CN112637897A - 一种无线信号传输系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无线信号传输系统和方法，该系统包括：设置在移动设备上的第一无线传输装置和用于与所述第一无线传输装置进行无线通信的第二无线传输装置，该系统还包括：运动组件，在该运动组件上设置有所述第二无线传输装置；定位装置，通过超声波对移动设备上的第一无线传输装置进行定位，获得第一无线传输装置的位置信息；控制装置，根据第一无线传输装置的位置信息得到控制运动组件运动的控制信息，并根据控制信息控制运动组件的运动，以使得第二无线传输装置运动到与第一无线传输装置对应的位置。通过本发明的技术方案，实现了两个无线传输装置中的一个移动时也可以进行无线信号传输，降低了无线信号传输系统的局限性。

Description

一种无线信号传输系统和方法

技术领域

本发明涉及无线信号传输技术，具体涉及一种无线信号传输系统和方法。

背景技术

目前虽然已经存在设备无线信号传输技术，但现有技术中，若其中一个无线信号传输装置是固定的，另一个无线信号传输装置就不能移动位置，否则就无法进行无线信号传输，典型的应用如无线充电技术。

现有的无线充电技术是将待充电设备放置在无线充电器的预设充电位置上，如无线接收线圈或者固定的卡槽中，只有在该位置才能对设备进行无线充电，若设备离开该预设充电位置或放不到预设充电位置则无法完成充电，由此产生了在待充电设备移动或没有严格放到预设充电位置时无法充电的问题，局限性很大。

因此，亟需一种无线信号传输系统，在两个无线信号传输装置中的一个移动时也可进行无线信号传输。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无线信号传输系统和方法，用以解决两个无线传输装置中的一个移动时也可进行无线信号传输的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种无线信号传输系统，包括设置在移动设备上的第一无线传输装置和用于与所述第一无线传输装置进行无线通信的第二无线传输装置，该系统还包括：运动组件，在该运动组件上设置有所述第二无线传输装置；定位装置，通过超声波对所述移动设备上的所述第一无线传输装置进行定位，获得所述第一无线传输装置的位置信息；以及控制装置，根据所述第一无线传输装置的位置信息得到控制所述运动组件运动的控制信息，并根据所述控制信息控制所述运动组件的运动，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

优选地，所述定位装置包括：三个超声波传感器，分别为第一至第三超声波传感器，每一个超声波传感器分别测量其与所述第一无线传输装置之间的距离，得到第一至第三感应距离；以及超声波信号处理器，根据所述第一至第三感应距离和预先已知的所述第一至第三超声波传感器的位置，得到所述第一无线传输装置的位置信息；其中，所述第一至第三超声波传感器的位置固定。

优选地，所述运动组件包括：执行部件，所述第二无线传输装置设置在该执行部件上；以及驱动部件，用于驱动所述执行部件运动；其中，所述控制装置还用于根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述驱动部件的运动量，并控制所述驱动部件根据所述运动量进行运动，所述驱动部件的运动带动所述执行部件的运动，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

优选地，所述执行部件为旋转台，所述第二无线传输装置设置在该旋转台上；以及所述驱动部件为旋转部件，以穿过旋转中心的轴进行旋转，与所述旋转台连接，该旋转部件的旋转带动所述旋转台的旋转；其中，所述控制装置还用于根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述旋转部件的旋转角度，并控制所述旋转部件旋转所述旋转角度，所述旋转部件带动所述旋转台旋转所述旋转角度，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

优选地，所述控制装置还用于：根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述旋转中心与所述第二无线传输装置的直线距离和预知的所述旋转部件的当前角度，得到所述第二无线传输装置的当前位置信息；根据所述第一无线传输装置的位置信息和所述第二无线传输装置的当前位置信息得到所述第二无线传输装置与所述第一无线传输装置之间的直线距离，即信号传输距离；在所述信号传输距离小于或等于有效通信距离的情况下，确定所述旋转角度为0度；以及在所述信号传输距离大于有效通信距离的情况下，根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离和所述有效通信距离计算得到所述第二无线传输装置的目标位置信息，并根据所述第二无线传输装置的当前位置信息、所述第二无线传输装置的目标位置信息、预知的所述旋转中心的位置信息和预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离计算得到所述旋转角度。

相应地，本发明还提供了一种无线信号传输方法，该方法包括：通过超声波对设置在移动设备上的第一无线传输装置进行定位，获得所述第一无线传输装置的位置信息；根据所述第一无线传输装置的位置信息得到控制运动组件运动的控制信息；以及根据所述控制信息控制所述运动组件的运动，以使得设置在所述运动组件上的所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

