CN112631151A - 一种仿真测试方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及仿真技术领域，以及提供一种仿真测试方法及装置，该方法包括：获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、第一参照布设点的第一参照布设角度、第一路边单元的参数信息、目标路段的三维场景模型以及预设区域，预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；根据第一参照布设点、参数信息以及预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；获取第二路边单元在布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据第一参照布设角度、第二参照布设角度以及三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。本申请能够提高路边单元的布设效率。

Description

一种仿真测试方法及装置

技术领域

本申请涉及仿真技术领域，尤其涉及一种仿真测试方法及装置。

背景技术

在新基建背景下，第五代移动通信技术（5th generation mobile networks，5G）、车、路、云、车联网和车路协同都属于重点研发领域，车路协同应用目前正处于起步阶段，对于路端使用的路边单元的参数信息（例如传感器参数）未形成统一标准，如何高效、准确且保证探测范围无死角的情况下尽可能节约成本成为大规模实现车路协同的核心问题。

目前车路协同下的路边单元的布设采用的是等距布设方案，主要是依据路边单元的探测范围进行等距布设。

在等距布设方案中，因为路边单元的参数信息存在差异，布设的距离也不同，在部分有树木、建筑物或路牌遮挡的区域需要投入人力到现场调试以确保无死角，导致路边单元的布设效率低下。

发明内容

本申请提供了一种仿真测试方法及装置，能够解决路边单元的布设效率低下的技术问题。

第一方面中，本申请提供一种仿真测试方法，包括：

获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；

根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；

获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；

若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

第二方面中，本申请提供一种仿真测试装置，包括：

第一获取单元，用于获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；

确定单元，用于根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；

第二获取单元，用于获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；

仿真测试单元，用于若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

本申请又一方面提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面所述的方法。

本申请又一方面提供了一种存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。

相较于现有技术，本申请提供的方案中，首先获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、第一参照布设点的第一参照布设角度、第一路边单元的参数信息、目标路段的三维场景以及预先划定的用户布设路边单元的预设区域，然后根据第一参照布设点、参数信息以及预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域，再获取第二路边单元在该布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度后，如果确定当前不存在待布设的第三路边单元，则根据第一参照布设角度、第二参照布设角度以及三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。从而针对路边单元的布设进行仿真测试，得到仿真测试报告，便于用户根据仿真测试报告确定路边单元的布设方案，整个仿真测试过程无需投入人力到现场调试，从而节省了人力资源，提高了路边单元的布设效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种仿真测试方法的数据流示意图；

图2为本申请提供的一种仿真测试方法的流程图；

图3为本申请提供的一种在三维场景模型中进行光线投射操作的示意图；

图4为本申请提供的另一种在三维场景模型中进行光线投射操作的示意图；

图5为本申请提供的一种确定第二路边单元的布设区域的示意图；

图6为本申请提供的一种仿真测试装置的结构示意图；

图7为本申请提供的一种计算机设备的实体结构示意图。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请方案的目的。

