CN112629470A - 一种深度测量方法及深度测量系统 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种深度测量方法及深度测量系统，方法包括响应于获取到的启动指令，响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值以及计算第一长度值与第二长度值的差值。本申请用于轮胎上的花纹深度的检测，有助于提高检测的精确程度。
Description
技术领域
本申请涉及自动化测量技术领域，尤其是涉及一种深度测量方法及深度测量系统。
背景技术
符合标准的轮胎花纹能够提高汽车的操控稳定性，因此在车辆保养过程中，部分会对花纹的深度进行检测，但大多是采用卡尺进行测量，无法准确的反映轮胎的花纹深度。
发明内容
本申请提供一种深度测量方法及深度测量系统，可以更加准确的测量轮胎上的花纹深度。
第一方面，本申请提供了一种深度测量方法，包括：
响应于获取到的启动指令，响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；
对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
计算第一长度值与第二长度值的差值；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
通过采用上述技术方案，可以通过非接触式的测量方式来得到多个深度数据，然后通过计算得到花纹深度值的最大值，这种方式的样本容量大，得到的花纹深度值也更加准确。
在第一方面的一种可能的实现方式中，对于获取到的多个距离数据，还包括：
在顺序序列上，将全部的距离数据进行拟合计算，得到拟合曲线；
计算距离数据和拟合曲线上对应位置出的差值；以及
将差值与预设的允许差值范围进行比对，当差值位于预设的允许差值范围之外时，将该差值对应的距离数据进行舍弃处理。
通过采用上述技术方案，可以将部分存在误差的距离数据舍弃，进一步提高数据的准确性。
在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括：
在获取每一个距离数据的同时，记录移动模组的水平移动距离；以及
对于需要进行舍弃处理的距离数据，将该距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离发送至其他接收端。
通过采用上述技术方案，可以将异常的距离数据的出现位置进行反馈，方便对轮胎进行进一步地检查。
第二方面，本申请提供了一种深度测量方法，包括：
响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
获取非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离；以及
根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
通过采用上述技术方案，可以轮胎检测面的形状以数据的形式反馈出来，能够对该检测面处的花纹深度进行更加全面的了解。
在第二方面的一种可能的实现方式中，对于获取到的多个距离数据，还包括：
在顺序序列上，将全部的距离数据进行拟合计算，得到拟合曲线；
计算距离数据和拟合曲线上对应位置出的差值；以及
将差值与预设的允许差值范围进行比对，当差值位于预设的允许差值范围之外时，将该差值对应的距离数据进行舍弃处理。
通过采用上述技术方案，可以将部分存在误差的距离数据舍弃，进一步提高数据的准确性。
在第二方面的一种可能的实现方式中，还包括：
对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
计算第一长度值与第二长度值的差值。
通过采用上述技术方案，可以从众多的距离数据筛选出一个作为最大的花纹深度值作为参考，方便快速了解该轮胎的实际花纹深度。
第三方面，本申请提供了一种深度测量装置，包括：
第一控制单元，用于响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
第一获取单元，用于获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；
第一筛选单元，用于对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
第一计算单元，用于计算第一长度值与第二长度值的差值；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
第四方面，本申请提供了一种深度测量装置，包括：
第二控制单元，用于响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
第二获取单元，用于获取非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离；以及
第一绘制单元，用于根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
第五方面，本申请提供了一种深度测量系统，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的深度测量方法。
第六方面，本申请提供了一种深度测量系统，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第二方面及第二方面任意可能的实现方式中所述的深度测量方法。
第七方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的深度测量方法被执行。
第八方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如第二方面及第二方面任意可能的实现方式中所述的深度测量方法被执行。
第九方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各方面中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，或者处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种检测场景示意图。
图2（A）和图2（B）是本申请实施例提供的一种移动模组和非接触式测距传感器在时序上的工作示意图。
图3是本申请实施例提供的一种制作拟合曲线的示意图。
图4是本申请实施例提供的一种以图形化的方式显示轮胎花纹深度的显示界面示意图。
