CN112636326B - 风电及柔直系统的次同步谐振控制方法及装置 - Google Patents

风电及柔直系统的次同步谐振控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种风电及柔直系统的次同步谐振控制方法及装置，该方法包括：根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。本发明可以实现对风电及柔直系统的次同步频率振荡的控制，准确度高，不影响工频信号的暂态特性，成本低。

Description

风电及柔直系统的次同步谐振控制方法及装置
技术领域
本发明涉及电力系统技术领域，尤其涉及一种风电及柔直系统的次同步谐振控制方法及装置。
背景技术
近年来，新能源系统对大容量、远距离输电系统的需求逐渐上升，随着新能源系统的大规模应用，其中与风电、柔直变流器有关的次同步振荡问题逐渐凸显，引起大量对于次同步谐振控制的研究。
目前常用的风电及柔直系统的次同步谐振控制器主要采用两种方式：1)附加阻尼控制器。附加阻尼控制器通过分析风电及柔直系统的阻抗特性，从阻抗重塑的角度，在风电或者柔直变流器控制器种添加阻尼控制器，实现对次同步振荡频率处的系统阻抗重塑，强化系统阻尼，实现对系统的次同步谐振控制。但是该方法从长远的角度考虑，对于风电及柔直系统的暂态特性(工频信号的暂态特性)有较大影响，诸如，低压穿越、故障控制时的暂态特性；2)阻塞滤波器。阻塞滤波器通过在实际风电及柔直系统种添加LC滤波器实现对次同步振荡的控制，但是该方法对前期经济投入要求较高，并且随着系统容量的增大，所需要的滤波器的容量也更大，经济效益也随之下降。
发明内容
本发明实施例提出一种风电及柔直系统的次同步谐振控制方法，用以实现对风电及柔直系统的次同步频率振荡的控制，准确度高，不影响工频信号的暂态特性，成本低，该方法包括：
根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。
本发明实施例提出一种风电及柔直系统的次同步谐振控制装置，用以实现对风电及柔直系统的次同步频率振荡的控制，准确度高，不影响工频信号的暂态特性，成本低，该装置包括：
敏感性参数值确定模块，用于根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
控制回路筛选模块，用于基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
控制模块，用于在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
输出模块，用于将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。
本发明实施例还提出了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述电子雷管的位数据读取方法。
本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述电子雷管的位数据读取方法的计算机程序。
在本发明实施例中，根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。在上述过程中，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路，之后，通过在上述控制回路中添加频变控制器，实现了对次同步振荡的精确控制，频变控制器的频变特性使其仅对次同步频率范围内的控制信号有较大影响，对工频及其他频段的控制信号的影响可以忽略，因此保证了风电及柔直系统在工频上的暂态特性，另外，本发明实施例不添加LC滤波器，成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为本发明实施例中风电及柔直系统的次同步谐振控制方法的流程图；
图2为本发明实施例中风电及柔直系统的拓扑示意图；
图3和图4分别为转子无功功率控制回路和转子有功功率控制回路的示意图；
图5和图6分别为定子直流电压控制回路和定子无功功率控制回路的示意图；
图7为本发明实施例中柔直侧控制回路的示意图；
图8为本发明实施例中加入至转子有功功率控制回路的频变控制器的示意图；
图9为本发明实施例风电及柔直系统的次同步谐振控制方法的详细流程图；
图10为本发明实施例中风电及柔直系统的次同步谐振控制装置的示意图；
图11为本发明实施例中计算机设备的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
在本说明书的描述中，所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。参考术语“一个实施例”、“一个具体实施例”、“一些实施例”、“例如”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。各实施例中涉及的步骤顺序用于示意性说明本申请的实施，其中的步骤顺序不作限定，可根据需要作适当调整。
图1为本发明实施例中风电及柔直系统的次同步谐振控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤101，根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
步骤102，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
步骤103，在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
步骤104，将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。
