CN112640424A - 图像处理方法、装置和可移动平台 - Google Patents

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CN112640424A
CN112640424A CN202080004864.4A CN202080004864A CN112640424A CN 112640424 A CN112640424 A CN 112640424A CN 202080004864 A CN202080004864 A CN 202080004864A CN 112640424 A CN112640424 A CN 112640424A
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潘晖
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    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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    • H04N23/67—Focus control based on electronic image sensor signals
    • H—ELECTRICITY
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    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
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Abstract

一种图像处理方法、装置和可移动平台，所述方法包括：获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本申请在进行色散矫正时，不仅考虑了不同位置的像素点的色散的不同，也考虑了拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，通过变焦倍数和待处理图像中的像素点的位置信息确定像素点的色差偏移量，再对像素点的色散矫正，实现了多焦段的色散矫正，可以对多焦段的拍摄装置进行有效色散矫正。

Description

图像处理方法、装置和可移动平台
技术领域
本申请涉及图像处理领域，尤其涉及一种图像处理方法、装置和可移动平台。
背景技术
拍摄装置由于各方面设计的考量，成像结果会有明显的色散，影响成像效果。在光线传播过程中，由于不同波长光的折射率不同，会在成像平面上产生汇聚点不一致的现象，沿着光轴方向上的称为轴向色散，沿焦平面的称为横向色散。一般情况下，距离成像中心越远，色散越严重。故需要对拍摄装置拍摄的图像进行色散矫正，以减小色散对成像效果的影响。
发明内容
本申请提供一种图像处理方法、装置和可移动平台。
第一方面，本申请实施例提供一种图像处理方法，所述方法包括：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。
第二方面，本申请实施例提供一种图像处理装置，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。
第三方面，本申请实施例提供一种可移动平台，包括：
机体；
动力系统，与所述机体连接，用于给所述机体的移动提供动力；
图像处理装置，由所述机体支撑；
其中，所述图像处理装置包括：存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。
根据本申请实施例提供的技术方案，本申请在进行色散矫正时，不仅考虑了不同位置的像素点的色散的不同，也考虑了拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，通过变焦倍数和待处理图像中的像素点的位置信息确定像素点的色差偏移量，再对像素点的色散矫正，实现了多焦段的色散矫正，可以对多焦段的拍摄装置进行有效色散矫正。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例中的图像处理方法的方法流程示意图；
图2是本申请一实施例中的根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量的一种实现过程示意图；
图3是本申请一实施例中的点阵图的示意图；
图4是本申请一实施例中的点阵图图像中的一个标定点在不同颜色通道下的示意图；
图5是本申请一实施例中的预设坐标系的示意图；
图6是本申请另一实施例中的图像处理方法的方法流程示意图；
图7是本申请另一实施例中的图像处理方法的方法流程示意图；
图8是本申请另一实施例中的图像处理装置的结构示意图。
具体实施方式
由于色散会影响成像效果，故需要对拍摄装置拍摄的图像进行色散矫正，以减小色散对成像效果的影响。目前，大都为定焦的拍摄装置的色散矫正，对于多焦段的拍摄装置的色散矫正较少。对于此，本申请实施例提供一种图像处理方法，所述方法包括：获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本申请实施例在进行色散矫正时，不仅考虑了不同位置的像素点的色散的不同，也考虑了拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，通过变焦倍数和待处理图像中的像素点的位置信息确定像素点的色差偏移量，再对像素点的色散矫正，实现了多焦段的色散矫正，可以对多焦段的拍摄装置进行有效色散矫正。
目前，对于定焦的拍摄装置，在进行色散矫正时，利用带色散矫正的计算公式对图像中的像素点进行遍历，计算每个像素点的实际坐标，计算公式通常具有除法、开根号等复杂运算，需要耗费大量计算资源，且实际坐标数值较大。对于此，本申请实施例还提供一种图像处理方法，所述方法包括：获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据位置信息在色差补偿表中确定像素点的色差偏移量，色差补偿表用于记录不同像素位置的色差偏移量；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本申请实施例通过在色差补偿表中存储不同像素位置的色差偏移量，而非不同像素位置的实际坐标，色差偏移量相较于实际坐标，数值更小，便于数据合并，从而简化色散矫正过程。
另外，若通过色差补偿表记录每个图像区域中不同像素位置的色差偏移量，则会耗费大量存储资源。对于此，本申请实施例还提供一种图像处理方法，所述方法包括：获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据位置信息在色差补偿表中确定像素点的色差偏移量，色差补偿表用于记录不同像素位置的色差偏移量，且色差补偿表中的像素位置为分布在预设坐标系中的预设区域，预设坐标系的原点与拍摄装置的光心重合；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本申请实施例通过在色差补偿表中存储预设坐标系中的预设区域的不同像素位置的色差偏移量，节省了存储空间。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。
