CN112629922A - 无人机土壤自动采样器 - Google Patents
无人机土壤自动采样器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112629922A CN112629922A CN202011634677.2A CN202011634677A CN112629922A CN 112629922 A CN112629922 A CN 112629922A CN 202011634677 A CN202011634677 A CN 202011634677A CN 112629922 A CN112629922 A CN 112629922A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- sampling
- flight
- coordinate
- module
- controlling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000002689 soil Substances 0.000 title claims abstract description 32
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 297
- 238000005527 soil sampling Methods 0.000 claims abstract description 17
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 claims description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 8
- 238000012216 screening Methods 0.000 claims description 3
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 4
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 description 4
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000002337 anti-port Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N1/00—Sampling; Preparing specimens for investigation
- G01N1/02—Devices for withdrawing samples
- G01N1/04—Devices for withdrawing samples in the solid state, e.g. by cutting
- G01N1/08—Devices for withdrawing samples in the solid state, e.g. by cutting involving an extracting tool, e.g. core bit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及土壤采样的技术领域，具体为一种无人机土壤自动采样器，包括飞行装置、采样装置和控制系统，采样装置设于飞行装置的下方，控制系统用于获取采样方案，采样方案包括采样点的采样坐标；控制系统还用于根据采样方案控制飞行装置飞行，获取飞行装置的实时坐标，根据实时坐标和采样坐标判断是否一致，当一致时，控制飞行装置下降，当采样装置的底部与地面相抵时，控制采样装置对采样点进行土壤采样。采用本方案能够解决现有技术中人工采样难度大的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及土壤采样的技术领域，具体为一种无人机土壤自动采样器。
背景技术
土壤样品的采样技术具有很高的要求，在实际工作中，部分采样点的地形和环境都较为复杂，采样点所处位置较为危险，采样人员难以前往采样点进行土壤采样。即使能够前往采样点进行土壤采样，前往采样点也将花费非常多的时间，产生大量的人力成本，因此使得人工采样的难度非常大。
发明内容
本发明意在提供一种无人机土壤自动采样器，以解决现有技术中人工采样难度大的技术问题。
本发明提供如下基础方案：
无人机土壤自动采样器，包括飞行装置、采样装置和控制系统，采样装置设于飞行装置的下方，控制系统用于获取采样方案，采样方案包括采样点的采样坐标；
控制系统还用于根据采样方案控制飞行装置飞行，获取飞行装置的实时坐标，根据实时坐标和采样坐标判断是否一致，当一致时，控制飞行装置下降，当采样装置的底部与地面相抵时，控制采样装置对采样点进行土壤采样。