优选地，该方法还包括：通过第一至第三超声波传感器分别测量其与所述第一无线传输装置之间的距离，得到第一至第三感应距离；以及根据所述第一至第三感应距离和预先已知的所述第一至第三超声波传感器的位置，得到所述第一无线传输装置的位置信息；其中，所述第一至第三超声波传感器的位置固定。

优选地，该方法还包括：根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述运动组件中的驱动部件的运动量；控制所述驱动部件根据所述运动量进行运动；其中，所述第二无线传输装置设置在所述运动组件中的执行部件上，所述驱动部件的运动带动所述执行部件的运动，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

优选地，所述执行部件为旋转台，所述驱动部件为以穿过旋转中心的轴进行旋转的旋转部件，该方法还包括：根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述旋转部件的旋转角度；控制所述旋转部件旋转所述旋转角度，所述旋转部件带动所述旋转台旋转所述旋转角度，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

优选地，该方法还包括：根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述旋转中心与所述第二无线传输装置的直线距离和预知的所述旋转部件的当前角度，得到所述第二无线传输装置的当前位置信息；根据所述第一无线传输装置的位置信息和所述第二无线传输装置的当前位置信息得到所述第二无线传输装置与所述第一无线传输装置之间的直线距离，即信号传输距离；在所述信号传输距离小于或等于有效通信距离的情况下，确定所述旋转角度为0度；以及在所述信号传输距离大于有效通信距离的情况下，根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离和所述有效通信距离计算得到所述第二无线传输装置的目标位置信息，并根据所述第二无线传输装置的当前位置信息、所述第二无线传输装置的目标位置信息、预知的所述旋转中心的位置信息和预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离计算得到所述旋转角度。

本发明通过超声波技术对移动设备进行定位，控制设置有无线传输装置的运动组件的运动，以使得两个无线传输装置之间的距离在有效通信距离之内，从而实现两个无线传输装置中的一个移动时也可以进行无线信号传输，降低了无线信号传输系统的局限性，实现了追踪的准确性，并使得无线信号传输更加准确和高效。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明提供的无线信号传输系统的框图；

图2是本发明提供的利用超声波传感器进行空间三维定位的示意图；

图3是本发明提供的无线信号传输方法的流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明的范围。

图1是本发明提供的无线信号传输系统的框图，如图1所示，该系统包括设置在移动设备10上的第一无线传输装置11和用于与第一无线传输装置11进行无线通信的第二无线传输装置21，该系统还包括运动组件20、定位装置30、和控制装置40。

移动设备10包括但不限于小型移动设备，例如手机、掌上电脑、平板电脑、笔记本电脑等，还可以是小型家电，例如扫地机、吸尘器、电动剃须刀、吹风机等等，只要是可以通过充电器进行充电的移动设备均在本发明的保护范围之内。

第一无线传输装置11是设置在移动设备10上的一个无线传输装置，该第一无线传输装置11可以通过无线通信的方式与第二无线传输装置21进行信号/能量的传输。第二无线传输装置21设置在运动组件20上，即在运动组件20上设置有第二无线传输装置21，因而运动组件20的运动会带动第二无线传输装置21的运动。

第一无线传输装置11和第二无线传输装置21均可以作为无线接收和发射信号/能量的装置，在移动设备通过本发明提供的无线信号传输系统进行充电的情况下，第一无线传输装置11为用于接收无限能量的能量接收组件，第二无线传输装置21为用于发射无线能量的能量发射组件。优选情况下，第一无线传输装置11和第二无线传输装置21可以为超声波传感器或压电传感器。

定位装置30通过超声波对移动设备10上的第一无线传输装置11进行定位，获得第一无线传输装置11的位置信息，具体来说，例如可以通过多个超声波设备对第一无线传输装置11进行定位，从而得到第一无线传输装置11的三维空间位置。

控制装置40根据第一无线传输装置11的位置信息得到控制运动组件20运动的控制信息，并根据控制信息控制运动组件20的运动，以使得第二无线传输装置21运动到与第一无线传输装置11对应的位置。对应的位置例如可以是有效通信范围内的一点，有效通信距离例如为0.5m，则对应的位置可以为第二无线传输装置21位于第二无线传输装置21与第一无线传输装置11之间的距离为小于或等于0.5m的位置。