本申请实施例的图像处理方法的执行主体可以为任意具有数据处理功能的装置，如拍摄装置或其他具有数据处理功能的装置，如计算机、手机等。另外，本申请实施例的图像处理方法可以在线执行，即在拍摄装置拍摄到图像后，通过拍摄装置或与拍摄装置通信的装置实时地对图像进行处理；应当理解地，本申请实施例的图像处理方法也可以离线执行。
图1是本申请一实施例中的图像处理方法的方法流程示意图；请参见图1，本申请实施例的图像处理方法可以包括步骤S101～S103。
其中，在S101中，获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取待处理图像中的像素点的位置信息。
本申请实施例的拍摄装置为具有多焦段的拍摄装置，即变焦的拍摄装置，拍摄装置具有多个变焦倍数。
待处理图像可以为原始RAW图像，RAW图像能够保留更多的信息；当然待处理图像也可以为其他类型的图像，如RGB图像。
变焦倍数可以通过不同方式获取，例如，在某些实施例中，变焦倍数为外部输入，如用户输入或拍摄装置发送；在某些实施例中，图像处理方法是在线执行的，可以直接从拍摄装置读取拍摄装置的当前变焦倍数；在某些实施例中，变焦倍数根据待处理图像的图像信息确定，比如，拍摄装置在拍摄待处理图像时，将变焦倍数存储在待处理图像中，或者将变焦倍数与待处理图像对应存储，然后打包。
获取待处理图像中的像素点的位置信息的实现过程可以包括但不限于如下步骤：
(1)、获取待处理图像中的像素点的像素坐标；
像素坐标的获取方式可以采用现有识别算法，本申请实施例对此不作具体限定。
(2)、获取拍摄装置拍摄待处理图像时的光心坐标偏移量；
理想状态下，拍摄装置的光心为镜头的中心，但由于加工误差、安装误差等的影响，导致拍摄装置的光心相对镜头的中心偏移，这个偏移量就称为光心坐标偏移量。待处理图像的中心的中心偏移量与光心坐标偏移量相对应。拍摄装置的光心是标定得到的光心坐标，指的是光束经过镜头聚焦后，聚焦中心点在拍摄装置的图像传感器上位置对应的图像坐标。
光心坐标偏移量也可通过不同方式获取，例如，在某些实施例中，光心坐标偏移量由外部输入。对于镜头已经安装好的拍摄装置，光心坐标偏移量为一个固定值。示例地，拍摄装置会对光心坐标偏移量进行预先存储，图像处理方法的执行装置可以从拍摄装置获取光心坐标偏移量，图像处理方法的执行装置可以通过诸如读取方式从拍摄装置获取光心坐标偏移量；示例地，通过用户输入光心坐标偏移量至图像处理方法的执行装置。
在某些实施例中，光心坐标偏移量为根据外部输入的光心坐标确定，该光心坐标为测量获得的镜头的实际光心坐标，光心坐标偏移量为外部输入的光心坐标与理想的光心坐标(已知量)的差值。示例地，图像处理方法的执行装置从拍摄装置获取预先存储的光心坐标；示例地，通过用户输入光心坐标至图像处理方法的执行装置。
(3)、根据像素坐标和光心坐标偏移量，确定像素点的位置信息。
像素点的位置信息为该像素点在以拍摄装置的光心为原点建立的坐标系中的位置，像素点的像素坐标为该像素点在以待处理图像的中心为原点建立的坐标系中的位置。由于存在光心坐标偏移的问题，像素点的位置信息即为该像素点的像素坐标与光心坐标偏移量之和。因此，在获得待处理图像的中心后，按照光心坐标偏移量对该中心的坐标进行补偿，即可确定拍摄装置的光心在待处理图像中的对应位置。
应当理解地，在理想情况下，若拍摄装置的光心不存在偏移，则待处理图像的中心也不存在偏移，那么，像素点的位置信息即为像素点的像素坐标。
在S102中，根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量。
图2是本申请一实施例中的根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量的一种实现过程示意图；如图2所示，一种根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量的实现过程可以包括：
S1021、根据预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，确定变焦倍数的色差补偿表，色差补偿表用于记录对应变焦倍数下，不同像素位置的色差偏移量；
S1022、根据位置信息和变焦倍数的色差补偿表，确定像素点的色差偏移量。
通过在色差补偿表中存储不同像素位置的色差偏移量，而非不同像素位置的实际坐标，色差偏移量相较于实际坐标，数值更小，便于数据合并，从而简化色散矫正过程；同时，预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，再根据预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，确定变焦倍数的色差补偿表，变焦倍数的色差补偿表的确定过程简单。可以理解，本申请实施例所述的实际坐标指的是在以拍摄装置的光心为原点建立的坐标系中的坐标。
变焦倍数可以为多个预设变焦倍数中的一个，也可以与多个预设变焦倍数各不相等。其中，当变焦倍数为多个预设变焦倍数中的一个时，变焦倍数的色差补偿表为对应的预设变焦倍数的色差补偿表。当变焦倍数与多个预设变焦倍数各不相等时，示例地，预设变焦倍数包括第一预设变焦倍数和第二预设变焦倍数，第一预设变焦倍数小于第二预设变焦倍数。当变焦倍数大于第一预设变焦倍数，并小于第二预设变焦倍数时，变焦倍数的色差补偿表为根据第一预设变焦倍数的色差补偿表和第二预设变焦倍数的色差补偿表确定。例如，根据第一预设变焦倍数的色差补偿表和第二预设变焦倍数的色差补偿表进行插值确定变焦倍数的色差补偿表，可以采用线性插值，也可以采用其他插值方式确定变焦倍数的色差补偿表。
由于拍摄装置的不同焦段，色散大小会发生变化，若使用相同的参数，在某些焦段下，色散更为严重，因此，本申请实施例预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，以提高色散矫正的准确性。预设变焦倍数的数量过多会增加标定工作量，过少则无法覆盖拍摄装置的所有焦段，因此，预设变焦倍数的数量能够覆盖拍摄装置的所有焦段为宜。示例地，预设变焦倍数的数量大于或等于5，并小于或等于10。例如，预设变焦倍数的数量可以为5、6、7、8、9或10，从而通过5-10个预设变焦倍数的色差补偿表达到全焦段的色散矫正。应当理解地，预设变焦倍数的数量也可以设置为其他数量大小。
在标定预设变焦倍数的色差补偿表时，需要获取预设变焦倍数下，以拍摄装置的光心为坐标原点，标定图像中每个像素位置(本文称为标定位置)的色差偏移量。在某些实施例中，预设变焦倍数的色差补偿表中，不同像素位置与的色差偏移量为对应标定位置的色差偏移量，也即，预设变焦倍数的色差补偿表中的像素位置的数量与标定位置的数量相同。
在某些实施例中，预设变焦倍数的色差补偿表中不同像素位置的色差偏移量为根据预设变焦倍数下，多个标定位置的色差偏移量下采样获得，减少预设变焦倍数的色差补偿表的数据量。为保证预设变焦倍数的色差补偿表中的数据量足够少，下采样的间隔不宜过小；而为保证色散矫正效果，下采样的间隔不宜过大。本申请实施例中，下采样的采样间隔的大小为100像素，在减小预设变焦倍数的色差补偿表的数据量的同时，保证色散矫正效果。示例地，标定图像的尺寸为4000*3000，若采样间隔的大小为100像素，则色差补偿表的尺寸为40(列)*30(行)。