本申请提供一种仿真测试方法，主要应用于无人驾驶、仿真模拟等场景，通过仿真测试装置执行，在产品侧的表现为一套计算机软件。请参阅图1，图1为本申请提供的一种仿真测试方法的数据流示意图。如图1所示，首先确定软件的输入数据，具体为需要评估的路段的三维模型的模型数据、需要评估的路段的道路高精度地图的地图数据以及路边单元的配置参数（传感器参数），将软件的输入数据输入至软件客户端，其中三维模型可以包含路段内的如下模型素材：静态路面、隔离带、树木、指示牌、信号灯、路灯和建筑物等，模型素材的位置和大小越精细越好，模型素材的格式为图形引擎支持的格式；地图数据可以包含车道、车道线、人行道、路面标识和限速等信息；软件支持的传感器类型分为激光雷达和相机，激光雷达的输入参数可以包含线数、最远探测距离、旋转/刷新频率、水平/垂直视场角、每秒点数、模拟噪声指数等，相机的输入参数可以包含分辨率、视场角、快门频率和镜头光学参数。然后通过软件客户端划定路边单元的区域范围，该区域范围用于放置或布设路边单元，区域范围可以用记录坐标范围的文件导入、也可以在软件提供的界面内手工绘制，也可以默认读取道路高精度地图内的中央分隔带、花坛和人行道等区域作为区域范围。再然后确定至少一个基准路边单元的放置位置或布设点，该放置位置可以位于道路高精度地图的区域边缘或者位于道路高精度地图的区域内部，软件将以该基准路边单元的放置位置为参照点模拟并计算剩余路边单元的放置位置或布设点（也可以直接确定所有路边单元的放置位置或布设点）。再然后调用可以进行仿真测试的仿真服务器，并调用场景库，配置车流量和人流量，配置车流量和人流量指的是在路段的测试区域，比如路段的十字路口等区域配置车流量和人流量。再然后开始仿真测试，等待并获取仿真测试结果。需要说明的是，仿真测试结果可以包含多套路边单元的放置方案，每套放置方案有对应的仿真测试场景数量、总通过率，分类别统计的通过率、未通过场景列表、位置空间分布、盲区分析图和成本统计测算等。

结合上述仿真测试方法的数据流示意图，下面将对本申请中仿真测试方法进行介绍，请参阅图2，图2为本申请提供的一种仿真测试方法的流程图，本申请至少包括如下步骤：

201、获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；

本实施例中，目标路段可以为需要布设路边单元的路段，第一路边单元可以为目标路段上已经确定布设位置和布设角度的第一路边单元，第一参照布设点可以为第一路边单元在该目标路段的布设位置，第一参照布设角度可以为第一路边单元在该目标路段的布设位置处确定的布设角度。需要说明的是，第一路边单元的个数可以为一个、两个或者多个，第一参照布设点可以为一个、两个或者多个，第一参照布设角度可以为一个、两个或者多个，此处不做限定。

第一路边单元的参数数据包含第一路边单元的传感器参数，传感器参数可以为激光雷达的输入参数和相机的数据参数，激光雷达的输入参数可以包含线数、最远探测距离、旋转/刷新频率、水平/垂直视场角、每秒点数、模拟噪声指数等，相机的输入参数可以包含分辨率、视场角、快门频率和镜头光学参数。

在一种实施例中，所述获取所述目标路段的三维场景模型的步骤包括：

获取所述目标路段的三维模型以及所述目标路段的地图数据；

根据所述三维模型和所述地图数据生成所述目标路段的三维场景模型。

具体地，仿真测试装置可以将输入的目标路段的三维模型以及地图数据，通过图形引擎打包成静态三维场景模型，供仿真测试使用。需要说明的是，该三维模型可以为目标路段的数字孪生三维模型。

预设区域可以为预先划定的路边单元的区域范围，该区域范围用于放置或布设路边单元，区域范围可以用记录坐标范围的文件导入、也可以在软件提供的界面内手工绘制，也可以默认读取道路高精度地图内的中央分隔带、花坛和人行道等区域作为区域范围。

