为基于所述至少一个获得的图像来控制所述带移动器。

2.根据权利要求1所述的挤奶系统，其中，所述疏水性分隔线是激光烧蚀线或包括激光烧蚀线。

3.根据权利要求1所述的挤奶系统，其中，所述疏水性分隔线是疏水性涂敷线或包括疏水性涂敷线。

4.根据任一项前述权利要求所述的挤奶系统，其中，所述控制单元被布置为控制所述带移动器将所述带移动这样的距离，以使得所述分隔线中的另一条被移动到所述确定的位置中。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的挤奶系统，其中，所述控制单元被布置为控制所述带移动器将所述带移动这样的距离，以使得第N条随后的分隔线被移动到所述确定的位置中，所述距离等于纵向相邻垫之间的中心间距离的N倍，其中N＝2、3、...。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的挤奶系统，其中，所述相机被定位成使得其视场包含多个垫。

7.根据权利要求2所述的挤奶系统，其中，所述试剂垫通过一组至少两条相互平行的激光烧蚀线相互分开，并且其中，所述控制单元被布置为控制所述带移动器将所述带移动等于纵向相邻垫之间的中心间距离的距离。

8.根据权利要求2所述的挤奶系统，其中，所述控制单元被布置为控制所述带移动器将所述带移动这样的距离，以使得相邻的激光烧蚀线被移动到所述确定的位置中。

9.根据权利要求7所述的挤奶系统，其中，所述试剂垫通过一组两条相互平行的激光烧蚀线相互分开。

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