标定位置的色差偏移量可以使用点阵图(包括多个规则排布的点，如图3所示，本文将点阵图图像中的点称为标定点)得到，但不限于点阵图，也可以使用其他图案的图像。以点阵图为例，本申请实施例中，标定图像为点阵图图像，标定位置包括预设变焦倍数下的点阵图图像中至少大部分标定点的位置，预设变焦倍数下的点阵图图像为对对应尺寸的点阵图进行拍摄获得。示例地，设计不同尺寸的点阵图，通过拍摄装置对不同尺寸的点阵图分别拍摄，得到不同变焦倍数下，清晰的、占满整个视场的点阵图图像，以获得足够多的标定点。
标定位置可以包括点阵图图像中的至少部分像素位置，其中，点阵图图像的像素位置可以包括点阵图图像中的标定点；当然，除标定点外，点阵图图像的像素位置还可以包括其他位置。示例地，标定位置包括点阵图图像中的至少部分标定点。
本申请实施例中，标定位置的色差偏移量包括标定点的色差偏移量，标定点的色差偏移量为根据标定点在不同颜色通道下的色差偏移量确定。示例地，颜色通道包括红色R、绿色G、蓝色B三个颜色通道，标定点的色差偏移量为根据标定点在R、G、B三个颜色通道下的色差偏移量。
本申请实施例中，标定点在不同颜色通道下的色差偏移量包括标定点在各颜色通道下，第一方向上的色差偏移量和第二方向上的色差偏移量。其中，第一方向和第二方向正交。示例地，第一方向为点阵图图像的长度方向和宽度方向中的一个，第二方向为点阵图图像的长度方向和宽度方向中的另一个；当然，第一方向、第二方向也可以设置为其他方向，具体根据需要设置。
在某些实施例中，第一方向上的色差偏移量包括标定点在颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的径向移动的距离(本文称为径向移动距离)在第一方向上的第一分量，第二方向上的色差偏移量包括标定点在颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的径向移动的距离在第二方向上的第二分量，以矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的径向的色差偏移量。其中，标定点在颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的径向移动对应的径向移动距离大小，能够使得标定点在不同颜色通道下的中心在以拍摄装置的光心为圆心的圆上。如图4所示，将点阵图图像中的一个标定点进行放大，该标定点在R、G、B三个颜色通道下呈现为不同的圆，1为标定点在G颜色通道下的圆，2为R颜色通道下的圆，3为B颜色通道下的圆，11为G颜色通道下的圆的圆心，21为R颜色通道下的圆的圆心，31为B颜色通道下的圆的圆心，标定点在不同颜色通道下的中心即指标定点在不同颜色通道下的圆心。本申请实施例以标定点在G颜色通道下的圆作为基准，标定点在R颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的径向移动对应的径向移动距离大小，标定点在B颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的径向移动对应的径向移动距离大小，能够使得标定点在R颜色通道下的圆2的圆心21、标定点在B颜色通道下的圆3的圆心31和标定点在G颜色通道下的圆1的圆心11在同一圆(该圆拍摄装置的光心为圆心，以拍摄装置的光心至标定点在G颜色通道下的圆1的圆心11的距离为半径)上。本实施例中，圆1、圆2和圆3的圆心在径向上实现重合，虽然未对圆1、圆2和圆3的圆心做法向上的移动，使得圆1、圆2和圆3的圆心在法向也实现重合(当圆1、圆2和圆3的圆心在径向和法向均实现重合时，圆1、圆2和圆3的圆心重合)，但圆1、圆2和圆3的圆心在径向上实现重合即可使得该标定点的色散基本可以消除，满足色散矫正效果。另外需要说明的是，本申请实施例中，在进行标定时，以G颜色通道为基准，这是因为G颜色通道接收的光的波长在R颜色通道和B颜色通道之间，可以认为标定点在G颜色通道下没有色差。因而，以G颜色通道为基准进行色差标定的结果更准确。
在某些实施例中，第一方向上的色差偏移量包括标定点在颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的法向移动的距离(本文称为法向移动距离)在第一方向上的第三分量，第二方向上的色差偏移量包括标定点在颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的法向移动的距离在第二方向上的第四分量。其中，标定点在颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的法向移动对应的法向移动距离大小，能够使得标定点在不同颜色通道下的中心在以拍摄装置的光心为圆心的圆的一条径线上。沿用图4，标定点在R颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的法向移动对应的法向移动距离大小，标定点在B颜色通道下，沿着拍摄装置的光心的法向移动对应的法向移动距离大小，能够使得标定点在R颜色通道下的圆2的圆心21、标定点在B颜色通道下的圆3的圆心31和标定点在G颜色通道下的圆1的圆心11在同一圆(该圆拍摄装置的光心为圆心，以拍摄装置的光心至标定点在G颜色通道下的圆1的圆心11的距离为半径)的同一条径线上。通过第一方向上的色差偏移量和第二方向上的色差偏移量，矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的径向的色差偏移量，以矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的法向的色差偏移量。
在某些实施例中，除了矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的径向色差偏移量，还需矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的法向的色差偏移量。由于色散导致标定点在R、G、B三个颜色通道下的圆不重合，沿用图4，以标定点在G颜色通道下的圆作为基准，分别标定点在R颜色通道下的圆的圆心21与该标定点在G颜色通道下的圆的圆心11的距离，以及标定点在B颜色通道下的圆的圆心31与该标定点在G颜色通道下的圆的圆心11的距离，标定点的色差偏移量包括标定点在R颜色通道下的圆的圆心21与该标定点在G颜色通道下的圆的圆心11的距离，以及标定点在B颜色通道下的圆的圆心31与该标定点在G颜色通道下的圆的圆心11的距离，根据标定点在R颜色通道下的圆的圆心21与该标定点在G颜色通道下的圆的圆心11的距离，以及标定点在B颜色通道下的圆的圆心31与该标定点在G颜色通道下的圆的圆心11的距离，将标定点在对应颜色通道下的圆移动至与标定点在R颜色通道下的圆重合，即实现色散矫正。本实施例中，第一方向上的色差偏移量为根据第一分量和第三分量之和确定，第二方向上的色差偏移量为根据第二分量和第四分量之和确定。