本领域技术人员应当理解，这里的控制信息为运动组件20应当怎样运动的信息，例如运动方式、运动量等。例如，在控制信息包括运动组件20的运动量的情况下，控制装置40就会根据该运动量控制运动组件20的运动，从而带动第二无线传输装置21运动到对应的位置。对应的位置可以理解为第二无线传输装置21运动到可以实现第一无线传输装置11与第二无线传输装置进行无线信号/能量传输的相对位置。运动量例如可以为矢量，例如向第一方向运动0.1m，向第二方向运动0.6m，向第三方向运动0.5m或0m。

第二无线传输装置21可以实时追踪第一无线传输装置11，从而第一无线传输装置11在移动的情况下也可以与第二无线传输装置21进行无线信号或能量的传输，以降低无线信号或能量传输的局限性，实现追踪的准确性，使无线传输更加准确高效。

定位装置30可以包括三个超声波传感器和超声波信号处理器，三个超声波传感器分别为第一至第三超声波传感器，每一个超声波传感器分别测量其与第一无线传输装置11之间的距离，得到第一至第三感应距离；超声波信号处理器根据第一至第三感应距离和预先已知的第一至第三超声波传感器的位置，得到第一无线传输装置11的位置信息；其中，第一至第三超声波传感器的位置固定。

图2是本发明提供的利用超声波传感器进行空间三维定位的示意图，如图2所示，第一超声波传感器设置的点1的位置，第二超声波传感器设置的点2的位置，第三超声波传感器设置的点3的位置，点1与点2的连线位于X轴上，点1与点3的连线位于Y轴上，也就是说，在设置第一至第三超声波传感器时，使得第一超声波传感器与第二超声波传感器的连线和第一超声波传感器与第三超声波传感器的连线夹角形成直角，设第一超声波传感器的位置点1的坐标为(0，0，0)，那么第二超声波传感器的位置点2的坐标为(x，0，0)，第三超声波传感器的位置点3的坐标为(0，y，0)，其中，x和y的数值已知，x为第一超声波传感器与第二超声波传感器之间的直线距离，y为第一超声波传感器与第三超声波传感器之间的直线距离。在图2中，M表示移动设备10的位置，移动设备10与第一超声波传感器之间的距离用l表示，l可以通过第一超声波传感器测得，移动设备10与第二超声波传感器之间的距离用m表示，m可以通过第二超声波传感器测得，移动设备10与第三超声波传感器之间的距离用n表示，n可以通过第三超声波传感器测得，在x、y、l、m、n已知的情况下，通过以下公式(1)可以计算得到移动设备10的位置坐标M(X，Y，Z)：

在x、y、l、m、n已知的情况下，通过公式(1)可以计算得到X、Y、Z，从而可以得到移动设备10的位置坐标M(X，Y，Z)。

本发明中的运动组件20指的是可以带动第二无线传输装置21运动的一类装置或设备，运动组件20可以包括执行部件和驱动部件，第二无线传输装置21设置在该执行部件上；驱动部件用于驱动执行部件运动；其中，控制装置40还用于根据第一无线传输装置11的位置信息得到驱动部件的运动量，并控制驱动部件根据运动量进行运动，驱动部件的运动带动执行部件的运动，以使得第二无线传输装置21运动到与第一无线传输装置11对应的位置。

运动组件20可以为直线运动装置，运动组件的执行部件为电动位移平台和/或电动升降平台，驱动部件可以为连接在电动位移平台和/或电动升降平台上的安装轴。

为了使第二无线传输装置21能够运动到与第一无线传输装置11对应的位置，运动组件20的运动方式可以包括移动和旋转，下面以仅需要通过旋转就可以实现第二无线传输装置21运动到与第一无线传输装置11对应的位置为例，详细阐述本发明。

在一种优选的实施方式中，运动组件20可以包括旋转台和旋转部件，第二无线传输装置21设置在该旋转台上；旋转部件以穿过旋转中心的轴进行旋转，与旋转台连接，该旋转部件的旋转带动旋转台的旋转；其中，控制装置40还用于根据第一无线传输装置11的位置信息得到旋转组件的旋转角度，并控制旋转部件旋转该旋转角度，旋转部件带动旋转台旋转该旋转角度，以使得第二无线传输装置21运动到与第一无线传输装置11对应的位置。

本发明中的优选实施方式是通过运动组件20的旋转就可以使得第二无线传输装置21运动到与第一无线传输装置11对应的位置的情况。优选情况下，旋转组件例如可以是旋转轴，本领域技术人员应当理解，上文中的运动量可以理解为旋转部件(例如，旋转轴)的旋转角度。