在一种实施例中，所述获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度的步骤包括：

在所述目标路段上确定第一路边单元的第一参照布设点；

计算所述第一路边单元在所述第一参照布设点的各布设角度处的第一覆盖范围和第一覆盖盲区率；

将所述第一覆盖范围大于第一预设覆盖范围以及所述第一覆盖盲区率小于第一预设覆盖盲区率对应的布设角度确定为所述第一参照布设点的第一参照布设角度。

具体地，仿真测试装置可以在目标路段上预先确定第一路边单元的第一参照布设点，比如仿真测试装置根据接收到的参照布设点的选择指令确定第一路边单元的第一参照布设点，也可以随机确定第一路边单元的第一参照布设点。然后仿真测试装置计算第一路边单元在第一参照布设点的各布设角度处的第一覆盖范围和第一覆盖盲区率，比如仿真测试装置在该第一参照布设点处，按照角度为0到360度、步长为1度的360次的覆盖范围探测，从而得到第一参照布设点的各布设角度处的第一覆盖范围，另外第一覆盖盲区率指的是：在以第一参照布设点为发射点，根据第一路边单元的参数信息中的探测距离在三维场景模型中按照各布设角度进行光线投射操作后，记录每一束光线与三维场景模型中的各碰撞对象表面的碰撞点和碰撞对象的类型，将碰撞点与发射点之间的距离小于探测距离，且碰撞对象为遮挡物（比如树木、广告牌、路灯）的光线数量与光线投射的总数量之比确定为第一覆盖盲区率。从而仿真测试装置可以将第一覆盖范围大于第一预设覆盖范围，且第一覆盖盲区率小于第一预设覆盖盲区率对应的布设角度确定为第一参照布设点的第一参照布设角度，具体地，仿真测试装置可以选择最高覆盖率范围、最小第一覆盖盲区率对应的布设角度为第一参照布设点的第一参照布设角度，需要说明的是，在实际场景中，最高覆盖率范围、最小第一覆盖盲区率对应的布设角度可能仅存在一个，也可能存在两个，也可能存在多个。

请参阅图3，图3为本申请提供的一种在三维场景模型中进行光线投射操作的示意图，如图3所示，以路边单元为中心，根据路边单元的水平和垂直视场角作为范围和探测距离，形成椎体形状的探测范围，将该探测范围与道路模型做相切，得到道路覆盖范围，应理解，在基于该探测范围进行光线投射的过程中，光线如果遇到遮挡物，遮挡物会对光线的投射产生遮挡，使得光线无法投射到道路模型，产生盲区。

进一步地，请参阅图4，图4为本申请提供的另一种在三维场景模型中进行光线投射操作的示意图，如图4所示，以路边单元为中心，按照角度为0到360度、步长为1度的360次水平旋转路边单元，计算每一次水平旋转下，以路边单元的布设点为发射点进行光线投射，与道路模型做相切得到的盲区范围和非盲区范围，应理解，在进行光线投射的过程中，光线如果遇到遮挡物，遮挡物会对光线的投射产生遮挡，使得光线无法投射到道路模型，产生盲区。

202、根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；

本实施例中，仿真测试装置在得到第一参照布设点、第一路边单元的参数信息以及预设区域后，能够根据第一参照布设点、第一路边单元的参数信息以及预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域。

在一种实施例中，所述根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域的步骤包括：

以所述第一参照布设点为圆心，所述参数信息中的探测距离为第一半径，所述参数信息中的路边单元之间的距离为第二半径，生成同心圆，以得到所述同心圆的环形区域；

确定所述环形区域和所述预设区域的重叠区域；

将所述重叠区域确定为所述第二路边单元的布设区域。

具体地，仿真测试装置可以以第一参照布设点为圆心，第一路边单元的最大探测距离为大半径，路边单元间限制的最小距离为小半径绘制同心圆，同心圆间的环形区域与预先划定的用于布设路边单元的预设区域相交，得到环形区域与预设区域的重叠区域，该重叠区域为第二路边单元的可放置区域（布设区域）。请参阅图5，图5为本申请提供的一种确定第二路边单元的布设区域的示意图，如图5所示，环形区域与与预设区域的重叠部分的区域为第二路边单元的布设区域。

203、获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；

本实施例中，仿真测试装置在得到待布设的第二路边单元的布设区域后，可以获取第二路边单元在该布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度。

在一种实施例中，所述获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度的步骤包括：

计算所述第二路边单元在所述布设区域的各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率；

将所述第二覆盖范围大于第二预设覆盖范围以及所述第二覆盖盲区率小于第二预设覆盖盲区率对应的布设点的布设角度确定为所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度。

进一步地，所述计算所述第二路边单元在所述布设区域的各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率的步骤包括：

针对所述布设区域的每个布设点的每个布设角度，以所述布设点为发射点，根据所述参数信息中的探测距离在所述三维场景模型中进行光线投射操作，以计算得到所述第二路边单元在所述各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率。