第一分量、第二分量的计算方式可以根据需要设计，例如，在某些实施例中，第一分量为根据标定点在对应颜色通道下的像素坐标与拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值和标定点在对应颜色通道下至拍摄装置的光心的距离确定，第二分量为根据标定点在对应颜色通道下的像素坐标与光心坐标在第二方向的差值和标定点在对应颜色通道下至拍摄装置的光心的距离确定。示例地，第一分量为根据第一拟合函数确定，第二分量为根据第二拟合函数确定。第一拟合函数以标定点在颜色通道下的像素坐标与拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值、标定点在颜色通道下至拍摄装置的光心的距离为自变量，第一分量为因变量。第二拟合函数以标定点在颜色通道下的像素坐标与拍摄装置的光心的光心坐标在第二方向的差值、标定点在颜色通道下至拍摄装置的光心的距离为自变量，第二分量为因变量。应当理解地，第一分量、第二分量的计算方式不限于函数形式，也可以为其他，如查表、模型预测等。其中，标定点在对应颜色通道下的像素坐标是在以拍摄装置的光心为坐标原点建立的坐标系的坐标。
以函数形式为例，在标定时，得到的标定点的色差偏移量是离散的，故需要对数据标定点的色差偏移量进行拟合，得到对应的拟合函数，从而方便得到全尺寸的标定数据。本申请实施例中，点阵图图像中所有像素位置的色差偏移量均可以根据拟合函数计算得到，全尺寸仿真可以有效去除色散。
其中，第一拟合函数可以为多项式函数，示例地，第一拟合函数为标定点在对应颜色通道至拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数；当然，第一拟合函数也可以为标定点在对应颜色通道至拍摄装置的光心的距离的其他数量大小次多项式函数。应当理解地，第一拟合函数还可以为其他类型的函数，不限于多项式函数形式。
第二拟合函数可以为多项式函数，示例地，第二拟合函数为标定点在对应颜色通道至拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数；当然，第二拟合函数也可以为标定点在对应颜色通道至拍摄装置的光心的距离的其他数量大小次多项式函数。应当理解地，第二拟合函数还可以为其他类型的函数，不限于多项式函数形式。
在一示例性的实施例中，以R颜色通道为例，光心坐标为(x0,y0)，标定点在R颜色通道下的像素坐标为(x,y)，该标定点在R颜色通道下的像素坐标与光心坐标在第一方向的差值Δx为|x-x0|，该标定点在R颜色通道下的像素坐标与光心坐标在第二方向的差值Δy为|y-y0|，该标定点在R颜色通道下至拍摄装置的光心的距离r为sqrt(Δx^2+Δy^2)。
第一拟合函数的计算公式可以为：
dxr＝(k0*r+k1*r^2+k2*r^4)Δx (1)；
公式(1)中，dxr为第一分量，k0、k1、k2为对应项的系数。
第二拟合函数的计算公式可以为：
dyr＝(m0*r+m1*r^2+m2*r^4)Δy (2)；
公式(1)中，dyr为第二分量，m0、m1、m2为对应项的系数。
获取光心坐标(x0,y0)以及多个标定点在R颜色通道下的像素坐标(x,y)，代入上述公式(1)和(2)，即可确定k0、k1、k2以及m0、m1、m2的大小，从而标定获得第一拟合函数和第二拟合函数，实现全尺寸的标定数据的计算。
进一步地，第三分量的计算公式可以为：
dxt＝p0*(2Δx*Δy)+p1*(r^2+2Δx^2) (3)；
公式(3)中，dxt为第三分量，p0、p1为对应项的系数。
第四分量的计算公式可以为：
dyt＝q1*(2Δx*Δy)+q0*(r^2+2Δx^2) (4)；
公式(3)中，dyt为第三分量，q0、q1为对应项的系数。
获取光心坐标(x0,y0)以及多个标定点在R颜色通道下的像素坐标(x,y)，代入上述公式(3)和(4)，即可确定p0、p1以及q0、q1的大小，从而拟合获得第三分量、第四分量对应的函数。
可选地，对于R颜色通道，第一方向上的色差偏移量为dxr，第二方向上的色差偏移量为dyr，以矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的径向色差偏移量；可选地，对于R颜色通道，第一方向上的色差偏移量为dxt，第二方向上的色差偏移量为dyt，以矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的法向色差偏移量；可选地，对于R颜色通道，第一方向上的色差偏移量为(dxr+dxt)，第二方向上的色差偏移量为(dyr+dyt)，以矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的径向色差偏移量，并矫正由于色散导致的标定点沿着拍摄装置的光心的法向色差偏移量。
本申请实施例中，点阵图图像的像素位置在B颜色通道下的拟合函数的标定过程与点阵图图像的像素位置在R颜色通道下的拟合函数的标定过程相类似，此处不再赘述。
一种根据位置信息和变焦倍数的色差补偿表，确定像素点的色差偏移量的实现过程可以包括但不限于如下步骤：
(1)、根据位置信息和下采样的采样间隔，确定像素点的查表位置；
查表位置为根据位置信息除以采样间隔获得的商值确定，示例地，采样间隔为100像素，查表位置为(x1/100,y1/100)。比如，待处理图像的尺寸为4000*3000，对于待处理图像中位置信息为(400,300)的像素点，对应的查表位置为(4,3)。若确定的查表位置的坐标具有小数位，则可以四舍五入确定最终的查表位置。
(2)、根据查表位置和变焦倍数的色差补偿表，确定像素点的色差偏移量。
在某些实施例中，若变焦倍数的色差补偿表中存在与查表位置相对应的像素位置，则确定变焦倍数的色差补偿表中与查表位置相对应的像素位置的色差偏移量为像素点的色差偏移量，也即，变焦倍数的色差补偿表中存在与查表位置相对应的像素位置时，像素点的色差偏移量＝变焦倍数的色差补偿表中与查表位置相对应的像素位置的色差偏移量。
在某些实施例中，若变焦倍数的色差补偿表中不存在与查表位置相对应的像素位置，则根据变焦倍数的色差补偿表中与查表位置相邻的像素位置的色差偏移量，确定像素点的色差偏移量。可选地，像素点的色差偏移量为根据变焦倍数的色差补偿表中与查表位置相邻的像素位置的色差偏移量进行插值获得。其中，相邻的像素位置可以为变焦倍数的色差补偿表中与查表位置行和/或列相邻的像素位置，具体可以根据需要选择。插值方式可以选择为线性插值方式，也可以为其他插值方式。
本申请实施例的色差补偿表可以为网格mesh表，使用mesh表的原因是插值过程可以转换为加法和乘法操作，计算速度高，便于移植到FPGA等模块上；当然，色差补偿表也可以为其他形式的表格。
由于图像中像素位置是关于拍摄装置的光心对称的，且两个对称的像素位置的色差偏移量大小存在关联，故为了节省存储空间，色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系的部分区域即可；当然，若存储空间允许，色差补偿表中的像素位置也可以分布在预设坐标系的所有区域。其中，预设坐标系的原点与对应变焦倍数下的拍摄装置的光心重合。
示例地，色差补偿表中的像素位置为分布在预设坐标系中的预设区域，例如，可选地，色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系中第一轴的一侧，在确保精度的前提下，将存储空间缩小为全区域存储空间的一半。进一步可选地，色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系统中第二轴的一侧，即色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系统中第一轴的一侧，且分布在预设坐标系统中第二轴的一侧，在确保精度的前提下，将存储空间缩小为全区域存储空间的1/4，本实施例的色差补偿表可以称作为双方向镜像表。其中，第一轴和第二轴正交。可选地，第一轴平行于对应的图像的长度方向，第二轴平行于对应的图像的宽度方向；可选地，第一轴平行于对应的图像的宽度方向，第二轴平行于对应的图像的长度方向。
