CN112650294B - 一种无人机自动烤机系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明一种无人机用自动烤机系统及其控制方法，通过控制模块和通信模块可建立无人机与控制模块的独立通信通道，并对控制模块和无人机之间传输的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果进行设置，实现多类型、多数量无人机地面自动烤机工作，极大地降低了烤机工作成本，显著的增加了烤机工作的效率。

Description

一种无人机自动烤机系统及其控制方法

技术领域

本发明属于无人机地面测试设备领域，特别涉及一种无人机自动烤机系统及其控制方法。

背景技术

针对无人机出厂前的烤机工作，其烤机工作时间长达72小时或者更长，且需操作人员每间隔一定时间后对无人机发送操控指令并人工记录反馈数值以验证控制部分的可靠性，同时需要对无人机反馈的各个信息进行不间断观察并人工记录，一旦出现数据异常时，需要操作人员进行及时处理，因此此该工作需消耗大量的时间成本与人力成本；就目前而言，烤机工作均以一台操作电脑对应一架无人机的方式进行，并且不同型号的无人机控制部分各上下行通讯协议不相同，反馈的相关传送数据以及判定方式也均不一致，不同无人机的操作软件也相差较大，操作困难，因此造成了无人机烤机工作的效率极低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种无人机自动烤机系统及其控制方法，通过控制模块和通信模块可建立无人机与控制模块的独立通信通道，并对控制模块和无人机之间传输的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果进行设置，实现多类型、多数量无人机无人化地面自动烤机工作，极大地降低了烤机工作成本，显著的增加了烤机工作的效率。

为实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：

一种无人机自动烤机系统，包括：通讯模块，控制模块，存储模块，报警模块和显示模块；

通信模块：用于将无人机的测试数据发送给控制模块；将控制模块的控制命令发送给无人机；

控制模块：设置未知无人机控制信息，并输出至存储模块；

设置未知无人机身份信息，并输出至存储模块；

根据已知无人机身份信息，读取存储模块中已知无人机的控制信息；

按照控制信息将控制命令输出至无人机；

按照控制信息接收由无人机输入的测试数据，并进行解算后，将解算结果输出至显示模块；

按照控制信息判断解算结果是否异常，解算结果异常时向报警模块输出数据异常报警驱动信号；或，测试完成时向报警模块输出烤机完成提醒驱动信号；

存储模块：接收控制模块输入的未知无人机身份信息及对应的控制信息，进行存储；或，根据已知无人机身份信息，向控制模块输出已知无人机的控制信息；

报警模块：接收由控制模块输入的数据异常报警驱动信号或烤机完成提醒驱动信号，并进行报警；

显示模块：接收由控制模块输入的解算结果，并进行显示。

进一步的，通信模块包括RS422转WIFI模块和网关，所述RS422转WIFI模块将无人机输出的RS422信号转换为WIFI信号；无人机依次通过RS422转WIFI模块和网关与控制模块进行通信，无人机与RS422转WIFI模块之间为有线通信，RS422转WIFI模块与网关之间为无线通信，网关与控制模块为无线或有线通信。

进一步的，RS422转WIFI模块的个数≥1；所述RS422转WIFI模块供电电压范围为9～36V；所述RS422转WIFI模块与无人机的有线通信方式为隔离RS422。

进一步的，控制模块包括：

用户识别系统：用于判断用户是否有权使用；

无人机身份信息设定系统：设定无人机身份信息，并将无人机身份信息输出至存储模块及显示模块；所述无人机身份信息包括通信模块对应的IP地址，无人机型号、项目号以及无人机编号；

控制信息设定系统：设置控制信息，并形成控制信息配置文件，输出至存储模块；所述控制信息包括控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果；

数据解算系统：接收无人机的测试数据，根据控制信息配置文件中的解算方式解算后，将解算结果与预期解算结果对比后得到正常结果或异常结果，将正常结果或异常结果输送至显示模块；