本发明实施方式通过旋转的方式控制第二无线传输装置21追踪第一无线传输装置11，便于实现多角度的旋转，更加有利于实现对第一无线传输装置11的追踪，旋转部件(例如，旋转轴)的旋转角度例如可以为任意角度。旋转台可以为现有技术中的电动旋转台，本发明中的旋转组件还可以采用任意其他可以旋转的设备，本发明中不予赘述。

具体来说，控制装置40还用于：根据预知的旋转中心的位置信息、预知的旋转中心与第二无线传输装置21的直线距离和预知的旋转部件(例如，旋转轴)的当前角度，得到第二无线传输装置21的当前位置信息；根据第一无线传输装置11的位置信息和第二无线传输装置21的当前位置信息得到第二无线传输装置21与第一无线传输装置11之间的直线距离，即信号传输距离；在信号传输距离小于或等于有效通信距离的情况下，确定旋转角度为0度；在信号传输距离大于有效通信距离的情况下，根据预知的旋转中心的位置信息、预知的第二无线传输装置21与旋转中心的直线距离和有效通信距离计算得到第二无线传输装置21的目标位置信息，并根据第二无线传输装置21的当前位置信息、第二无线传输装置21的目标位置信息、预知的旋转中心的位置信息和预知的第二无线传输装置与旋转中心的直线距离计算得到旋转角度。

图3是本发明提供的无线信号传输方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

步骤301，通过超声波对设置在移动设备上的第一无线传输装置进行定位，获得第一无线传输装置的位置信息；

步骤302，根据第一无线传输装置的位置信息得到控制运动组件运动的控制信息；

步骤303，根据控制信息控制运动组件的运动，以使得设置在运动组件上的所述第二无线传输装置运动到与第一无线传输装置对应的位置。

其中，本发明提供的无线信号传输方法还包括：通过第一至第三超声波传感器分别测量其与第一无线传输装置之间的距离，得到第一至第三感应距离；以及根据第一至第三感应距离和预先已知的第一至第三超声波传感器的位置，得到第一无线传输装置的位置信息；其中，第一至第三超声波传感器的位置固定。

其中，本发明提供的无线信号传输方法还包括：根据第一无线传输装置的位置信息得到运动组件中的驱动部件的运动量；控制驱动部件根据运动量进行运动；其中，第二无线传输装置设置在运动组件中的执行部件上，驱动部件的运动带动执行部件的运动，以使得第二无线传输装置运动到与第一无线传输装置对应的位置。

其中，执行部件为旋转台，驱动部件为以穿过旋转中心的轴进行旋转的旋转部件，本发明提供的无线信号传输方法还包括：根据第一无线传输装置的位置信息得到旋转部件的旋转角度；控制旋转部件旋转该旋转角度，旋转部件带动旋转台旋转该旋转角度，以使得第二无线传输装置运动到与第一无线传输装置对应的位置。

其中，本发明提供的无线信号传输方法还包括：根据预知的旋转中心的位置信息、预知的旋转中心与第二无线传输装置的直线距离和预知的旋转部件的当前角度，得到第二无线传输装置的当前位置信息；根据第一无线传输装置的位置信息和第二无线传输装置的当前位置信息得到第二无线传输装置与所述第一无线传输装置之间的直线距离，即信号传输距离；在信号传输距离小于或等于有效通信距离的情况下，确定旋转角度为0度；在信号传输距离大于有效通信距离的情况下，根据预知的旋转中心的位置信息、预知的第二无线传输装置与旋转中心的直线距离和有效通信距离计算得到第二无线传输装置的目标位置信息，并根据第二无线传输装置的当前位置信息、第二无线传输装置的目标位置信息、预知的旋转中心的位置信息和预知的第二无线传输装置与旋转中心的直线距离计算得到旋转角度。

需要说明的是，本发明提供的无线信号传输方法的具体细节及益处与本发明提供的无线信号传输系统类似，于此不予赘述。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (10)

1.一种无线信号传输系统，包括设置在移动设备上的第一无线传输装置和用于与所述第一无线传输装置进行无线通信的第二无线传输装置，其特征在于，该系统还包括：

运动组件，在该运动组件上设置有所述第二无线传输装置；

定位装置，通过超声波对所述移动设备上的所述第一无线传输装置进行定位，获得所述第一无线传输装置的位置信息；以及

控制装置，根据所述第一无线传输装置的位置信息得到控制所述运动组件运动的控制信息，并根据所述控制信息控制所述运动组件的运动，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