进一步地，在某些实施例中，根据位置信息和变焦倍数的色差补偿表，确定像素点的色差偏移量的实现过程可以包括但不限于如下步骤：
(1)、若像素点位于第一轴的另一侧或第二轴的另一侧，则根据像素点的位置信息在色差补偿表中确定目标像素位置，并获取目标像素位置的色差偏移量；
其中，目标像素位置与像素点对称。示例地，请参见图5，对于坐标系XOY，X轴平行于图像100的宽度方向，Y轴平行于图像100的长度方向，O点为拍摄装置的光心。通过坐标系XOY将图像100分割成区域I、II、II和IV，若色差补偿表中的像素位置分布区域I。例如，色差补偿表中记录有像素位置10的色差偏移量，像素点与像素位置20对应，而色差补偿表中未记录像素位置20的色差偏移量，像素位置10和像素位置20关于Y轴对称，则对于该像素点，目标像素位置则为像素位置10。
(2)、根据像素点与目标像素位置之间的位置关系以及目标像素位置的色差偏移量，确定像素点的色差偏移量。
沿用图5所示实施例，本实施例是根据二维坐标系的坐标关系确定像素点的色差偏移量的，示例地，像素位置10的色差偏移量为(dx,dy)，则待处理图像中与像素位置20对应的像素点的色差偏移量为(-dx,dy)。
在S103中，根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。
本申请实施例的色散可以包括横向色散；当然，色散也可以包括纵向色散。本申请实施例中，色散为横向色散，从而实现对待处理图像的横向色散的矫正。
一种根据像素点的色差偏移量，对像素点进行色散矫正的实现过程包括：将像素点的色差偏移量叠加在像素点的位置信息上，以对像素点进行色散矫正。例如，像素点的色差偏移量为(dx1,dy1)，像素点的位置信息为(x2,y2)，则进行色散矫正后，使用(x2+dx1,y2+dy1)对应的R颜色通道的颜色信息替换之前的(x2,y2)对应的R颜色通道的颜色信息，并使用(x2+dx1,y2+dy1)对应的B颜色通道的颜色信息替换之前的(x2,y2)对应的B颜色通道的颜色信息，由于像素点在G颜色通道下可以认为不存在色散，故无需对像素点的G颜色通道的颜色信息进行替换。应当理解地，色散矫正后，像素点的位置并未发生改变，变化的为该像素点的R和B颜色通道的颜色信息。
本申请实施例还提供一种图像处理方法，请参见图6，所述方法包括：
S601：获取待处理图像中的像素点的位置信息；
S602：根据位置信息在色差补偿表中确定像素点的色差偏移量，色差补偿表用于记录不同像素位置的色差偏移量；
S603：根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。
本申请实施例通过在色差补偿表中存储不同像素位置的色差偏移量，而非不同像素位置的实际坐标，色差偏移量相较于实际坐标，数值更小，便于数据合并，从而简化色散矫正过程。
未展开的部分可以参照上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种图像处理方法，请参见图7，所述方法包括：
S701：获取待处理图像中的像素点的位置信息；
S702：根据位置信息在色差补偿表中确定像素点的色差偏移量，色差补偿表用于记录不同像素位置的色差偏移量，且色差补偿表中的像素位置为分布在预设坐标系中的预设区域，预设坐标系的原点与拍摄装置的光心重合；
S703：根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。
本申请实施例通过在色差补偿表中存储预设坐标系中的预设区域的不同像素位置的色差偏移量，节省了存储空间。
未展开的部分可以参照上述实施例中相应部分的描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供一种图像处理装置，请参见图8，所述图像处理装置包括：存储装置和一个或多个处理器。
其中，存储装置，用于存储程序指令。所述存储装置存储所述图像处理方法的可执行指令计算机程序，所述存储装置可以包括至少一种类型的存储介质，存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。而且，所述图像处理装置可以与通过网络连接执行存储器的存储功能的网络存储装置协作。存储器可以是图像处理装置的内部存储单元，例如图像处理装置的硬盘或内存。存储器也可以是图像处理装置的外部存储设备，例如图像处理装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器还可以既包括图像处理装置的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储计算机程序以及设备所需的其他程序和数据。存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在某些实施例中，一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据变焦倍数和位置信息，确定像素点的色差偏移量；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本实施例的处理器可以实现如本申请图1和2所示实施例的图像处理方法，可参见上述实施例的图像处理方法对本实施例的图像处理装置进行说明。
在某些实施例中，一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据位置信息在色差补偿表中确定像素点的色差偏移量，色差补偿表用于记录不同像素位置的色差偏移量；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本实施例的处理器可以实现如本申请图6所示实施例的图像处理方法，可参见上述实施例的图像处理方法对本实施例的图像处理装置进行说明。
在某些实施例中，一个或多个处理器，调用存储装置中存储的程序指令，当程序指令被执行时，一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：获取待处理图像中的像素点的位置信息；根据位置信息在色差补偿表中确定像素点的色差偏移量，色差补偿表用于记录不同像素位置的色差偏移量，且色差补偿表中的像素位置为分布在预设坐标系中的预设区域，预设坐标系的原点与拍摄装置的光心重合；根据色差偏移量，对像素点进行色散矫正。本实施例的处理器可以实现如本申请图7所示实施例的图像处理方法，可参见上述实施例的图像处理方法对本实施例的图像处理装置进行说明。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本申请实施例的图像处理装置可以为拍摄装置，也可以为其他具有数据处理功能的装置，如计算机、手机等。
进一步的，本申请实施例还提供一种可移动平台，该可移动平台包括机体、动力系统以及上述任一说明的图像处理装置。其中，动力系统与机体连接，用于为机体的移动提供动力，图像处理装置由机体支撑。