基础方案的有益效果：采用本方案，通过飞行装置携带采样装置飞往采样点，采样装置在到达采样点时进行土壤采样，由此实现对采样点进行土壤自动采样。根据采样方案自动进行土壤采样，无需人工前往采样点进行采样，避免了因人为采样所带来的土壤分类体系不熟悉、采样技术水平缺乏、工作责任心差等导致采样选点不准确、布点不科学的影响，避免人为采样中因采样点的土地利用方式、基层采样人员的技术水平导致采样难度大和采样准确低的问题，降低采样难度，同时提高采样准确度。
进一步，控制系统包括定位模块、坐标判断模块和飞行控制模块，定位模块用于实时获取飞行装置的实时坐标，坐标判断模块用于根据实时坐标和采样坐标进行判断，当实时坐标和采样坐标一致时，生成到达信号；飞行控制模块用于根据采样方案控制飞行装置飞行，当坐标判断模块生成到达信号时，控制飞行装置下降。
有益效果：通过飞行控制模块控制飞行装置飞行，飞行过程中，定位模块的设置，实时获取飞行装置的所在位置，便于判断是否到达采样点。当到达采样点控制飞行装置下降，从而实现对采样点进行自动土壤区域。采用飞行装置前往采样点，有效保证定位精度，提高采样选点的准确度。
进一步，控制系统预设有采样控制策略，采样方案包括采样点对应的采样方式，控制系统还包括检测模块和采样控制模块，检测模块用于采集采样装置与采样点的接触信息，根据接触信息判断采样装置是否与采样点的地面相接触，当采样装置与采样点相接触时，生成采样开始信号；采样控制模块用于当检测模块生成采样开始信号时，根据采样点的采样方式调用对应的采样控制策略，根据采样控制策略控制采样装置进行土壤采样，飞行控制模块还用于当检测模块生成采样开始信号时，根据接触信息控制飞行装置。
有益效果：采样装置的设置，用于实现对土壤的自动取样。进行土壤取样的前提是采样装置与土壤进行接触，因此通过压力检测模块的设置判断是否开始采样。采样控制模块的设置，根据采样方式获取采样控制策略控制采样装置进行土壤采样，实现对采样点进行取样，在取样过程中，飞行装置需要保持相应的状态，因此飞行控制模块根据接触信息控制飞行装置，保证采样装置能够实现采样点的取样。
进一步，飞行装置包括旋翼，接触信息包括压力信息，飞行控制模块还用于根据压力信息和预设的重力信息实时控制飞行装置的下降，当压力信息大于重力信息时，控制旋翼反向旋转。
有益效果：飞行装置依靠旋翼产生的升力进行飞行，在取样过程中采样终端需向采样点施加作用力，为实现采样，飞行控制模块的设置，还用于根据压力信息控制旋翼反向旋转，平衡采样点对采样装置造成的作用力，从而保证采样工作的正常进行。
进一步，采样方案包括采样点对应的采样方式，控制系统包括路线规划模块，路线规划模块用于根据采样方案筛选同一采样方式的采样点，根据筛选出的采样点生成对应采样方式的采样路线，依次对所有采样方式生成对应的采样路线。
有益效果：将同一采样方式的采样点规划在一条采样路线上，采用同一采样装置便可实现对该采样路线上的采样点进行土壤采样，无需频繁更换采样装置，减少大量采样时间，实现对土壤的快速采样。
进一步，控制系统还用于根据完成土壤采样的采样点对采样路线进行更新，根据更新后的采样路线控制飞行装置飞行。
有益效果：根据采样情况对采样路线进行更新，便于技术人员掌握当前采样进度，同时也便于控制飞行装置前往未进行采样的采样点，实现对采样点的自动采样。
附图说明
图1为本发明无人机土壤自动采样器实施例一的逻辑框图。
具体实施方式
下面通过具体实施方式进一步详细说明：
实施例一
无人机土壤自动采样器，如附图1所示，包括飞行装置、采样装置和控制系统，采样装置设于飞行装置的下方，采样装置固定连接于飞行装置的底部，在其他实施例中，采样装置与飞行装置的底部通过螺钉或卡扣可拆卸连接，可根据不同的采样方式在飞行装置下安装不同的采样装置，实现根据土地利用方式和采样目的的不同自动进行采样。采样装置采用现有设置在无人机上的土壤采样器，无人机和采样装置的可拆卸连接采用现有土壤采样器和无人机的连接结构，因此不再赘述。
飞行装置包括多个旋翼，通过旋翼的旋向和旋速控制飞行装置的上升、下降、飞行和转向，在本实施例中，飞行装置的飞行结构选用四翼无人机的飞行结构。
控制系统包括存储模块、路线规划模块、飞行控制模块、定位模块、坐标判断模块、检测模块、采样控制模块和采样标记模块。
存储模块用于获取采样方案，对采样方案进行存储，采样方案由技术人员通过其使用的用户终端上传，也可由布点平台根据技术人员的需求自动生成。采样方案包括采样点的采样坐标和采样点对应的采样方式。存储模块中还预设有采样控制策略，不同采样方式对应的采样控制策略不同。例如采样方式为土壤采集方式和水源采集方式，则使用的采样装置不同，相应的控制采样装置进行样品采集的采样控制策略不同。
路线规划模块用于调用采样方案，根据采样方案中的采样方式筛选同一采样方式的采样点，根据筛选出的采样点生成对应采样方式的采样路线，依次对所有采样方式生成对应的采样路线，根据采样方案对采样路线进行存储。
控制系统还用于根据采样方案控制飞行装置飞行，获取飞行装置的实时坐标，根据实时坐标和采样坐标判断是否一致。具体的，飞行控制模块用于调用采样方案中的采样路线，根据采样路线控制旋翼的旋向和旋速，以使飞行装置飞行。定位模块用于实时获取飞行装置的实时坐标，坐标判断模块用于根据实时坐标和采样坐标进行判断，当实时坐标和采样坐标一致时，生成到达信号。