具体实施方式
以下结合附图，对本申请中的技术方案作进一步详细说明。
首先对轮胎及其工作环境进行简单的介绍，轮胎直接与路面接触，和汽车悬架共同来缓和汽车行驶时所受到的冲击，保证汽车有良好的乘座舒适性和行驶平顺性。
轮胎在工作过程中，需要提供减震、抓地力和排水等诸多功能，轮胎上的花纹起到了至关重要的作用，随着使用时间的增加，轮胎上的花纹会逐渐磨损，轮胎的性能也会逐渐降低，当花纹磨损到一定的程度后，就需要对轮胎进行更换。
本申请实施例公开的深度测量方法，使用了自动化的测量设备进行，该设备主要由移动模组、非接触式测距传感器、驱动系统和控制系统四部分组成，非接触式测距传感器固定安装在移动模组上，能够随着移动模组做直线往复运动。移动模组工作时的动力由驱动系统提供，控制系统的作用是与非接触式测距传感器和驱动系统进行数据交互，使二者能够按照设定的程序进行工作。
请参阅图1和图2，为本申请实施例公开的一种深度测量方法，该方法包括以下步骤：
S101，响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
S102，获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；
S103，对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
S104，计算第一长度值与第二长度值的差值；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
具体而言，在步骤S101中，会分别向移动模组下发第一工作指令和向非接触式检测端下发第二工作指令，以一个测量期为描述的参考，该测量期中，第一工作指令和第二工作指令的数量均为多个，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的，也就是对于移动模组和向非接触式检测端而言，移动模组工作时，非接触式检测端处于非工作状态，非接触式检测端工作时，移动模组处于非工作状态。
执行完步骤S101后，移动模组和向非接触式检测端就开始交替进行动作，对轮胎上的花纹深度进行采集，具体的采集是通过相对位置来实现的，举例说明，非接触式检测端在移动的过程中，由于花纹的存在，其与轮胎之间的相对距离是变化的，通过这些值就可以得到轮胎上的花纹深度。
在步骤S102中，会获取到非接触式检测端反馈的多个距离数据，这些距离数据反映的就是非接触式检测端与轮胎之间的距离变化。
接着执行步骤S103，在该步骤中，需要对在步骤S102中获取到的距离数据进行处理，具体的处理过程如下：
筛选出来一个数值最大的距离数据记为第一长度值，一个数值最小的距离数据记为第二长度值，接着执行步骤S104，在该步骤中，需要计算出第一长度值与第二长度值的差值，这个差值就是轮胎上的花纹深度。
应理解，汽车轮胎在行驶过程中，其花纹与地面基本上处于完全接触的状态，花纹处于均匀磨损的状态，因此可以通过计算最大花纹深度的方式来了解该轮胎上的花纹深度情况。
在一些可能的实现方式中，可以使用测量设备分别测量三个位置处的花纹深度，然后对获得的三个最大花纹深度的数值进行均值计算，通过计算平均值的方式来使检测结果更加贴近于实际的花纹深度值。
应理解，在实际的检测过程中，上文中提到的检测设备可以安装在检测车间的地面上，当车轮移动到指定位置后，就可以开始进行检测，检测过程，基本上可以得到连续的数值，如果将这些数值看作是纵坐标，将其对应的水平移动距离看作是横坐标，那么将这些数值在笛卡尔坐标系中绘制出来，得到的形状和轮胎在检测位置处的截面形状基本上是保持一致的。
整体而言，本申请实施例展示的深度测量方法，能够对轮胎（在与地面接触的状态下）进行检测，并且检测过程中反馈的数据多，能够对轮胎检测位置处的花纹深度进行更加全面的反馈，可以得到更加准确的花纹深度值。
相比于使用卡尺进行测量的方式，很明显，能够避免定位不准确、卡尺倾斜和接触变形等导致的测量误差。
请参阅图3，作为申请提供的深度测量方法的一种具体实施方式，针对于对于获取到的多个距离数据，还进行了甄别处理，具体的方式如下：
S201，在顺序序列上，将全部的距离数据进行拟合计算，得到拟合曲线；
S202，计算距离数据和拟合曲线上对应位置出的差值；以及
S203，将差值与预设的允许差值范围进行比对，当差值位于预设的允许差值范围之外时，将该差值对应的距离数据进行舍弃处理。
应理解，对于轮胎的表面应当是连续的，也就是对于在顺序序列上的多个距离数据，其数值的变化也应当是连续的，即使出现了小范围的波动，那么该波动也应当是在一个合理的范围内。
因为绝大部分甚至全部的距离数据是正常的，因此用其拟合出来的曲线也能够符合轮胎在检测处的截面形状，考虑到检测误差的存在，应当允许存在一定程度上的离散，但是如果离散超出了允许范围，则说明这个距离数据是异常的，应该被舍弃。
作为申请提供的深度测量方法的一种具体实施方式，还增加了如下步骤：
S301，在获取每一个距离数据的同时，记录移动模组的水平移动距离；以及
S302，对于需要进行舍弃处理的距离数据，将该距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离发送至其他接收端。
具体的说，就是对于需要进行舍弃处理（异常的）的距离数据，将其以坐标的形式进行发送，在一些可能的实现方式中，接收端可以是云端或者连接在显示设备上的显示屏。
应理解，如果出现了距离数据异常的情况，则可能出现检测设备异常、卡入异物或者裂痕等情况，这些情况都有可能通过异常的距离数据反映出来，通过这些异常的距离数据，就可以对轮胎进行检查，将可能存在的安全隐患排除。
请参阅图4，本申请实施例还公开了另外一种深度测量方法，包括以下步骤：
S401，响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
S402，获取非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离；以及
S403，根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
具体而言，在步骤S401中，会分别向移动模组下发第一工作指令和向非接触式检测端下发第二工作指令，以一个测量期为描述的参考，该测量期中，第一工作指令和第二工作指令的数量均为多个，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的，也就是对于移动模组和向非接触式检测端而言，移动模组工作时，非接触式检测端处于非工作状态，非接触式检测端工作时，移动模组处于非工作状态。
执行完步骤S401后，移动模组和向非接触式检测端就开始交替进行动作，对轮胎上的花纹深度进行采集，具体的采集是通过相对位置来实现的，举例说明，非接触式检测端在移动的过程中，由于花纹的存在，其与轮胎之间的相对距离是变化的，通过这些值就可以得到轮胎上的花纹深度。
接着执行步骤S402，该步骤中，会获取到非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离，距离数据与水平移动距离是一一对应的，类似于坐标。
然后在步骤S403中，根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线，该深度曲线就是对轮胎在检测位置截面处的形状的反馈，通过该深度曲线，就能够对轮胎在该检测面处的花纹深度进行全面的了解。
请参阅图3，作为申请提供的深度测量方法的一种具体实施方式，针对于对于获取到的多个距离数据，还进行了甄别处理，具体的方式如下：
S501，在顺序序列上，将全部的距离数据进行拟合计算，得到拟合曲线；
S502，计算距离数据和拟合曲线上对应位置出的差值；以及
S503，将差值与预设的允许差值范围进行比对，当差值位于预设的允许差值范围之外时，将该差值对应的距离数据进行舍弃处理。
应理解，对于轮胎的表面而言，应当是连续的，也就是对于在顺序序列上的多个距离数据，其数值的变化也应当是连续的，即使出现了小范围的波动，那么该波动也应当是在一个合理的范围内。
因为绝大部分甚至全部的距离数据是正常的，因此用其拟合出来的曲线也能够符合轮胎在检测处的截面形状，考虑到检测误差的存在，应当允许存在一定程度上的离散，但是如果离散超出了允许范围，则说明这个距离数据是异常的，应该被舍弃。
作为申请提供的深度测量方法的一种具体实施方式，还增加了如下步骤：
S601，对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
S602，计算第一长度值与第二长度值的差值。
具体的说，就是通过最大的差值作为轮胎上的花纹深度值，应理解，汽车轮胎在行驶过程中，其花纹与地面基本上处于完全接触的状态，花纹基本上处于均匀磨损的状态，因此可以通过计算最大花纹深度的方式来了解该轮胎上的花纹情况。
本申请实施例还公开了一种深度测量装置，包括：
第一控制单元，用于响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，在时间序列上，任意相邻的两个第一工作指令之间存在一个空白时间段；向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，任意相邻的两个第二工作指令之间存在一个空白时间段；
第一获取单元，用于获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；
第一筛选单元，用于对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
第一计算单元，用于计算第一长度值与第二长度值的差值；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
本申请实施例还公开了另一种深度测量装置，包括：
第二控制单元，用于响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，在时间序列上，任意相邻的两个第一工作指令之间存在一个空白时间段；向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，任意相邻的两个第二工作指令之间存在一个空白时间段；
第二获取单元，用于获取非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离；以及
第一绘制单元，用于根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
在一个例子中，以上任一装置中的单元可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个专用集成电路(application specificintegratedcircuit，ASIC)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，或这些集成电路形式中至少两种的组合。
再如，当装置中的单元可以通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，CPU)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些单元可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，SOC)的形式实现。
在本申请中可能出现的对各种消息/信息/设备/网元/系统/装置/动作/操作/流程/概念等各类客体进行了赋名，可以理解的是，这些具体的名称并不构成对相关客体的限定，所赋名称可随着场景，语境或者使用习惯等因素而变更，对本申请中技术术语的技术含义的理解，应主要从其在技术方案中所体现/执行的功能和技术效果来确定。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
还应理解，在本申请的各个实施例中，第一、第二等只是为了表示多个对象是不同的。例如第一时间窗和第二时间窗只是为了表示出不同的时间窗。而不应该对时间窗的本身产生任何影响，上述的第一、第二等不应该对本申请的实施例造成任何限制。
还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突，不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供了一种深度测量系统，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如上述内容中所述的深度测量方法。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当该指令被执行时，以使得该深度测量系统执行对应于上述方法的深度测量系统的操作。
本申请实施例还提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述内容中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。
该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。
上述任一处提到的处理器，可以是一个CPU，微处理器，ASIC，或一个或多个用于控制上述的反馈信息传输的方法的程序执行的集成电路。
在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据。该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，以支持该芯片系统实现上述实施例中的各种功能。或者，该处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上。
可选地，该计算机指令被存储在存储器中。
可选地，该存储器为该芯片内的存储单元，如寄存器、缓存等，该存储器还可以是该终端内的位于该芯片外部的存储单元，如ROM或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM等。
可以理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
非易失性存储器可以是ROM、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是RAM，其用作外部高速缓存。RAM有多种不同的类型，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhancedSDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器。
本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种深度测量方法，其特征在于，包括：
响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；
对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
计算第一长度值与第二长度值的差值；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
2.根据权利要求1所述的一种深度测量方法，其特征在于，对于获取到的多个距离数据，还包括：
在顺序序列上，将全部的距离数据进行拟合计算，得到拟合曲线；
计算距离数据和拟合曲线上对应位置出的差值；以及
将差值与预设的允许差值范围进行比对，当差值位于预设的允许差值范围之外时，将该差值对应的距离数据进行舍弃处理。
3. 根据权利要求2所述的一种深度测量方法，其特征在于，还包括：
在获取每一个距离数据的同时，记录移动模组的水平移动距离；以及
对于需要进行舍弃处理的距离数据，将该距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离发送至其他接收端。
4.一种深度测量方法，其特征在于，包括：
响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
获取非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离；以及
根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
5.根据权利要求4所述的一种深度测量方法，其特征在于，对于获取到的多个距离数据，还包括：
在顺序序列上，将全部的距离数据进行拟合计算，得到拟合曲线；
计算距离数据和拟合曲线上对应位置出的差值；以及
将差值与预设的允许差值范围进行比对，当差值位于预设的允许差值范围之外时，将该差值对应的距离数据进行舍弃处理。
6. 根据权利要求4或5所述的一种深度测量方法，其特征在于，还包括：
对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
计算第一长度值与第二长度值的差值。
7.一种深度测量装置，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
第一获取单元，用于获取非接触式检测端反馈的多个距离数据；
第一筛选单元，用于对获取到的距离数据进行筛选，数值最大的距离数据记为第一长度值，数值最小的距离数据记为第二长度值；以及
第一计算单元，用于计算第一长度值与第二长度值的差值；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
8.一种深度测量装置，其特征在于，包括：
第二控制单元，用于响应于获取到的启动指令，向移动模组下发多个第一工作指令，向移动模组上的非接触式检测端下发多个第二工作指令，在时间序列上，第一工作指令和第二工作指令是交替出现的；
第二获取单元，用于获取非接触式检测端反馈的多个距离数据并记录移动模组的水平移动距离；以及
第一绘制单元，用于根据距离数据和与之对应的移动模组的水平移动距离绘制深度曲线；
其中，第二工作指令的时间长度小于等于第一工作指令的时间长度且与第一工作指令一一对应。
9.一种深度测量系统，其特征在于，所述系统包括：
一个或多个存储器，用于存储指令；以及
一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如权利要求1至3或4至6中任意一项所述的深度测量方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括：
程序，当所述程序被处理器运行时，如权利要求1至3或4至6中任意一项所述的深度测量方法被执行。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202011524826.XA CN112629470A (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 一种深度测量方法及深度测量系统 |
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Cited By (1)
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| CN115839696A (zh) * | 2023-02-27 | 2023-03-24 | 清华大学苏州汽车研究院（相城） | 一种轮胎花纹深度测量方法、装置、存储介质及系统 |
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