具体的，图像处理装置可以为设于机身上的摄像头，也可以为通过云台挂载于机身上的拍摄装置，用于对拍摄图像进行色散矫正。通过本申请实施例的图像处理装置的应用，可移动平台不仅可以支持多焦段的色散矫正，适用于不同的拍摄场景；也能够节省计算资源，从而有利于减少电量的耗费而增加可移动平台的移动时长；还可以节省存储空间而增加拍摄图像或其它数据的存储空间。
其中，可移动平台可以为无人机。
此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例的图像处理方法的步骤。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的图像处理装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是图像处理装置的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘、智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、SD卡、闪存卡(Flash Card)等。进一步的，所述计算机可读存储介质还可以既包括图像处理装置的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述图像处理装置所需的其他程序和数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本申请部分实施例而已，当然不能以此来限定本申请之权利范围，因此依本申请权利要求所作的等同变化，仍属本申请所涵盖的范围。

Claims (63)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述色散包括横向色散。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
根据预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，确定所述变焦倍数的色差补偿表，所述色差补偿表用于记录对应变焦倍数下，不同像素位置的色差偏移量；
根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变焦倍数的色差补偿表中不同所述像素位置的色差偏移量为根据所述预设变焦倍数下，多个标定位置的色差偏移量下采样获得。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述下采样的采样间隔的大小为100像素。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
根据所述位置信息和所述下采样的采样间隔，确定所述像素点的查表位置；
根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述查表位置为根据所述位置信息除以所述采样间隔获得的商值确定。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
若所述变焦倍数的色差补偿表中存在与所述查表位置相对应的像素位置，则确定所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相对应的像素位置的色差偏移量为所述像素点的色差偏移量。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
若所述变焦倍数的色差补偿表中不存在与所述查表位置相对应的像素位置，则根据所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相邻的像素位置的色差偏移量，确定所述像素点的色差偏移量。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述像素点的色差偏移量为根据所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相邻的像素位置的色差偏移量进行插值获得。
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述标定位置包括所述预设变焦倍数下的点阵图图像中所有标定点的位置，所述预设变焦倍数下的点阵图图像为对对应尺寸的点阵图进行拍摄获得。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述标定位置的色差偏移量包括所述标定点的色差偏移量，所述标定点的色差偏移量为根据所述标定点在不同颜色通道下的色差偏移量确定。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述标定点在不同颜色通道下的色差偏移量包括所述标定点在各颜色通道下，第一方向上的色差偏移量和第二方向上的色差偏移量；
其中，所述第一方向和所述第二方向正交。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第一方向上的色差偏移量包括所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动的距离在所述第一方向上的第一分量；
所述第二方向上的色差偏移量包括所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动的距离在所述第二方向上的第二分量；
所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动所述距离大小，能够使得所述标定点在不同颜色通道下的中心在以所述拍摄装置的光心为圆心的圆上。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述第一分量为根据所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值和所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离确定；
所述第二分量为根据所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述光心坐标在第二方向的差值和所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离确定。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述第一分量为根据第一拟合函数确定，所述第二分量为根据第二拟合函数确定；
所述第一拟合函数以所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值、所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离为自变量，所述第一分量为因变量；
所述第二拟合函数以所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第二方向的差值、所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离为自变量，所述第二分量为因变量。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一拟合函数为多项式函数；和/或，