根据异常结果生成数据异常报警驱动信号输送至报警模块；或测试时间等于烤机总时长时，生成烤机完成提醒驱动信号输送至报警模块。

进一步的，报警模块与控制模块采用USB连接；所述报警模块采用声音报警；所述报警模块包括数据异常报警模式以及烤机完成提醒模式。

进一步的，无人机自动烤机系统还包括手机APP，用于接收由控制模块输出的将测试结果。

一种无人机自动烤机系统的控制方法，采用上述无人机自动烤机系统实现，具体步骤包括：

(1)控制系统判断用户是否有权使用；

(2)用户在控制模块中设置未知无人机身份信息和控制信息，形成无人机身份信息配置文件和控制信息配置文件，并输出至存储模块进行存储；所述无人机身份信息包括通信模块对应的IP地址，无人机型号、项目号以及无人机编号；所述控制信息包括控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果；

或，从存储模块中读取已知无人机身份信息配置文件和控制信息配置文件；

(3)控制模块按照控制信息配置文件向无人机发送控制命令，以及接收无人机上传的测试数据；

(4)将步骤(3)中的测试数据根据控制信息配置文件中的解算方式解算后，与预期解算结果对比后得到正常解算结果或异常解算结果，将正常解算结果或异常解算结果输送至显示模块；

得到正常解算结果时，继续测试至测试时间等于烤机总时长，控制模块向报警模块输出烤机完成提醒驱动信号；

得到异常解算结果时，控制模块向报警模块输出数据异常报警驱动信号；

(5)显示模块对步骤(4)中的正常解算结果或异常解算结果进行显示；

(6)报警模块接收步骤(4)中烤机完成提醒驱动信号或数据异常报警驱动信号，进行烤机完成提醒或数据异常报警。

进一步的，步骤(1)中，控制系统判断用户是否有权使用的具体方法为：输入用户信息验证成功后，用户进入系统；输入用户信息验证失败后，控制系统自锁。

进一步的，步骤(3)中控制模块向无人机发送控制命令过程，以及接收无人机上传的测试数据过程交替进行；控制模块向无人机发送控制命令过程的时间，以及接收无人机上传测试数据过程的时间总和等于烤机总时长。

进一步的，步骤(5)中，显示模块对正常解算结果和异常解算结果采用不同颜色显示。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

(1)本发明一种无人机自动烤机系统及其控制方法，通过在控制模块中设置于各无人机对应的通信模块的IP地址，建立无人机与控制模块的独立通信通道，能够实现不同数量的无人机同时进行无人化自动的烤机工作；

(2)本发明一种无人机自动烤机系统及其控制方法，可在控制模块中设置不同类型无人机控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果，适用于多种类型无人机同时进行无人化自动的烤机工作；

(3)本发明一种无人机自动烤机系统及其控制方法，可直接从存储模块中调取已知无人机的控制信息，简化了控制信息的设置过程；

(4)本发明一种无人机自动烤机系统及其控制方法，能实现异常数据报警功能以及手机推送功能。

附图说明

图1是本发明一种无人机用自动烤机系统示意图。

具体实施方式

下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

如图1所示，本发明一种无人机用自动烤机系统，可用于无人机烤机测试，烤机测试为无人机出厂前的长时间通电工作，发送控制指令并接收无人机的反馈信息以判定无人机全系统是否正常。该系统能够进行上行控制命令发送、下行无人机状态信息的采集与记录、多种型号多架无人机同时烤机、烤机关键信息筛选与推送、无人机烤机状态信息判定、无人机烤机测试状态信息异常报警等功能，包括：通讯模块，控制模块，存储模块，报警模块和显示模块；

通信模块：将无人机测试数据由无人机输出至控制模块；将控制命令由控制模块输出至无人机；

控制模块：设置未知无人机控制信息，并输出至存储模块；

设置未知无人机身份信息，并输出至存储模块；

根据已知无人机身份信息，读取存储模块中已知无人机的控制信息；

按照控制信息将控制命令输出至无人机；

按照控制信息接收由无人机输入的测试数据，并进行解算后，将解算结果输出至显示模块；

按照控制信息判断解算结果是否异常，结算结果异常时向报警模块输出报警驱动信号；

存储模块：接收控制模块输入的未知无人机身份信息及对应的控制信息，进行存储；根据已知无人机身份信息，向控制模块输出已知无人机的控制信息；报警模块：接收由控制模块输入的报警驱动信号，并进行报警；