控制系统还用于当实时坐标和采样坐标一致时，控制飞行装置下降，当采样装置的底部与地面相抵时，控制采样装置对采样点进行土壤采样。具体的，飞行控制模块还用于当坐标判断模块生成到达信号时，生成下降指令控制旋翼的旋向和旋速，以控制飞行装置下降。检测模块用于当坐标判断模块生成到达信号时，采集采样装置与采样点地面的接触信息，根据接触信息判断采样装置是否与采样点的地面相接触，当采样装置与采样点相接触时，生成采样开始信号。在本实施例中，接触信息包括压力信息，检测模块预设有压力阈值，检测模块用于检测采集装置底部所受到的压力信息，根据压力信息和预设的压力阈值进行判断，当压力信息大于压力阈值时判断采样装置与采样点相接触，压力阈值的设定考虑到飞行装置下降时，有空气阻力对压力检测造成影响，因此设定压力阈值，避免误判。采样控制模块用于当检测模块生成采样开始信号时，根据采样点的采样方式调用对应的采样控制策略，根据采样控制策略控制采样装置进行土壤采样。飞行控制模块还用于当检测模块生成采样开始信号时，根据接触信息控制飞行装置，由于采样装置进行采样时，土壤会对采样装置造成反作用力，导致采样装置、飞行装置摆动等情况，因此本实施例中，飞行控制模块预设有重力信息，飞行控制模块还用于根据压力信息和预设的重力信息实时控制飞行装置的下降，当压力信息大于重力信息时，此时土壤对采样装置的作用力大于无人机和采样装置整体的重力，控制旋翼的旋向，以使旋翼反向旋转，从而平衡土壤会对采样装置造成的反作用力。
控制系统还用于根据完成土壤采样的采样点对采样路线进行更新，根据更新后的采样路线控制飞行装置飞行。具体的，采样标记模块用于当完成采样点的土壤采样时，标记对应采样点对采样路线更新，飞行控制模块用于根据更新后的采样路线控制旋翼的旋向和旋速，以使飞行装置飞往下一采样点或返回。
实施例二
本实施例与实施例一的不同之处在于：采样过程中，由于未实地前往采样点，并不了解采样点的情况，有可能出现采样点存在较多石头等硬物，无法进行土壤采样的情况，因此本实施例中，控制系统还包括图像分析模块和故障分析模块，检测模块包括图像采集子模块、高度检测子模块和压力检测子模块。
图像采集子模块用于在飞行装置飞行过程中采集过程图像，上传过程图像。在飞行过程中同时采集过程图像，通过过程图像反映相应土地的地形地貌，辅助进行土地利用方式以及土地分类的调查，同时为下次布点作预测、决策分析的支撑。
高度检测子模块用于实时检测飞行装置与地面的实际高度。图像采集子模块预设有高度阈值，图像采集子模块还用于当实际高度低于预设的高度阈值时，采集采样点附近的采样环境图像，存储并上传采样环境图像。在飞行装置下降到指定高度以下时，对采样点附近的采样环境图像进行采集，一是保证采样环境图像的清晰度，能够准确的反映采样点附近环境情况，从而判断当前采样点是否布点合理，进而保证采样样品的可靠性。
压力检测子模块用于检测采集装置底部所受到的压力信息，即实施例一中记载的接触信息。图像分析模块预设有故障压力阈值，图像分析模块用于当压力信息大于预设的故障压力阈值时，对采样环境图像进行图像分析，计算采样环境图像中的硬物覆盖率，具体的，通过图像识别技术识别采样环境图像中石头、树木的硬物面积和图像总面积，根据硬物面积和图像总面积计算硬物覆盖率。故障分析模块预设有覆盖率阈值，故障分析模块用于当硬物覆盖率大于预设的覆盖率阈值时，生成放弃采样信号，反之则生成采样更换信号。图像分析模块还用于当故障分析模块生成放弃采样信号时，将放弃采样信号反馈给用户终端；当故障分析模块生成采样更换信号时，根据采样环境图像生成推荐采样点，将推荐采样点反馈给用户终端。当采样装置在采样过程中受到较大的作用力时，有可能是采样点存在石头等硬物，无法进行采样，此时根据下降时采集的采样环境图像进行图像分析，当采样点附近的环境都存在较多硬物时，不适合对该地进行采样，因此生成采样更换信号，更换采样点，反之则有可能只是采样点存在硬物，则对采样点进行调整，选择采样点附近表面不存在硬物的区域作为推荐采样点反馈给技术人员进行确认，待技术人员确认后对推荐采样点进行土壤采样，保证采样数据的完整性。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (6)
1.无人机土壤自动采样器，其特征在于：包括飞行装置、采样装置和控制系统，采样装置设于飞行装置的下方，控制系统用于获取采样方案，采样方案包括采样点的采样坐标；
控制系统还用于根据采样方案控制飞行装置飞行，获取飞行装置的实时坐标，根据实时坐标和采样坐标判断是否一致，当一致时，控制飞行装置下降，当采样装置的底部与地面相抵时，控制采样装置对采样点进行土壤采样。
2.根据权利要求1所述的无人机土壤自动采样器，其特征在于：控制系统包括定位模块、坐标判断模块和飞行控制模块，定位模块用于实时获取飞行装置的实时坐标，坐标判断模块用于根据实时坐标和采样坐标进行判断，当实时坐标和采样坐标一致时，生成到达信号；飞行控制模块用于根据采样方案控制飞行装置飞行，当坐标判断模块生成到达信号时，控制飞行装置下降。