所述第二拟合函数为多项式函数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述第一拟合函数为所述标定点在所述颜色通道至所述拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数；和/或，
所述第二拟合函数为所述标定点在所述颜色通道至所述拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数。
19.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变焦倍数的数量大于或等于5，并小于或等于10。
20.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述变焦倍数为多个所述预设变焦倍数中的一个时，所述变焦倍数的色差补偿表为对应的预设变焦倍数的色差补偿表。
21.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设变焦倍数包括第一预设变焦倍数和第二预设变焦倍数，所述第一预设变焦倍数小于所述第二预设变焦倍数；
当所述变焦倍数大于所述第一预设变焦倍数，并小于所述第二预设变焦倍数时，所述变焦倍数的色差补偿表为根据所述第一预设变焦倍数的色差补偿表和所述第二预设变焦倍数的色差补偿表确定。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述变焦倍数的色差补偿表为根据所述第一预设变焦倍数的色差补偿表和所述第二预设变焦倍数的色差补偿表进行插值确定。
23.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述色差补偿表为网格mesh表。
24.根据权利要求3或23所述的方法，其特征在于，所述色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系中第一轴的一侧；
其中，所述预设坐标系的原点与对应变焦倍数下的拍摄装置的光心重合。
25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述色差补偿表中的像素位置分布在所述预设坐标系统中第二轴的一侧；
其中，所述第一轴和所述第二轴正交。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量，包括：
若所述像素点位于所述第一轴的另一侧或所述第二轴的另一侧，则根据所述像素点的位置信息在所述色差补偿表中确定目标像素位置，并获取所述目标像素位置的色差偏移量；
根据所述像素点与所述目标像素位置之间的位置关系以及所述目标像素位置的色差偏移量，确定所述像素点的色差偏移量。
27.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变焦倍数为外部输入。
28.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述待处理图像中的像素点的位置信息，包括：
获取所述待处理图像中的像素点的像素坐标；
获取所述拍摄装置拍摄所述待处理图像时的光心坐标偏移量；
根据所述像素坐标和所述光心坐标偏移量，确定所述像素点的位置信息。
29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述光心坐标偏移量为根据外部输入的光心坐标确定。
30.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点的色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正，包括：
将所述像素点的色差偏移量叠加在所述像素点的所述位置信息上，以对所述像素点进行色散矫正。
31.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理图像为原始RAW图像。
32.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括：
存储装置，用于存储程序指令；以及
一个或多个处理器，调用所述存储装置中存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于实施如下操作：
获取拍摄装置在拍摄待处理图像时的变焦倍数，并获取所述待处理图像中的像素点的位置信息；
根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量；
根据所述色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正。
33.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述色散包括横向色散。
34.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述变焦倍数和所述位置信息，确定所述像素点的色差偏移量时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据预先标定的多个预设变焦倍数的色差补偿表，确定所述变焦倍数的色差补偿表，所述色差补偿表用于记录对应变焦倍数下，不同像素位置的色差偏移量；
根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量。
35.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述预设变焦倍数的色差补偿表中不同所述像素位置的色差偏移量为根据所述预设变焦倍数下，多个标定位置的色差偏移量下采样获得。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述下采样的采样间隔的大小为100像素。
37.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
根据所述位置信息和所述下采样的采样间隔，确定所述像素点的查表位置；
根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量。
38.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述查表位置为根据所述位置信息除以所述采样间隔获得的商值确定。
39.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若所述变焦倍数的色差补偿表中存在与所述查表位置相对应的像素位置，则确定所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相对应的像素位置的色差偏移量为所述像素点的色差偏移量。
40.根据权利要求37所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述查表位置和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若所述变焦倍数的色差补偿表中不存在与所述查表位置相对应的像素位置，则根据所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相邻的像素位置的色差偏移量，确定所述像素点的色差偏移量。