显示模块：接收由控制模块输入的解算结果，并进行显示；

进一步的，通信模块包括RS422转WIFI模块和网关，所述RS422转WIFI模块将无人机输出的RS422信号转换为WIFI信号；RS422转WIFI模块与网关实现多架无人机的无线远程数据通讯，无人机依次通过RS422转WIFI模块和网关与控制模块进行通信，无人机与RS422转WIFI模块之间为有线通信，RS422转WIFI模块与网关之间为无线通信，网关与控制模块为无线或有线通信，具体的为过以太网或WIFI方式。

进一步的，RS422转WIFI模块的个数≥1；所述RS422转WIFI模块供电电压范围为9～36V；所述RS422转WIFI模块与无人机的有线通信方式为RS422通讯，采用RS422串口。

进一步的，控制模块对于用户的具体显示形式为系统操作软件，包括：

用户识别系统：用于判断用户是否有权使用；

无人机身份信息设定系统：设定无人机身份信息，并将无人机身份信息输出至存储模块及显示模块；所述无人机身份信息包括通信模块对应的IP地址，无人机型号、项目号以及无人机编号；

控制信息设定系统：设置控制信息，并形成控制信息配置文件，输出至存储模块；所述控制信息包括控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果；控制信息设定的具体方式为：根据下行协议，设定测试数据的帧头、识别码、帧长度、数据名称、所占字节数、字节的解算方法、解算数据的正常判据、解算数据是否进行判定、解算数据是否在显示模块中进行显示以及解算数据是否推送至用户手机；根据数据的上行协议，设定发送控制命令的帧头、识别码、帧长度、控制量大小，当需要发送多条控制命令时，可在线增加多条控制命令并设定每条控制命令的时间间隔；

数据解算系统：接收无人机的测试数据，根据控制信息配置文件中的解算方式解算后，将解算结果与预期解算结果对比后得到正常结果或异常结果，将正常结果或异常结果输送至显示模块；根据异常结果生成数据异常报警驱动信号输送至报警模块；或测试时间等于烤机总时长时，生成烤机完成提醒驱动信号输送至报警模块。

进一步的，报警模块与控制模块采用USB连接，采用USB驱动；所述报警模块采用声音报警；所述报警模块包括数据异常报警模式以及烤机完成提醒模式。

进一步的，无人机用自动烤机系统还包括手机APP，用于接收由控制模块输入的测试结果。系统能够将烤机信息通过国际互联网推送到相关人员的手机APP中，包括烤机的无人机的型号、项目号、无人机编号以及上文中所设定的无人机烤机所需要推送的相关数据等。通过国际互联网将设定好的需要推送的数据推送到特定用户的手机APP上，实现不同地域不同人员对烤机状态的把控。

进一步的，存储模块存储的内容包括所有设置信息、所需推送给手机的相关信息，不同项目、不同型号以及不同编号的飞机的相关数据会保存在不同的文件夹中以方便识别；

进一步的，显示模块还可显示无人机所连接的RS422转WIFI模块的IP地址、无人机型号、无人机项目号及无人机的编号；显示控制模块的工作状态(正常运行、软件故障)，显示无人机的测试状态(正在测试、上行控制操作、下行数据下发操作)、显示下传数据的名称、换算后的数值或状态、当前数值或状态是否正常；

一种无人机自动烤机系统的控制方法，具体步骤包括：

(1)控制系统判断用户是否有权使用；

(2)用户在控制模块中设置未知无人机身份信息和控制信息，形成无人机身份信息配置文件和控制信息配置文件，并输出至存储模块进行存储；所述无人机身份信息包括通信模块对应的IP地址，无人机型号、项目号以及无人机编号；所述控制信息包括控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果；

或，从存储模块中读取已知无人机身份信息配置文件和控制信息配置文件；无人机的配置文件可通用，使用时直接调用即可；

当多个无人机进行烤机时，用户可点击增加烤机项，可进行未知型号无人机身份信息和控制信息的建立或已知型号无人机控制信息的直接调取。

进一步的，控制信息配置文件还包括所需输入到显示模块的信息以及所需推送到用户手机APP的信息；

设置完毕后，烤机系统进行烤机工作时，可根据设置好RS422转WIFI模块IP地址建立数据传输通道；根据配置好的控制信息配置文件自动的实现对无人机的上行控制命令的发送以及无人机下行数据的识别、解算、显示以及报警；