2.根据权利要求1所述的无线信号传输系统，其特征在于，所述定位装置包括：

三个超声波传感器，分别为第一至第三超声波传感器，每一个超声波传感器分别测量其与所述第一无线传输装置之间的距离，得到第一至第三感应距离；以及

超声波信号处理器，根据所述第一至第三感应距离和预先已知的所述第一至第三超声波传感器的位置，得到所述第一无线传输装置的位置信息；

其中，所述第一至第三超声波传感器的位置固定。

3.根据权利要求1所述的无线信号传输系统，其特征在于，所述运动组件包括：

执行部件，所述第二无线传输装置设置在该执行部件上；以及

驱动部件，用于驱动所述执行部件运动；

其中，所述控制装置还用于根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述驱动部件的运动量，并控制所述驱动部件根据所述运动量进行运动，所述驱动部件的运动带动所述执行部件的运动，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

4.根据权利要求3所述的无线信号传输系统，其特征在于，

所述执行部件为旋转台，所述第二无线传输装置设置在该旋转台上；以及

所述驱动部件为旋转部件，以穿过旋转中心的轴进行旋转，与所述旋转台连接，该旋转部件的旋转带动所述旋转台的旋转；

其中，所述控制装置还用于根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述旋转部件的旋转角度，并控制所述旋转部件旋转所述旋转角度，所述旋转部件带动所述旋转台旋转所述旋转角度，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

5.根据权利要求4所述的无线信号传输系统，其特征在于，所述控制装置还用于：

根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述旋转中心与所述第二无线传输装置的直线距离和预知的所述旋转部件的当前角度，得到所述第二无线传输装置的当前位置信息；

根据所述第一无线传输装置的位置信息和所述第二无线传输装置的当前位置信息得到所述第二无线传输装置与所述第一无线传输装置之间的直线距离，即信号传输距离；

在所述信号传输距离小于或等于有效通信距离的情况下，确定所述旋转角度为0度；以及

在所述信号传输距离大于有效通信距离的情况下，根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离和所述有效通信距离计算得到所述第二无线传输装置的目标位置信息，并根据所述第二无线传输装置的当前位置信息、所述第二无线传输装置的目标位置信息、预知的所述旋转中心的位置信息和预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离计算得到所述旋转角度。

6.一种无线信号传输方法，其特征在于，该方法包括：

通过超声波对设置在移动设备上的第一无线传输装置进行定位，获得所述第一无线传输装置的位置信息；

根据所述第一无线传输装置的位置信息得到控制运动组件运动的控制信息；以及

根据所述控制信息控制所述运动组件的运动，以使得设置在所述运动组件上的所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

7.根据权利要求6所述的无线信号传输方法，其特征在于，该方法还包括：

通过第一至第三超声波传感器分别测量其与所述第一无线传输装置之间的距离，得到第一至第三感应距离；以及

根据所述第一至第三感应距离和预先已知的所述第一至第三超声波传感器的位置，得到所述第一无线传输装置的位置信息；

其中，所述第一至第三超声波传感器的位置固定。

8.根据权利要求6所述的无线信号传输方法，其特征在于，该方法还包括：

根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述运动组件中的驱动部件的运动量；

控制所述驱动部件根据所述运动量进行运动；

其中，所述第二无线传输装置设置在所述运动组件中的执行部件上，所述驱动部件的运动带动所述执行部件的运动，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

9.根据权利要求8所述的无线信号传输方法，其特征在于，所述执行部件为旋转台，所述驱动部件为以穿过旋转中心的轴进行旋转的旋转部件，该方法还包括：

根据所述第一无线传输装置的位置信息得到所述旋转部件的旋转角度；

控制所述旋转部件旋转所述旋转角度，所述旋转部件带动所述旋转台旋转所述旋转角度，以使得所述第二无线传输装置运动到与所述第一无线传输装置对应的位置。

10.根据权利要求9所述的无线信号传输方法，其特征在于，该方法还包括：

根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述旋转中心与所述第二无线传输装置的直线距离和预知的所述旋转部件的当前角度，得到所述第二无线传输装置的当前位置信息；

根据所述第一无线传输装置的位置信息和所述第二无线传输装置的当前位置信息得到所述第二无线传输装置与所述第一无线传输装置之间的直线距离，即信号传输距离；

在所述信号传输距离小于或等于有效通信距离的情况下，确定所述旋转角度为0度；以及

在所述信号传输距离大于有效通信距离的情况下，根据预知的所述旋转中心的位置信息、预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离和所述有效通信距离计算得到所述第二无线传输装置的目标位置信息，并根据所述第二无线传输装置的当前位置信息、所述第二无线传输装置的目标位置信息、预知的所述旋转中心的位置信息和预知的所述第二无线传输装置与所述旋转中心的直线距离计算得到所述旋转角度。

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