具体地，仿真测试装置可以在布设区域上预先确定第二路边单元的各布设点（例如以1米间隔布设第二路边单元的各布设点），然后计算第二路边单元在各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率，比如仿真测试装置在第二路边单元的每个布设点处，按照角度为0到360度、布长为1度的360次的覆盖范围探测，从而得到各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围，另外第二覆盖盲区率指的是：在以第二路边单元的每个布设点为发射点，根据第二路边单元的参数信息中的探测距离在三维场景模型中按照各布设角度进行光线投射操作后，记录每一束光线与三维场景模型中的各碰撞对象表面的碰撞点和碰撞对象的类型，将碰撞点与发射点之间的距离小于探测距离，且碰撞对象为遮挡物（比如树木、广告牌、路灯）的光线数量与光线投射的总数量之比确定为第二覆盖盲区率。从而仿真测试装置可以将第二覆盖范围大于第二预设覆盖范围以及第二覆盖盲区率小于第二预设覆盖盲区率对应的布设点的布设角度确定为第二路边单元在布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度。具体地，仿真测试装置可以选择最高覆盖率范围、最小第一覆盖盲区率对应的布设角度为第二参照布设点的第二参照布设角度，需要说明的是，在实际场景中，最高覆盖率范围、最小第一覆盖盲区率对应的布设角度可能仅存在一个，也可能存在两个，也可能存在多个。

204、若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

本实施例中，仿真测试装置在确定了第一路边单元和第二路边单元的布设位置和布设角度后，在进行仿真测试前，需要判断是否存在还未确定布设位置和布设角度的其他路边单元（第三路边单元），若不存在，则会按照第一路边单元的第一参照布设角度、第二路边单元的第二参照布设角度以及三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。需要说明的是，仿真测试装置在得到仿真测试报告后，可以根据仿真测试报告确定第一路边单元和第二路边单元的最终布设点和布设角度，例如，仿真测试报告中包括多个仿真测试（布设方案），每个仿真测试包括多个测试指标，每个测试指标对应不同的权重，针对每个仿真测试，可以通过各个测试指标和对应的权重计算得到相应的数值或分数，仿真测试装置可以选取数值最大或者分数最高的仿真测试中的第一路边单元和第二路边单元的布设点和布设角度为最终布设点和布设角度。

需要说明的是，如果用户基于该仿真测试报告，认为各路边单元（第一路边单元和/或第二路边单元）的布设点和布设角度不太合理或存在优化空间，则用户可以调整各路边单元的布设点和布设角度，在用户调整完成后，仿真测试装置再进行相应的仿真测试，从而无需投入人力到现场调试，节省了人力资源。

需要说明的是，如果存在还未确定布设位置和布设角度的第三路边单元，则有：根据所述第二参照布设点、所述第二路边单元的参数信息以及所述预设区域确定所述第三路边单元的布设区域；

获取所述第三路边单元在所述第三路边单元的布设区域的第三参照布设点的第三参照布设角度；

若确定不存在待布设的第四路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度、所述第三参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

具体地，仿真测试装置确定第三路边单元的布设区域、获取第三参照布设角度的方式和前述仿真测试装置确定第二路边单元的布设区域、获取第二参照布设角度的方式类似，此处不再赘述。需要说明的是，假设还存在还未确定布设位置和布设角度的第四路边单元，则第四路边单元的处理逻辑和上述第二路边单元的处理逻辑，或者和上述第三路边单元的处理逻辑类似。应理解，仿真测试装置可以在完成所有待布设的路边单元的处理逻辑后，再进行仿真测试。

在一种实施例中，所述根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告的步骤包括：

根据所述第一参照布设角度以及所述第二参照布设角度生成各个布设方案；

从仿真测试场景库中调用与所述三维场景模型匹配的仿真测试场景；

通过所述仿真测试场景对所述各个布设方案分别进行仿真测试，得到仿真测试报告。

具体地，由于第一参照布设角度可能为多个，第二参照布设角度也可能为多个，从而第一参照布设角度和第二参照布设角度进行排列组合，得到的组合数为多个，从而可以生成多个布设方案，比如第一参照布设角度为3个，第二参照布设角度为2个，则布设方案的数量为6个（3乘以2）。