(3)控制模块按照控制信息配置文件向无人机发送控制命令，以及接收无人机上传的测试数据；

(4)将步骤(3)中的测试数据根据控制信息配置文件中的解算方式解算后，与预期解算结果对比后得到正常解算结果或异常解算结果，将正常解算结果或异常解算结果输送至显示模块；

得到正常解算结果时，继续测试至测试时间等于烤机总时长，控制模块向报警模块输出烤机完成提醒驱动信号；

得到异常解算结果时，控制模块向报警模块输出数据异常报警驱动信号；

(5)显示模块对步骤(4)中的正常解算结果或异常解算结果进行显示；

(6)报警模块接收步骤(4)中烤机完成提醒驱动信号或数据异常报警驱动信号，进行烤机完成提醒或数据异常报警。当出现报警后状态后，操作人员可根据触发报警的实际情况对报警进行失能处理。

进一步的，步骤(1)中，控制系统判断用户是否有权使用的具体方法为：输入用户信息验证成功后，用户进入系统；输入用户信息验证失败后，控制系统自锁。

进一步的，步骤(3)中控制模块向无人机发送控制命令过程，以及接收无人机上传的测试数据过程交替进行；控制模块向无人机发送控制命令过程的时间，以及接收无人机上传测试数据过程的时间总和等于烤机总时长。

进一步的，步骤(5)中，显示模块对正常解算结果和异常解算结果采用不同颜色显示。具体可以为当前显示正常解算结果时，数据显示为绿色；当前显示异常解算结果时，数据显示为红色，据此完成数据异常颜色报警，方便操作人员识别。

实施例1

一种无人机自动烤机系统，如图1所示，工作模式分为单个无人机烤机或多个无人机烤机，其中，在多个无人机烤机中，包含多个同型号的无人机以及多个不同型号无人机的烤机模式。

当单个无人机烤机时，将无人机与RS422转WIFI模块通过隔离RS422进行有线连接，将RS422转WIFI模块与网关进行无线连接，将网关通过网线或者WIFI无线通信的方式与控制模块进行连接，将控制模块与显示模块连接，将存储模块与控制模块进行连接，将报警模块与控制模块进行连接，控制模块与互联网进行连接，打开手机APP，上述操作完成，可进行烤机协议配置(即控制信息设置)工作。

系统上电后，打开控制模块的操作软件，录入登录信息后，切入到控制信息设置界面，点击增加解析协议，根据无人机的下行协议，设定数据的帧头、识别码、帧长度、数据名称、所占字节数、字节的解算方法、解算数据的正常判据、解算数据是否进行判定、解算数据是否在显示界面中进行显示以及解算数据是否进行推送；根据数据的上行协议，设定发送命令的帧头、识别码、帧长度、控制量大小，当需要发送多条控制命令时，可在线增加多条控制命令并设定每条控制命令的时间间隔，上述配置完毕后，形成独立的控制信息配置文件并保存在存储模块中，配置文件可用名称加以区分；录入RS422转WIFI模块所对应的IP地址、无人机型号、项目号以及无人机编号，上述配置完成后将相关无人机身份配置保存在存储模块中；给无人机以及全系统上电后，点击烤机开始按钮并进行烤机工作。

烤机工作开始时，无人机首先进入数据下行烤机阶段，系统将自动计时，同时无人机中的飞控计算机将无人机的下行数据通过RS422串口发送到RS422转WIFI模块，RS422转WIFI模块将接收到的信息进行收集并转发到网关中，网关将相关数据转发到控制模块中，控制模块对传输的数据进行自动解析，解析以控制信息配置文件为基础，将传输的数据与控制信息配置文件中的设置量进行逐条比对与计算，并将结果在显示模块中进行显示，当解算数据与控制信息配置文件中的解算数据的正常判据相符时，解算数据将在显示模块中显示为绿色；当二者不相符时，解算数据将在显示模块中显示为红色，控制模块驱动报警装置发出声控报警，操作人员在接受到报警时，可查验故障类型并根据实际情况失能此处报警；当烤机系统计时到发送控制命令周期时间时，无人机进行数据上行控制烤机阶段，控制模块会根据控制信息配置文件中的配置好的控制指令将数据发送到网关，网关将接收到的数据转发到RS422转WIFI模块，RS422转WIFI模块将数据解析成RS422形式并发送给无人机中的飞控机，飞控机据此完成对无人机的控制，并将执行后的数据进行下传，下传数据的识别与数据下行烤机阶段一致；当上行控制烤机阶段完成后，烤机系统再次进入到数据下行烤机阶段，自动计时并执行下行烤机操作；计时到发送控制命令周期时间时，执行上行控制烤机操作，依次交替执行，直至时间达到设备的烤机运行总时间，烤机期间所有的数据均被保存在存储模块中并结合无人机身份信息配置文件中的无人机型号、项目号、无人机编号进行区分；烤机过程中，控制模块会自动将烤机所需要推送的无人机型号、项目号、无人机编号以及控制信息配置文件中所设定的烤机所需要推送的相关数据通过国际互联网推送到特定用户的手机APP中，方便特定用户查验。