41.根据权利要求40所述的装置，其特征在于，所述像素点的色差偏移量为根据所述变焦倍数的色差补偿表中与所述查表位置相邻的像素位置的色差偏移量进行插值获得。
42.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，所述标定位置包括所述预设变焦倍数下的点阵图图像中所有标定点的位置，所述预设变焦倍数下的点阵图图像为对对应尺寸的点阵图进行拍摄获得。
43.根据权利要求42所述的装置，其特征在于，所述标定位置的色差偏移量包括所述标定点的色差偏移量，所述标定点的色差偏移量为根据所述标定点在不同颜色通道下的色差偏移量确定。
44.根据权利要求43所述的装置，其特征在于，所述标定点在不同颜色通道下的色差偏移量包括所述标定点在各颜色通道下，第一方向上的色差偏移量和第二方向上的色差偏移量；
其中，所述第一方向和所述第二方向正交。
45.根据权利要求44所述的装置，其特征在于，所述第一方向上的色差偏移量包括所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动的距离在所述第一方向上的第一分量；
所述第二方向上的色差偏移量包括所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动的距离在所述第二方向上的第二分量；
所述标定点在所述颜色通道下，沿着所述点阵图图像的光心的径向移动所述距离大小，能够使得所述标定点在不同颜色通道下的中心在以所述拍摄装置的光心为圆心的圆上。
46.根据权利要求45所述的装置，其特征在于，所述第一分量为根据所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值和所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离确定；
所述第二分量为根据所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述光心坐标在第二方向的差值和所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离确定。
47.根据权利要求46所述的装置，其特征在于，所述第一分量为根据第一拟合函数确定，所述第二分量为根据第二拟合函数确定；
所述第一拟合函数以所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第一方向的差值、所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离为自变量，所述第一分量为因变量；
所述第二拟合函数以所述标定点在所述颜色通道下的像素坐标与所述拍摄装置的光心的光心坐标在第二方向的差值、所述标定点在所述颜色通道下至所述拍摄装置的光心的距离为自变量，所述第二分量为因变量。
48.根据权利要求47所述的装置，其特征在于，所述第一拟合函数为多项式函数；和/或，
所述第二拟合函数为多项式函数。
49.根据权利要求48所述的装置，其特征在于，所述第一拟合函数为所述标定点在所述颜色通道至所述拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数；和/或，
所述第二拟合函数为所述标定点在所述颜色通道至所述拍摄装置的光心的距离的5次多项式函数。
50.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述预设变焦倍数的数量大于或等于5，并小于或等于10。
51.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，当所述变焦倍数为多个所述预设变焦倍数中的一个时，所述变焦倍数的色差补偿表为对应的预设变焦倍数的色差补偿表。
52.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述预设变焦倍数包括第一预设变焦倍数和第二预设变焦倍数，所述第一预设变焦倍数小于所述第二预设变焦倍数；
当所述变焦倍数大于所述第一预设变焦倍数，并小于所述第二预设变焦倍数时，所述变焦倍数的色差补偿表为根据所述第一预设变焦倍数的色差补偿表和所述第二预设变焦倍数的色差补偿表确定。
53.根据权利要求52所述的装置，其特征在于，所述变焦倍数的色差补偿表为根据所述第一预设变焦倍数的色差补偿表和所述第二预设变焦倍数的色差补偿表进行插值确定。
54.根据权利要求34所述的装置，其特征在于，所述色差补偿表为网格mesh表。
55.根据权利要求34或54所述的装置，其特征在于，所述色差补偿表中的像素位置分布在预设坐标系中第一轴的一侧；
其中，所述预设坐标系的原点与对应变焦倍数下的拍摄装置的光心重合。
56.根据权利要求55所述的装置，其特征在于，所述色差补偿表中的像素位置分布在所述预设坐标系统中第二轴的一侧；
其中，所述第一轴和所述第二轴正交。
57.根据权利要求56所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述位置信息和所述变焦倍数的色差补偿表，确定所述像素点的色差偏移量时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
若所述像素点位于所述第一轴的另一侧或所述第二轴的另一侧，则根据所述像素点的位置信息在所述色差补偿表中确定目标像素位置，并获取所述目标像素位置的色差偏移量；
根据所述像素点与所述目标像素位置之间的位置关系以及所述目标像素位置的色差偏移量，确定所述像素点的色差偏移量。
58.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述变焦倍数为外部输入。
59.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在获取所述待处理图像中的像素点的位置信息时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
获取所述待处理图像中的像素点的像素坐标；
获取所述拍摄装置拍摄所述待处理图像时的光心坐标偏移量；
根据所述像素坐标和所述光心坐标偏移量，确定所述像素点的位置信息。
60.根据权利要求59所述的装置，其特征在于，所述光心坐标偏移量为根据外部输入的光心坐标确定。
61.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述一个或多个处理器在根据所述像素点的色差偏移量，对所述像素点进行色散矫正时，单独地或共同地被进一步配置成用于实施如下操作：
将所述像素点的色差偏移量叠加在所述像素点的所述位置信息上，以对所述像素点进行色散矫正。
62.根据权利要求32所述的装置，其特征在于，所述待处理图像为原始RAW图像。
63.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机体；
动力系统，与所述机体连接，用于给所述机体的移动提供动力；
权利要求32至62中任一项所述的图像处理装置，由所述机体支撑。
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