仿真测试装置提供仿真测试场景库（简称场景库），场景库中包含多个仿真测试场景，每个仿真测试场景包括特定交通流、车辆和行人的行为，比如变道、红绿灯、加速、跟车、前方急停和行人横穿等。仿真测试装置可以从场景库中调用与上述三维场景模型匹配的仿真测试场景，比如三维场景模型为：三车道、前方有十字路口，则与该三维场景模型匹配的仿真测试场景满足条件：三车道、前方十字路口。

仿真测试装置在确定完仿真测试场景后，仿真测试装置可以选取该仿真测试场景中的不同位置点分别对各个布设方案进行仿真测试，比如仿真测试场景中包括位置点1，位置点2以及位置点3，则仿真测试装置可以在位置点1对各个布设方案进行仿真测试，并在位置点2对各个布设方案进行仿真测试，以及在位置点3对各个布设方案进行仿真测试。

需要说明的是，场景库内的每个仿真测试场景的场景描述文件都是由逻辑树结构进行组织，逻辑树结构的每个逻辑节点可以串联或并联，逻辑节点可以是行为或条件，满足当前逻辑节点的行为或条件后，标记为成功后才能进行到下一个逻辑节点，比如在某个仿真测试场景进行仿真测试时候，如果卡在某一个逻辑节点（行为不满足、条件不满足或者行为、条件都不满足），则判定未通过该仿真测试场景，如果满足逻辑树结构的每个逻辑节点的行为或条件，并且仿真测试场景下的测试无人车未发生超速、未发生碰撞、未发生闯红灯等，则判定通过该仿真测试场景。另外，由于可以在服务端进行仿真测试，由服务端的分布式集群控制仿真测试，所以不同的布设方案可以同时或并行进行仿真测试。

进一步地，所述通过所述仿真测试场景对所述各个布设方案分别进行仿真测试，得到仿真测试报告的步骤之后，还包括：

根据所述仿真测试报告确定所述各个布设方案的场景通过率；

将场景通过率最高的布设方案中的第二参照布设点以及第二参照布设角度分别确定为所述第二路边单元的布设位置与布设角度。

具体地，仿真测试装置在得到仿真测试报告后，可以对仿真测试报告进行分析并可视化展示，从仿真测试报告中可以得到每个布设方案的场景通过率，可以按照场景通过率由高到低进行排列，也可以按照场景通过率由低到高进行排列，仿真测试装置可以将场景通过率最高的布设方案中的第二参照布设点以及第二参照布设角度分别确定为第二路边单元的布设位置与布设角度。

仿真测试报告可以包含分类统计场景数量、场景通过率、场景未通过原因（场景失败原因）、场景测试失败点（碰撞点、超速点、异常停车点等）、布设方案成本、布设方案的路边单元的覆盖范围图和盲区图（按照场景通过率排序）。

每个布设方案都会在客户端界面地图上显示路边单元的覆盖范围和盲区范围，以及场景测试失败点，方便用户进行决策。

综上可见，本申请提供的方案中，首先获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、第一参照布设点的第一参照布设角度、第一路边单元的参数信息、目标路段的三维场景以及预先划定的用户布设路边单元的预设区域，然后根据第一参照布设点、参数信息以及预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域，再获取第二路边单元在该布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度后，如果确定当前不存在待布设的第三路边单元，则根据第一参照布设角度、第二参照布设角度以及三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。从而针对路边单元的布设进行仿真测试，得到仿真测试报告，便于用户根据仿真测试报告确定路边单元的布设方案，整个仿真测试过程无需投入人力到现场调试，从而节省了人力资源，提高了路边单元的布设效率。