当多架同型号的无人机进行烤机操作时，需要将不同节点号的RS422转WIFI模块分别与不同编号的无人机进行连接，在控制模块所对应的操作软件中增加烤机任务，录入与所需烤机操作无人机相连的RS422转WIFI模块的IP地址、无人机型号、项目号、无人机编号并加载预先设定好解析配置文件，点击开始后，则可实现多个同型号的无人机烤机工作，各个无人机之间的数据流之间由IP地址加以区分，不造成数据冲突。

当多架不同型号的无人机进行烤机操作时，需要将不同IP地址的RS422转WIFI模块分别与不同编号的无人机进行连接，在控制模块所对应的操作软件中增加新的控制信息配置文件，设定数据的帧头、识别码、帧长度、数据名称、所占字节数、字节的解算方法、解算数据的正常判据、解算数据是否进行判定、计算数据是否在显示界面中进行显示以及结算数据是否进行推送；根据数据的上行协议，设定发送指令的帧头、识别码、帧长度、控制量大小，当需要发送多条控制指令时，可在线增加多条控制指令并设定每条控制指令的时间间隔；设定完毕后将新的控制信息配置文件保存在存储模块中，录入无人机身份信息，包括与所需烤机相连的RS422转WIFI模块的IP地址、无人机型号、项目号、无人机编号并加载配置好的控制信息配置文件，点击开始后，则可实现多个不同型号无人机的烤机工作，各个无人机之间的数据流之间由IP地址加以区分，不造成数据冲突。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (8)

1.一种无人机自动烤机系统，其特征在于，包括：通讯模块，控制模块，存储模块，报警模块和显示模块；

通信模块：用于将无人机的测试数据发送给控制模块；将控制模块的控制命令发送给无人机；

控制模块：设置未知无人机控制信息，并输出至存储模块；

设置未知无人机身份信息，并输出至存储模块；

根据已知无人机身份信息，读取存储模块中已知无人机的控制信息；

按照控制信息将控制命令输出至无人机；

按照控制信息接收由无人机输入的测试数据，并进行解算后，将解算结果输出至显示模块；

按照控制信息判断解算结果是否异常，解算结果异常时向报警模块输出数据异常报警驱动信号；或，测试完成时向报警模块输出烤机完成提醒驱动信号；

存储模块：接收控制模块输入的未知无人机身份信息及对应的控制信息，进行存储；或，根据已知无人机身份信息，向控制模块输出已知无人机的控制信息；

报警模块：接收由控制模块输入的数据异常报警驱动信号或烤机完成提醒驱动信号，并进行报警；

显示模块：接收由控制模块输入的解算结果，并进行显示；

所述控制模块包括：

用户识别系统：用于判断用户是否有权使用；

无人机身份信息设定系统：设定无人机身份信息，并将无人机身份信息输出至存储模块及显示模块；所述无人机身份信息包括通信模块对应的IP地址，无人机型号、项目号以及无人机编号；

控制信息设定系统：设置控制信息，并形成控制信息配置文件，输出至存储模块；所述控制信息包括控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果；

数据解算系统：接收无人机的测试数据，根据控制信息配置文件中的解算方式解算后，将解算结果与预期解算结果对比后得到正常结果或异常结果，将正常结果或异常结果输送至显示模块；

根据异常结果生成数据异常报警驱动信号输送至报警模块；或测试时间等于烤机总时长时，生成烤机完成提醒驱动信号输送至报警模块；

控制模块向无人机发送控制命令过程，以及接收无人机下传的测试数据过程交替进行；控制模块向无人机发送控制命令过程的时间，以及接收无人机下传测试数据过程的时间总和等于烤机总时长；