在本发明实施例中，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路，之后，通过在上述控制回路中添加频变控制器，实现了对次同步振荡的精确控制，频变控制器的频变特性使其仅对次同步频率范围内的控制信号有较大影响，对工频及其他频段的控制信号的影响可以忽略，因此保证了风电及柔直系统在工频上的暂态特性，另外，本发明实施例不添加LC滤波器，成本低。
具体实施时，图2为本发明实施例中风电及柔直系统的拓扑示意图，包括风电机组和换流站，风电及柔直系统中对次同步振荡影响较大的控制器包括风电机组控制器及柔直侧控制器，其中风电机组控制器中又包括转子侧变流器及定子侧变流器。
风电机组转子侧变流器：用于控制风电机组转子侧的有功功率和无功功率，采用典型的双环控制结构，图3和图4分别为转子无功功率控制回路和转子有功功率控制回路的示意图，在图3中，转子q轴电压可以由公式(1)得到：
Figure BDA0002786371330000041
式中：
Figure BDA0002786371330000042
为经过图3的控制回路得到的转子q轴电压；Vref为转子侧交流电压参考值；VRMS为转子侧交流电压有效值；
Figure BDA0002786371330000043
分别为转子侧的交流电压回路、转子无功功率回路及电流回路控制器的传递函数；
Figure BDA0002786371330000044
为转子侧无功功率；
Figure BDA0002786371330000045
为转子侧的q轴电流。
在图4中，转子d轴电压可以由公式(2)得到：
Figure BDA0002786371330000046
式中：
Figure BDA0002786371330000047
为经过图4的控制回路得到的转子d轴电压；Pref为转子侧有功功率参考值；P为转子侧有功功率；
Figure BDA0002786371330000051
分别为转子侧的有功功率控制回路及电流回路控制器的传递函数。
风电机组定子侧变流器：用于控制风电机组定子侧的滤波电容电压和无功功率，同样采用典型的双环控制结构，图5和图6分别为定子直流电压控制回路和定子无功功率控制回路的示意图。
定子侧d轴电压可以由公式(3)得到：
Figure BDA0002786371330000052
式中：
Figure BDA0002786371330000053
为经过图5的控制回路得到的定子d轴电压；Vdcref为定子侧滤波电容电压参考值；Vdc为定子侧滤波电容实际电压；
Figure BDA0002786371330000054
分
Figure BDA0002786371330000055
别为定子直流电压控制回路及电流回路控制器的传递函数。
转子q轴电压可以由公式(4)得到：
Figure BDA0002786371330000056
式中：
Figure BDA0002786371330000057
为经过图6的控制回路得到的定子侧q轴电压；Qg为定子侧无功功率；
Figure BDA0002786371330000058
为定子侧无功功率参考值；
Figure BDA0002786371330000059
分别为定子无功功率控制回路及电流回路控制器的传递函数。
柔直侧控制器：用于控制柔直变换器的交流电压及频率，图7为本发明实施例中柔直侧控制回路的示意图，通过该控制可以得到柔直侧的d轴电压值，将柔直侧d,q轴电压及角度经过Park逆变换后即可得到柔直侧的三相交流电压。
图7中，Vacref为柔直侧交流电压参考值；
Figure BDA00027863713300000510
为柔直侧变流器交流侧电压有效值；
Figure BDA00027863713300000511
分别为柔直侧控制回路及电流回路控制器的传递函数；
Figure BDA00027863713300000512
为柔直侧变换器交流侧d轴电流；
Figure BDA00027863713300000513
和
Figure BDA00027863713300000514
分别为柔直侧变流器交流侧d,q轴电压，其中q轴电压在控制中固定为0；θ为按照工频频率固定生成的角度；
Figure BDA00027863713300000515
分别为柔直侧经过变换后的a,b,c三相电压。其中柔直侧的d轴电压可以由公式(5)得到：
Figure BDA00027863713300000516
进行Park逆变换的变换矩阵如下：
Figure BDA00027863713300000517
在一实施例中，次同步谐振控制参数包括控制回路的传递函数中的比例增益和积分增益，上述各控制回路的次同步谐振控制参数见表1。
表1 各控制回路的次同步谐振控制参数
Figure BDA0002786371330000061
在步骤101中，需要根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值，在一实施例中，敏感性参数值采用如下公式表示：
Figure BDA0002786371330000062
其中，σ为敏感性参数值；σs为单位时间内次同步振荡幅值变化比例；σcl为控制回路的次同步谐振控制参数变化比例；k为第k次仿真结果，n为总仿真次数。
在上述实施例中，当σ为正时，表示随着该次同步谐振控制参数增大(减小)，则次同步振荡频率的幅值也逐渐增大(减小)，增大(减小)程度与σ成正比；当σ为负时，表示随着该次同步谐振控制参数增大(减小)，次同步振荡频率的幅值逐渐减小(增大)，减小(增大)程度与σ成正比。敏感性参数的引入，可直观地确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路。
在步骤102中，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路，超过设定范围的控制回路可以是一个，也可以是多个。
在一实施例中，在确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路之后，还包括：
确定该控制回路中对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响最大的次同步谐振控制参数；
基于所述影响最大的次同步谐振控制参数，确定频变控制器。
在上述实施例中，基于敏感性参数值，可以得出各控制回路的次同步谐振控制参数在80％～120％变化范围内对次同步振荡特性影响最大的次同步谐振控制参数。需要注意的是，根据风电及柔直系统的初始的次同步谐振控制参数、控制回路的拓扑、运行工况的不同，选取的影响最大的次同步谐振控制参数也可能发生变化，因此在系统配置改变之后，需要再次执行参数敏感性分析来确定频变控制器的添加范围。由于在步骤103中，在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器，而频变控制器的传递函数可以由所述影响最大的次同步谐振控制参数可确定。
以转子有功功率控制回路的传递函数的比例增益Kpp r为例，在确定了转子有功功率控制回路为对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路后，优化其控制对系统稳定性的影响最大，图8为本发明实施例中加入至转子有功功率控制回路的频变控制器的示意图，图8中GDGC为频变控制器，频变控制器的传递函数的公式如下：
Figure BDA0002786371330000071
其中
Figure BDA0002786371330000072
为加入至转子有功功率控制回路的频变控制器的比例增益，ωc为带通滤波器特征频率，ξ为滤波器阻尼比。其中
Figure BDA0002786371330000073
的建议取值范围为标幺值的25％-75％，ωc为次同步频率范围，ξ的范围为0.5-1。但是根据风电及柔直系统的初始的次同步谐振控制参数、控制回路的拓扑、运行工况的不同，频变控制器的参数选取也会有较大变化。
基于上述实施例，本发明提出如下一个实施例来说明风电及柔直系统的次同步谐振控制方法的详细流程，图9为本发明实施例风电及柔直系统的次同步谐振控制方法的详细流程图，如图9所示，包括：
步骤901，根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
步骤902，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
步骤903，确定该控制回路中对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响最大的次同步谐振控制参数；
步骤904，基于所述影响最大的次同步谐振控制参数，确定频变控制器；
步骤905，在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
步骤906，将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。
当然，可以理解的是，上述详细流程还可以有其他变化例，相关变化例均应落入本发明的保护范围。
综上所述，在本发明实施例提出的方法中，根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。在上述过程中，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路，之后，通过在上述控制回路中添加频变控制器，实现了对次同步振荡的精确控制，频变控制器的频变特性使其仅对次同步频率范围内的控制信号有较大影响，对工频及其他频段的控制信号的影响可以忽略，因此保证了风电及柔直系统在工频上的暂态特性，实现对次同步频率信号“可控”，对工频信号“不控”的振荡控制效果，另外，本发明实施例不添加LC滤波器，成本低。
本发明实施例中还提出一种风电及柔直系统的次同步谐振控制装置，其原理与风电及柔直系统的次同步谐振控制方法类似，这里不再赘述，图10为本发明实施例中风电及柔直系统的次同步谐振控制装置的示意图，如图10所述，该装置包括：
敏感性参数值确定模块1001，用于根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
控制回路筛选模块1002，用于基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
控制模块1003，用于在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
输出模块1004，用于将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。
在一实施例中，控制回路筛选模块还用于：确定该控制回路中对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响最大的次同步谐振控制参数；
控制模块具体用于：基于所述影响最大的次同步谐振控制参数，确定频变控制器。
在一实施例中，风电及柔直系统中各控制回路包括转子无功功率控制回路、转子有功功率控制回路、定子直流电压控制回路、定子无功功率控制回路和柔直侧控制回路。
在一实施例中，次同步谐振控制参数包括控制回路的传递函数中的比例增益和积分增益。
在一实施例中，敏感性参数值采用如下公式表示：
Figure BDA0002786371330000091
其中，σ为敏感性参数值；σs为单位时间内次同步振荡幅值变化比例；σcl为控制回路的次同步谐振控制参数变化比例；k为第k次仿真结果，n为总仿真次数。
综上所述，在本发明实施例提出的装置中，根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统。在上述过程中，基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路，之后，通过在上述控制回路中添加频变控制器，实现了对次同步振荡的精确控制，频变控制器的频变特性使其仅对次同步频率范围内的控制信号有较大影响，对工频及其他频段的控制信号的影响可以忽略，因此保证了风电及柔直系统在工频上的暂态特性，实现对次同步频率信号“可控”，对工频信号“不控”的振荡控制效果，另外，本发明实施例不添加LC滤波器，成本低。
本申请的实施例还提供一种计算机设备，图11为本发明实施例中计算机设备的示意图，该计算机设备能够实现上述实施例中的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法中全部步骤，所述电子设备具体包括如下内容：
处理器(processor)1101、存储器(memory)1102、通信接口(CommunicationsInterface)1103和总线1104；
其中，所述处理器1101、存储器1102、通信接口1103通过所述总线1104完成相互间的通信；所述通信接口1103用于实现服务器端设备、检测设备以及用户端设备等相关设备之间的信息传输；
所述处理器1101用于调用所述存储器1102中的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例中的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法中的全部步骤。
本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，能够实现上述实施例中的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法中全部步骤，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法的全部步骤。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种风电及柔直系统的次同步谐振控制方法，其特征在于，包括：
根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统；
敏感性参数值采用如下公式表示：
Figure FDA0003752665170000011
其中，σ为敏感性参数值；σs为单位时间内次同步振荡幅值变化比例；σcl为控制回路的次同步谐振控制参数变化比例；k为第k次仿真结果，n为总仿真次数；
频变控制器的传递函数的公式如下：
Figure FDA0003752665170000012
其中
Figure FDA0003752665170000013
为加入至转子有功功率控制回路的频变控制器的比例增益，ωc为带通滤波器特征频率，ξ为滤波器阻尼比。
2.如权利要求1所述的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法，其特征在于，在确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路之后，还包括：
确定该控制回路中对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响最大的次同步谐振控制参数；
基于所述影响最大的次同步谐振控制参数，确定频变控制器。
3.如权利要求1所述的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法，其特征在于，风电及柔直系统中各控制回路包括转子无功功率控制回路、转子有功功率控制回路、定子直流电压控制回路、定子无功功率控制回路和柔直侧控制回路。
4.如权利要求1所述的风电及柔直系统的次同步谐振控制方法，其特征在于，次同步谐振控制参数包括控制回路的传递函数中的比例增益和积分增益。
5.一种风电及柔直系统的次同步谐振控制装置，其特征在于，包括：
敏感性参数值确定模块，用于根据定风电及柔直系统中各控制回路的次同步谐振控制参数，确定风电及柔直系统中各控制回路的敏感性参数值；
控制回路筛选模块，用于基于各控制回路的敏感性参数值，确定对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路；
控制模块，用于在所述对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响超过设定范围的控制回路中加入频变控制器；
输出模块，用于将加入频变控制器后的控制回路的输出结果输入至风电及柔直系统；
敏感性参数值采用如下公式表示：
Figure FDA0003752665170000021
其中，σ为敏感性参数值；σs为单位时间内次同步振荡幅值变化比例；σcl为控制回路的次同步谐振控制参数变化比例；k为第k次仿真结果，n为总仿真次数；
频变控制器的传递函数的公式如下：
Figure FDA0003752665170000022
其中
Figure FDA0003752665170000023
为加入至转子有功功率控制回路的频变控制器的比例增益，ωc为带通滤波器特征频率，ξ为滤波器阻尼比。
6.如权利要求5所述的风电及柔直系统的次同步谐振控制装置，其特征在于，控制回路筛选模块还用于：确定该控制回路中对风电及柔直系统的次同步谐振特性的影响最大的次同步谐振控制参数；
控制模块具体用于：基于所述影响最大的次同步谐振控制参数，确定频变控制器。
7.如权利要求5所述的风电及柔直系统的次同步谐振控制装置，其特征在于，风电及柔直系统中各控制回路包括转子无功功率控制回路、转子有功功率控制回路、定子直流电压控制回路、定子无功功率控制回路和柔直侧控制回路。
8.如权利要求5所述的风电及柔直系统的次同步谐振控制装置，其特征在于，次同步谐振控制参数包括控制回路的传递函数中的比例增益和积分增益。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4任一项所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求1至4任一项所述方法的计算机程序。
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