3.根据权利要求2所述的无人机土壤自动采样器，其特征在于：控制系统预设有采样控制策略，采样方案包括采样点对应的采样方式，控制系统还包括检测模块和采样控制模块，检测模块用于采集采样装置与采样点的接触信息，根据接触信息判断采样装置是否与采样点的地面相接触，当采样装置与采样点相接触时，生成采样开始信号；采样控制模块用于当检测模块生成采样开始信号时，根据采样点的采样方式调用对应的采样控制策略，根据采样控制策略控制采样装置进行土壤采样，飞行控制模块还用于当检测模块生成采样开始信号时，根据接触信息控制飞行装置。
4.根据权利要求3所述的无人机土壤自动采样器，其特征在于：飞行装置包括旋翼，接触信息包括压力信息，飞行控制模块还用于根据压力信息和预设的重力信息实时控制飞行装置的下降，当压力信息大于重力信息时，控制旋翼反向旋转。
5.根据权利要求1所述的无人机土壤自动采样器，其特征在于：采样方案包括采样点对应的采样方式，控制系统包括路线规划模块，路线规划模块用于根据采样方案筛选同一采样方式的采样点，根据筛选出的采样点生成对应采样方式的采样路线，依次对所有采样方式生成对应的采样路线。
6.根据权利要求5所述的无人机土壤自动采样器，其特征在于：控制系统还用于根据完成土壤采样的采样点对采样路线进行更新，根据更新后的采样路线控制飞行装置飞行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011634677.2A CN112629922A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 无人机土壤自动采样器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011634677.2A CN112629922A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 无人机土壤自动采样器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112629922A true CN112629922A (zh) | 2021-04-09 |
Family
ID=75290396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202011634677.2A Pending CN112629922A (zh) | 2020-12-31 | 2020-12-31 | 无人机土壤自动采样器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112629922A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114166546A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-11 | 中国环境科学研究院 | 一种无人机定深土壤重金属监测系统 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107300486A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-27 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种基于无人机的水质采样方法及系统 |
| CN207798451U (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-31 | 盖思岐 | 一种耕地土壤定深采样无人机 |
| CN109000982A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-14 | 烟台伺维特智能科技有限公司 | 一种无人机平台水面取样装置、系统及方法 |
| CN109782797A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-05-21 | 中国科学院自动化研究所 | 用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置 |
| CN110631866A (zh) * | 2019-10-21 | 2019-12-31 | 浙江量大智能科技有限公司 | 一种基于多旋翼无人机的多点定深智能水质采样装置 |
| CN211235028U (zh) * | 2019-03-25 | 2020-08-11 | 西安锦华生态技术有限公司 | 一种高质量定位采集大田土壤的无人机设备 |
-
2020
- 2020-12-31 CN CN202011634677.2A patent/CN112629922A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107300486A (zh) * | 2017-08-11 | 2017-10-27 | 上海拓攻机器人有限公司 | 一种基于无人机的水质采样方法及系统 |