所述控制信息配置文件包括根据无人机的下行协议，设定的数据的帧头、识别码、帧长度、数据名称、所占字节数、字节的解算方法、解算数据的正常判据、解算数据是否进行判定、解算数据是否在显示界面中进行显示以及解算数据是否进行推送，以及根据数据的上行协议，设定的发送命令的帧头、识别码、帧长度、控制量大小，当需要发送多条控制命令时，控制信息配置文件包括多条控制命令及每条控制命令的时间间隔；

所述通信模块包括RS422转WIFI模块和网关，所述RS422转WIFI模块将无人机输出的RS422信号转换为WIFI信号；无人机依次通过RS422转WIFI模块和网关与控制模块进行通信，无人机与RS422转WIFI模块之间为有线通信，RS422转WIFI模块与网关之间为无线通信，网关与控制模块为无线或有线通信；

当多架同型号的无人机进行烤机操作时，将不同节点号的RS422转WIFI模块分别与不同编号的无人机进行连接，在控制模块中增加烤机任务，录入与所需烤机操作无人机相连的RS422转WIFI模块的IP地址、无人机型号、项目号、无人机编号并加载预先设定好解析配置文件，实现多个同型号的无人机烤机工作。

2.根据权利要求1所述的一种无人机自动烤机系统，其特征在于，所述RS422转WIFI模块的个数≥1；所述RS422转WIFI模块供电电压范围为9~36V；所述RS422转WIFI模块与无人机的有线通信方式为RS422通讯。

3.根据权利要求1所述的一种无人机自动烤机系统，其特征在于，所述报警模块与控制模块采用USB连接；所述报警模块采用声音报警；所述报警模块包括数据异常报警模式以及烤机完成提醒模式。

4.根据权利要求1所述的一种无人机自动烤机系统，其特征在于，所述无人机自动烤机系统还包括手机APP，用于接收由控制模块输出的测试结果。

5.一种无人机自动烤机系统的控制方法，其特征在于，采用权利要求1-4任一项所述的一种无人机自动烤机系统实现，具体步骤包括：

（1）控制系统判断用户是否有权使用；

（2）用户在控制模块中设置未知无人机身份信息和控制信息，形成无人机身份信息配置文件和控制信息配置文件，并输出至存储模块进行存储；所述无人机身份信息包括通信模块对应的IP地址，无人机型号、项目号、无人机编号；所述控制信息包括控制系统向无人机发送的控制命令、烤机总时长和控制命令发送周期，及无人机向控制系统传输的测试数据的识别方式、解算方式和预期解算结果；

或，从存储模块中读取已知无人机身份信息配置文件和控制信息配置文件；

（3）控制模块按照控制信息配置文件向无人机发送控制命令，以及接收无人机下传的测试数据；

（4）将步骤（3）中的测试数据根据控制信息配置文件中的解算方式解算后，与预期解算结果对比后得到正常解算结果或异常解算结果，将正常解算结果或异常解算结果输送至显示模块；

得到正常解算结果时，继续测试至测试时间等于烤机总时长，控制模块向报警模块输出烤机完成提醒驱动信号；

得到异常解算结果时，控制模块向报警模块输出数据异常报警驱动信号；

（5）显示模块对步骤（4）中的正常解算结果或异常解算结果进行显示；

（6）报警模块接收步骤（4）中烤机完成提醒驱动信号或数据异常报警驱动信号，进行烤机完成提醒或数据异常报警。

6.根据权利要求5所述的一种无人机自动烤机系统的控制 方法，其特征在于，所述步骤（1）中，控制系统判断用户是否有权使用的具体方法为：输入用户信息验证成功后，用户进入系统；输入用户信息验证失败后，控制系统自锁。

7.根据权利要求5所述的一种无人机自动烤机系统的控制 方法，其特征在于，所述步骤（3）中控制模块向无人机发送控制命令过程，以及接收无人机下传的测试数据过程交替进行；控制模块向无人机发送控制命令过程的时间，以及接收无人机下传测试数据过程的时间总和等于烤机总时长。

8.根据权利要求5所述的一种无人机自动烤机系统的控制 方法，其特征在于，所述步骤（5）中，显示模块对正常解算结果和异常解算结果采用不同颜色显示。

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