此外，仿真测试装置可批量化、自动化确定路边单元的布设点、成本以及仿真效果，方便用户进行决策。并且仿真测试场景中充分考虑了静态覆盖和盲区，以及动态的车辆和行人等不同行为场景下可能产生的各种事故，为确定路边单元的布设位置和布设角度提供了更可靠的依据。

为了更好地实施本申请的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置，请参阅图6，图6为本申请提供的一种仿真测试装置的结构示意图，仿真测试装置包括：

第一获取单元601，用于获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；

确定单元602，用于根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；

第二获取单元603，用于获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；

仿真测试单元604，用于若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

本实施例中，首先获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、第一参照布设点的第一参照布设角度、第一路边单元的参数信息、目标路段的三维场景以及预先划定的用户布设路边单元的预设区域，然后根据第一参照布设点、参数信息以及预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域，再获取第二路边单元在该布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度后，如果确定当前不存在待布设的第三路边单元，则根据第一参照布设角度、第二参照布设角度以及三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。从而针对路边单元的布设进行仿真测试，得到仿真测试报告，便于用户根据仿真测试报告确定路边单元的布设方案，整个仿真测试过程无需投入人力到现场调试，从而节省了人力资源，提高了路边单元的布设效率。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述第一获取单元601，具体用于在所述目标路段上确定第一路边单元的第一参照布设点；计算所述第一路边单元在所述第一参照布设点的各布设角度处的第一覆盖范围和第一覆盖盲区率；将所述第一覆盖范围大于第一预设覆盖范围以及所述第一覆盖盲区率小于第一预设覆盖盲区率对应的布设角度确定为所述第一参照布设点的第一参照布设角度。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述确定单元602，具体用于以所述第一参照布设点为圆心，所述参数信息中的探测距离为第一半径，所述参数信息中的路边单元之间的距离为第二半径，生成同心圆，以得到所述同心圆的环形区域；确定所述环形区域和所述预设区域的重叠区域；将所述重叠区域确定为所述第二路边单元的布设区域。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述第二获取单元603，具体用于计算所述第二路边单元在所述布设区域的各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率；将所述第二覆盖范围大于第二预设覆盖范围以及所述第二覆盖盲区率小于第二预设覆盖盲区率对应的布设点的布设角度确定为所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度。

进一步的，所述计算所述第二路边单元在所述布设区域的各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率的步骤，包括：

针对所述布设区域的每个布设点的每个布设角度，以所述布设点为发射点，根据所述参数信息中的探测距离在所述三维场景模型中进行光线投射操作，以计算得到所述第二路边单元在所述各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述仿真测试单元604，具体用于根据所述第一参照布设角度以及所述第二参照布设角度生成各个布设方案；从仿真测试场景库中调用与所述三维场景模型匹配的仿真测试场景；通过所述仿真测试场景对所述各个布设方案分别进行仿真测试，得到仿真测试报告。

进一步地，在所述通过所述仿真测试场景对所述各个布设方案分别进行仿真测试，得到仿真测试报告的步骤之后，还包括：

第一处理单元，用于根据所述仿真测试报告确定所述各个布设方案的场景通过率；将场景通过率最高的布设方案中的第二参照布设点以及第二参照布设角度分别确定为所述第二路边单元的布设位置与布设角度。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，还包括：第二处理单元，用于若确定存在待布设的第三路边单元，则根据所述第二参照布设点、所述第二路边单元的参数信息以及所述预设区域确定所述第三路边单元的布设区域；获取所述第三路边单元在所述第三路边单元的布设区域的第三参照布设点的第三参照布设角度；若确定不存在待布设的第四路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度、所述第三参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

可选地，在本申请一些可能的实施例中，所述第一获取单元601，具体用于获取所述目标路段的三维模型以及所述目标路段的地图数据；根据所述三维模型和所述地图数据生成所述目标路段的三维场景模型。

图7示例了一种计算机设备的实体结构示意图，如图7所示，该计算机设备可以包括：处理器(processor)701、通信接口(Communications Interface)702、存储器(memory)703和通信总线704，其中，处理器701，通信接口702，存储器703通过通信总线704完成相互间的通信。处理器701可以调用存储器703中的逻辑指令，以执行如下方法：获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

此外，上述的存储器703中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种仿真测试方法，其特征在于，包括：

获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；

根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；

获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；

若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

2.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度的步骤，包括：

在所述目标路段上确定第一路边单元的第一参照布设点；

计算所述第一路边单元在所述第一参照布设点的各布设角度处的第一覆盖范围和第一覆盖盲区率；

将所述第一覆盖范围大于第一预设覆盖范围以及所述第一覆盖盲区率小于第一预设覆盖盲区率对应的布设角度确定为所述第一参照布设点的第一参照布设角度。

3.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域的步骤，包括：

以所述第一参照布设点为圆心，所述参数信息中的探测距离为第一半径，所述参数信息中的路边单元之间的距离为第二半径，生成同心圆，以得到所述同心圆的环形区域；

确定所述环形区域和所述预设区域的重叠区域；

将所述重叠区域确定为所述第二路边单元的布设区域。

4.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度的步骤，包括：

计算所述第二路边单元在所述布设区域的各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率；

将所述第二覆盖范围大于第二预设覆盖范围以及所述第二覆盖盲区率小于第二预设覆盖盲区率对应的布设点的布设角度确定为所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度。

5.根据权利要求4所述的仿真测试方法，其特征在于，所述计算所述第二路边单元在所述布设区域的各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率的步骤，包括：

针对所述布设区域的每个布设点的每个布设角度，以所述布设点为发射点，根据所述参数信息中的探测距离在所述三维场景模型中进行光线投射操作，以计算得到所述第二路边单元在所述各布设点的各布设角度处的第二覆盖范围和第二覆盖盲区率。

6.根据权利要求1所述的仿真测试方法，其特征在于，所述根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告的步骤，包括：

根据所述第一参照布设角度以及所述第二参照布设角度生成各个布设方案；

从仿真测试场景库中调用与所述三维场景模型匹配的仿真测试场景；

通过所述仿真测试场景对所述各个布设方案分别进行仿真测试，得到仿真测试报告。

7.根据权利要求6所述的仿真测试方法，其特征在于，所述通过所述仿真测试场景对所述各个布设方案分别进行仿真测试，得到仿真测试报告的步骤之后，还包括：

根据所述仿真测试报告确定所述各个布设方案的场景通过率；

将场景通过率最高的布设方案中的第二参照布设点以及第二参照布设角度分别确定为所述第二路边单元的布设位置与布设角度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的仿真测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定存在待布设的第三路边单元，则根据所述第二参照布设点、所述第二路边单元的参数信息以及所述预设区域确定所述第三路边单元的布设区域；

获取所述第三路边单元在所述第三路边单元的布设区域的第三参照布设点的第三参照布设角度；

若确定不存在待布设的第四路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度、所述第三参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

9.根据权利要求1-7任一项所述的仿真测试方法，其特征在于，所述获取所述目标路段的三维场景模型的步骤，包括：

获取所述目标路段的三维模型以及所述目标路段的地图数据；

根据所述三维模型和所述地图数据生成所述目标路段的三维场景模型。

10.一种仿真测试装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标路段上的第一路边单元的第一参照布设点、所述第一参照布设点的第一参照布设角度、所述第一路边单元的参数信息、所述目标路段的三维场景模型以及预设区域，所述预设区域为预先划定的用于布设路边单元的区域；

确定单元，用于根据所述第一参照布设点、所述参数信息以及所述预设区域确定待布设的第二路边单元的布设区域；

第二获取单元，用于获取所述第二路边单元在所述布设区域的第二参照布设点的第二参照布设角度；

仿真测试单元，用于若确定不存在待布设的第三路边单元，则根据所述第一参照布设角度、所述第二参照布设角度以及所述三维场景模型进行仿真测试，得到仿真测试报告。

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