| CN207798451U (zh) * | 2018-02-08 | 2018-08-31 | 盖思岐 | 一种耕地土壤定深采样无人机 |
| CN109000982A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-12-14 | 烟台伺维特智能科技有限公司 | 一种无人机平台水面取样装置、系统及方法 |
| CN109782797A (zh) * | 2019-01-03 | 2019-05-21 | 中国科学院自动化研究所 | 用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置 |
| CN211235028U (zh) * | 2019-03-25 | 2020-08-11 | 西安锦华生态技术有限公司 | 一种高质量定位采集大田土壤的无人机设备 |
| CN110631866A (zh) * | 2019-10-21 | 2019-12-31 | 浙江量大智能科技有限公司 | 一种基于多旋翼无人机的多点定深智能水质采样装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114166546A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-03-11 | 中国环境科学研究院 | 一种无人机定深土壤重金属监测系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210325879A1 (en) | Safety System for Operation of an Unmanned Aerial Vehicle | |
| CN107272028B (zh) | 基于无人机的导航设备在线监测及飞行校验系统和方法 | |
| US8630755B2 (en) | Automatic taking-off and landing system | |
| CN106719230B (zh) | 水产自动养殖无人机 | |
| CN107544531B (zh) | 线路巡检方法、装置及无人机 | |
| CN103984355B (zh) | 一种巡检飞行机器人与架空电力线路距离预测和保持方法 | |
| CN108153334A (zh) | 无合作目标式无人直升机视觉自主返航与着降方法及系统 | |
| JP6729884B6 (ja) | 風向風速計測方法及び風向風速計測システム | |
| CN106292126A (zh) | 一种智能航测飞行曝光控制方法、无人机控制方法及终端 | |
| US20210208606A1 (en) | Information processing system, information processing method, and program | |
| CN112629922A (zh) | 无人机土壤自动采样器 | |
| JP2020170213A (ja) | ドローン作業支援システム及びドローン作業支援方法 | |
| CN113495569A (zh) | 一种基于自主识别的无人机精准降落方法 | |
| CN106249757A (zh) | 一种飞行航线的自动选择方法与装置 | |
| CN114564042A (zh) | 一种基于多传感器融合的无人机着陆方法 | |
| CN112798325A (zh) | 无人机土壤定点自动采样联动控制方法及系统 | |
| CN110553633A (zh) | 一种基于无人机的树木种植测量放样装置及方法 | |
| CN108051239A (zh) | 一种基于无人机的植物采样系统 | |
| Bennett et al. | Autonomous vehicles for remote sample collection: Enabling marine research | |
| US20220198945A1 (en) | Unplanned landing site selection for aircraft | |
| CN208155655U (zh) | 一种基于四旋翼飞行器的水质自动取样设备 | |
| US20220141845A1 (en) | Moving body, communication method, and program | |
| CN117148869B (zh) | 无人机精准回收控制方法及系统 | |
| CN112631337A (zh) | 无人机土壤定点自动采样系统 | |
| CN114049797B (zh) | 一种无人机自主滑跑回收航线的自动生成方法和装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |