CN112627265A - 开沟机控制方法及开沟机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种开沟机控制方法和开沟机，该开沟机控制方法包括：获取被切割对象的硬度参数；根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流、预置右轮控制电流、预置行走控制电流和预置切割控制电流；启动开沟机进行试切；进入实际开沟作业。本发明的开沟机及开沟机控制方法中，通过试切开沟以及开沟作业中对各电流的控制，可在大大提升开沟作业的稳定性的同时，提高开沟作业的工作效率。

Description

开沟机控制方法及开沟机
技术领域
本发明涉及开沟机技术领域，特别是涉及一种开沟机控制方法及开沟机。
背景技术
开沟机主要用于沥青、水泥路面路面修补、排放水管、煤气管、电线管和光缆管，通过刀盘锯快速将路面切割成均匀的凹槽，形成新的结合面。开沟机包括行走机构和切割机构，动力系统同时给行走机构和切割机构踢动动力。对于动力系统而言，其总的功率是有限的，如何分配行走机构和切割机构的功率就显得十分重要。
目前，通常分别给行走机构和切割机构分别提供恒定的功率，当切割对象硬度较高时，极易使得刀盘被打坏或设备熄火等问题，如果将提供给切割机构的功率设置得较高，又会降低行走机构的行走速度，使开沟机的工作效率不尽如人意。
前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种能提升开沟作业稳定性，且能保证开沟作业效率的开沟机控制方法及开沟机。
本发明提供一种开沟机控制方法，用于控制开沟机，所述开沟机包括行走油泵、行走机构和切割机构，所述行走油泵驱动所述行走机构，所述开沟机控制方法包括：
获取被切割对象的硬度参数；
根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流、预置右轮控制电流、预置行走控制电流和预置切割控制电流；
启动开沟机，并采用所述预置左轮控制电流、所述预置右轮控制电流、所述预置行走控制电流和所述预置切割控制电流对所述被切割对象进行试切，并获取开沟机启动后的当前左轮行走速度、当前右轮行走速度、当前切割机构速度、当前左轮行走压力、当前右轮行走压力和当前切割机构压力；
比较所述当前左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差与预设的第一预设值，并比较所述当前切割机构压力和第二预设值，当所述当前左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差大于或等于所述第一预设值，且所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，调节所述左轮控制电流、所述右轮控制电流和所述切割控制电流，使所述当前左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差减小到小于所述第一预设值，得到所述左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差小于所述第一预设值时的当前左轮控制电流、当前右轮控制电流和当前切割控制电流作为初始左轮控制电流、初始右轮控制电流和初始切割控制电流；
采用所述初始左轮控制电流、所述初始右轮控制电流和所述初始切割控制电流进入实际开沟作业，在实际开沟过程中，比较所述当前切割机构压力和所述第二预设值，当所述当前切割机构压力大于或所述等于第二预设值时，控制减小所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流，保持所述切割控制电流不变，直到使所述当前切割机构压力小于所述第二预设值，当所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制增大所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流。
在其中一实施例中，所述对被切割对象进行试切的过程中，当所述当前左轮行走压力减去所述当前右轮行走压力大于或等于所述第一预设值，且所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制所述左轮控制电流减小ΔI1，所述右轮控制电流增加ΔI1，所述切割控制电流增加ΔI2，直到所述当前左轮行走压力减去所述当前右轮行走压力小于所述第一预设值；当所述当前右轮行走压力减去所述当前左轮行走压力大于或等于所述第一预设值，且所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制所述左轮控制电流增加ΔI1，所述右轮控制电流减小ΔI1，所述切割控制电流增加ΔI2，直到所述当前右轮行走压力减去当所述前左轮行走压力小于所述第一预设值。
在其中一实施例中，在实际开沟过程中，所述当前切割机构压力大于或等于所述第二预设值时，控制所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流均减小ΔI3，保持所述切割控制电流不变，直到使所述当前切割机构压力小于所述第二预设值；当所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流恢复为所述初始左轮控制电流、所述初始右轮控制电流。
在其中一实施例中，根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流、预置右轮控制电流、预置行走控制电流和预置切割控制电流时，根据所述被切割对象的硬度参数在数据库内获取所述预置左轮控制电流、所述预置右轮控制电流、所述预置行走控制电流和所述预置切割控制电流。
在其中一实施例中，所述开沟机控制方法还包括，将所述数据库更新，将试切后获得的所述初始左轮控制电流、所述初始右轮控制电流和所述初始切割控制电流，以及所述被切割对象的硬度参数更新至所述数据库。
本发明公开一种开沟机，包括：
液压系统，包括左行走马达、右行走马达、切割马达、行走油泵、切割油泵和连接于所述行走油泵与所述左行走马达、所述右行走马达之间的行走控制阀，所述行走油泵给所述左行走马达、所述右行走马达供油，所述切割油泵给所述切割马达供油；
行走机构，包括左轮和右轮，所述左行走马达、所述右行走马达分别驱动所述左轮和所述右轮转动；及
切割机构，由所述切割马达驱动转动；
动力装置，驱动所述行走油泵和所述切割油泵；
控制装置，连接于所述动力装置、所述行走油泵和所述切割油泵，所述控制装置用于控制所述动力装置的输出转速，向所述行走油泵输出控制所述行走油泵速度的行走控制电流，向所述切割油泵输出控制所述切割机构速度的切割控制电流，向所述行走控制阀输出分别控制左所述行走马达和所述右行走马达转速的左轮控制电流和右轮控制电流；
其中，所述控制装置还用于接收被切割对象的硬度参数，并根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流、预置右轮控制电流、预置行走控制电流和预置切割控制电流，并控制开沟机以所述预置左轮控制电流、所述预置右轮控制电流、所述预置行走控制电流和所述预置切割控制电流对所述被切割对象进行试切，并获取开沟机启动后的当前左轮行走速度、当前右轮行走速度、当前切割机构速度、当前左轮行走压力、当前右轮行走压力和当前切割机构压力，所述控制装置还用于比较所述当前左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差与第一预设值，并比较所述当前切割机构压力和第二预设值，当所述当前左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差大于或等于所述第一预设值，且所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，调节所述左轮控制电流、所述右轮控制电流和所述切割控制电流，使所述当前左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差减小到小于所述第一预设值，得到所述左轮行走压力和所述当前右轮行走压力之差小于所述第一预设值时的当前左轮控制电流、当前右轮控制电流和当前切割控制电流作为初始左轮控制电流、初始右轮控制电流和初始切割控制电流进行实际开沟作业；所述控制装置还用于在实际开沟过程中，比较所述当前切割机构压力和所述第二预设值，当所述当前切割机构压力大于或等于所述第二预设值时，控制减小所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流，保持所述切割控制电流不变，直到使所述当前切割机构压力小于所述第二预设值，当所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制增大所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流。
在其中一实施例中，对所述被切割对象进行试切的过程中，所述控制装置用于当所述当前左轮行走压力减去所述当前右轮行走压力大于或等于所述第一预设值，且所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制所述左轮控制电流减小ΔI1，所述右轮控制电流增加ΔI1，所述切割控制电流增加ΔI2，直到所述当前左轮行走压力减去所述当前右轮行走压力小于所述第一预设值；当所述当前右轮行走压力减去所述当前左轮行走压力大于或等于所述第一预设值，且所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制所述左轮控制电流增加ΔI1，所述右轮控制电流减小ΔI1，所述切割控制电流增加ΔI2，直到所述当前右轮行走压力减去所述当前左轮行走压力小于所述第一预设值。
在其中一实施例中，在实际开沟过程中，所述控制装置用于当所述当前切割机构压力大于或等于所述第二预设值时，控制所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流均减小ΔI3，保持所述切割控制电流不变，直到使所述当前切割机构压力小于所述第二预设值；当所述当前切割机构压力小于所述第二预设值时，控制所述当前左轮控制电流和所述当前右轮控制电流恢复为所述初始左轮控制电流、所述初始右轮控制电流。
在其中一实施例中，所述控制装置内还预设有数据库，所述数据库包括硬度参数与左轮控制电流、右轮控制电流、行走控制电流和切割控制电流对应关系；所述控制装置还用于将试切后获得的所述初始左轮控制电流、所述初始右轮控制电流和所述初始切割控制电流，以及所述被切割对象的硬度参数更新至所述数据库。
在其中一实施例中，所述开沟机还包括定位装置，所述控制装置还用于接收所述定位装置发出的位置信息，并接收开沟的规划轨迹定位坐标点，并控制开沟机按所述规划轨迹自动开沟。
本发明的开沟机及开沟机控制方法中，通过试切开沟以及开沟作业中对各电流的控制，可在大大提升开沟作业的稳定性的同时，提高开沟作业的工作效率。
附图说明
图1为本发明一实施例的开沟机的结构框示意图。
图2为本发明一实施例的开沟机控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
请参图1，本发明一实施例的开沟机包括动力装置11、控制装置13、液压系统15、行走机构17、切割机构19和摆动装置21。动力装置11具体可为柴油机，给液压系统15提供动力。控制装置13连接于动力装置11和液压系统15。液压系统15包括左行走马达151、右行走马达152、摆动油缸153、切割马达154、行走油泵155、切割油泵156和连接于行走油泵156与左行走马达151、右行走马达152之间的行走控制阀158，行走油泵155给左行走马达151、右行走马达152、摆动油缸153供油，切割油泵156给切割马达154供油。行走机构17包括左轮和右轮，左行走马达151、右行走马达152分别驱动左轮和右轮转动。切割机构19包括刀盘，刀盘由切割马达154驱动转动。摆动装置21包括摆臂，摆动油缸153驱动摆臂摆动。在开沟机开沟过程中，由于摆动油缸153仅在开始工作前和结束工作后伸缩，使摆臂摆动，因此在开沟机控制过程中没有考虑摆动装置21所需的功率。控制装置13连接于动力装置11、行走油泵155、切割油泵156和行走控制阀158，控制装置13用于控制动力装置11的输出转速，向行走油泵155输出控制行走油泵155速度的行走控制电流I行，向切割油泵156输出控制切割油泵156速度的切割控制电流I切，向行走控制阀158输出分别控制左行走马达151和右行走马达152转速的左轮控制电流I左和右轮控制电流I右。开沟机还包括速度检测装置23，用于检测左轮、右轮和切割机构19的速度，并传送给控制装置13。开沟机还包括压力检测装置24，用于检测当前左轮行走压力P左、当前右轮行走压力P右和当前切割机构压力P切，并传送给控制装置13。
具体地，控制装置13用于输出PWM信号(脉冲宽度调制信号)控制切割油泵156的排量，从而调节切割马达154的转速及方向，与切割马达154连接的液压系统15的管路上设有压力检测装置24，以检测当前切割机构压力P切，切割马达154上设有速度检测装置23，以检测切割马达154的转速。控制装置13还输出PWM信号给行走控制阀158的电比例阀，以控制左行走马达151和右行走马达152的前进、后退和行走速度，左行走马达151和右行走马达152上设有压力检测装置24速度检测装置23以检测当前左轮行走压力P左、当前右轮行走压力P右、左轮的速度和右轮的速度。
开沟机还包括遥控装置25、处理系统27和定位装置29，控制装置13连接于遥控装置25、处理系统27和定位装置29，控制装置13还用于接收遥控装置25、处理系统27的指令等，控制装置13还用于接收定位装置29发出的位置信息。
具体地，控制装置13和遥控装置25可通过短波进行通讯连接，工作人员通过无线遥控装置25与控制装置13进行交互。控制装置13和处理系统27可通过modbus通讯协议进行交互，处理系统27可进行大量数据的处理和运算。定位装置29可通过CAN总线与控制装置13通讯连接，定位装置29可将开沟机的定位信息、设备状态等信息发送给远程服务器，远程服务器将开沟的规划轨迹定位坐标点发送给控制装置13，实现按预定轨迹自动开沟。
本实施例中，控制装置13还用于接收被切割对象的硬度参数，并根据被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流I0左、预置右轮控制电流I0右、预置行走控制电流I0行和预置切割控制电流I0切，并控制开沟机以预置左轮控制电流I0左、预置右轮控制电流I0右、预置行走控制电流I0行和预置切割控制电流I0切对被切割对象进行试切，并获取开沟机启动后的当前左轮行走速度V左、当前右轮行走速度V右、当前切割机构速度V切、当前左轮行走压力P左、当前右轮行走压力P右和当前切割机构压力P切。控制装置13还用于比较当前左轮行走压力P左和当前右轮行走压力P右之差与预设的第一预设值A1，并比较当前切割机构压力P切和第二预设值B1，当P左-P右≥A1，且P切<B1时，控制左轮控制电流I左减小ΔI1，右轮控制电流I右增加ΔI1，切割控制电流I切增加ΔI2，直到P左和P右之差小于A1；当P右-P左≥A1，且P切<B1时，控制左轮控制电流I左增加ΔI1，右轮控制电流I右减小ΔI1，切割控制电流I切增加ΔI2，直到P左和P右之差小于A1，此时的当前左轮控制电流I左、当前右轮控制电流I右和当前切割控制电流I1切作为初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右和初始切割控制电流I1切进行实际开沟作业，当P左和P右之差小于A1时，控制开沟机进入实际开沟作业，并在实际开沟作业过程中，比较当前切割机构压力P切和第二预设值B1，当P切≥B1时，控制当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右均减小ΔI3，保持I切不变，直到P切<B1，这时控制当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右恢复为初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右。可以理解，当P切<B1时，也可通过逐步增大左轮控制电流I左和右轮控制电流I右的方式来调节电流。其中，ΔI1、ΔI2、ΔI3都是根据需要预先设置的值。
其中，左轮控制电流I左为输出给行走控制阀158的控制左行走马达151转速的电比例阀的电流，右轮控制电流I右为输出给行走控制阀158的控制右行走马达152转速的电比例阀的电流，行走控制电流I行为输出给控制行走油泵155的排量的电流，切割控制电流I切为输出给控制切割油泵156的排量的电流。左轮行走速度V左为开沟机的左轮的行走线速度，右轮行走速度V右为开沟机的右轮的行走线速度，切割机构速度V切为切割机构的线速度，左轮行走压力P左为驱动开沟机左轮行走的左行走马达的负载压力、右轮行走压力P右为驱动开沟机右轮行走的右行走马达的负载压力，切割机构压力P切为驱动切割机构的切割马达的负载压力。其中，A1具体可为1Mpa，B1具体可为12Mpa，但不限于此，A1和B1根据需要设置即可。
本实施例中，控制装置13内还预设有数据库，数据库包括硬度参数与左轮控制电流I左、右轮控制电流I右、行走控制电流I行和切割控制电流I切对应关系；所述控制装置还用于将试切后获得的初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右和初始切割控制电流I1切，以及所述被切割对象的硬度参数更新至数据库。
请参图2，为本发明一实施例的开沟机控制方法的流程示意图。本发明一实施例的开沟机控制方法用于控制开沟机。该开沟机包括行走油泵、行走机构和切割机构，行走油泵驱动行走机构。该开沟机控制方法包括以下步骤：
S11，获取被切割对象的硬度参数。通常通过仪器测试被切割对象的硬度参数，或者根据被切割对象的材质确定其硬度参数。
S13，根据被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流I0左、预置右轮控制电流I0右、预置行走控制电流I0行和预置切割控制电流I0切。具体地，可以在控制装置内预设有数据库，数据库包括硬度参数与左轮控制电流I左、右轮控制电流I右、行走控制电流I行和切割控制电流I切对应关系，因此根据被切割对象的硬度参数即在数据库内查找到对应的左轮控制电流I左、右轮控制电流I右、行走控制电流I行和切割控制电流I切。其中，左轮控制电流I左控制行走机构的左轮速度的电流，右轮控制电流I右为控制行走机构的右轮速度的电流，行走控制电流I行为输出给控制行走油泵155的排量的电流，切割控制电流I切为控制切割机构速度的电流。可以理解，也可根据被切割对象的硬度参数人工输入开沟机的预置左轮控制电流I0左、预置右轮控制电流I0右、预置行走控制电流I0行和预置切割控制电流I0切。
S15，启动开沟机，并采用预置左轮控制电流I0左、预置右轮控制电流I0右、预置行走控制电流I0行和预置切割控制电流I0切对被切割对象进行试切，并获取开沟机启动后的当前左轮行走速度V左、当前右轮行走速度V右、当前切割机构速度V切、当前左轮行走压力P左、当前右轮行走压力P右和当前切割机构压力P切。其中，左轮行走速度V左为开沟机的左轮的行走线速度，右轮行走速度V右为开沟机的右轮的行走线速度，切割机构速度V切为切割机构的线速度，左轮行走压力P左为驱动开沟机左轮行走的左行走马达的负载压力、右轮行走压力P右为驱动开沟机右轮行走的右行走马达的负载压力，切割机构压力P切为驱动切割机构的切割马达的负载压力。在进行试切时，左轮控制电流I0左和右轮控制电流I0右应当相等，即理想情况下，试切时左轮和右轮的行走速度相等，开沟机直行，但实际上由于切割对象各位置硬度不尽相同，左轮和右轮的实际速度并不相等。
S17，比较当前左轮行走压力P左和当前右轮行走压力P右之差与预设的第一预设值A1，并比较当前切割机构压力P切和第二预设值B1，当P左-P右≥A1，且P切<B1时，控制左轮控制电流I左减小ΔI1，右轮控制电流I右增加ΔI1，切割控制电流I切增加ΔI2，直到P左和P右之差小于A1时进入步骤S19；当P右-P左≥A1，且P切<B1时，控制左轮控制电流I左增加ΔI1，右轮控制电流I右减小ΔI1，切割控制电流I切增加ΔI2，直到P左和P右之差小于A1时进入步骤S19；当P左和P右之差小于A1，直接进入步骤S19。经过步骤S17，得到调整后(或未经调整)的当前左轮控制电流I左、当前右轮控制电流I右和当前切割控制电流I1切作为初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右和初始切割控制电流I1切。在进行试切时，由于开沟机的预置左轮控制电流I0左、预置右轮控制电流I0右、预置行走控制电流I0行和预置切割控制电流I0切是根据被切割对象的硬度参数确定的，因此不会出现P切≥B1的情况，故在此无需考虑这种情况。其中，A1具体可为1Mpa，B1具体可为12Mpa，但不限于此，A1和B1根据需要设置即可。其中，ΔI1、ΔI2、ΔI3都是根据需要预先设置的值。
S19，采用初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右和初始切割控制电流I1切进入实际开沟作业。在此过程中，比较当前切割机构压力P切和第二预设值B1，当P切≥B1时，控制当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右均减小ΔI3，保持I切不变，直到P切<B1，这时控制当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右恢复为初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右。可以理解，当P切<B1时，也可通过逐步增大左轮控制电流I左和右轮控制电流I右的方式来调节电流。
也就是说，在实际开沟过程中，始终优先保证切割机构的功率需求，当切割机构的负载较大时，保持切割控制电流I切不减小，当当前切割机构压力P切大于或等于第二预设值B1时，说明被切割对象硬度较高，切割负载压力较大，此时降低左轮控制电流I左和右轮控制电流I右以降低行走速度来保证切割机构的功率需求。当当前切割机构压力P切小于第二预设值B1时，说明被切割对象硬度较低，此时可通过增大左轮控制电流I左和右轮控制电流I右来提高行走速度，提高工作效率。如此反复，直到开沟作业完毕。这样，在实际开沟过程中，不断调节各电流，既能提升开沟作业的稳定性，又能保证开沟作业的工作效率。
在步骤S19中，还包括将数据库更新，将试切后获得的初始左轮控制电流I1左、初始右轮控制电流I1右和初始切割控制电流I1切，以及步骤S11中获得被切割对象的硬度参数新增至数据库。
在步骤S19中，还包括根据直行或转弯指令调整左轮控制电流I左和右轮控制电流I右，当需要直行时，保持当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右不变；当需要左转弯时，使当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右之间增加ΔI4的差值，且使当前左轮控制电流I左大于当前右轮控制电流I右；当需要右转弯时，使当前左轮控制电流I左和当前右轮控制电流I右之间增加ΔI4的差值，且使当前左轮控制电流I左小于当前右轮控制电流I右。ΔI4根据需要转弯的量确定。
通过本发明的开沟机及开沟机控制方法，由于动力装置11的总的功率W＝W切割+W行走＝I切割*P切+I行走*(Max(P左，P右))，根据不同的被切割对象的硬度参数，对切割机构和行走机构的功率进行分配，如果是较为松软的被切割对象，则减小W切割，增大W行走，开沟速度加快，如果是较为硬质的被切割对象，则增大W切割，减小W行走，开沟速度减慢，保证W切割。W切割和W行走分别为分配给切割机构的功率和分配给行走机构的功率。
本发明的开沟机及开沟机控制方法中，通过试切开沟以及开沟作业中对各电流的控制，可在大大提升开沟作业的稳定性的同时，提高开沟作业的工作效率。
在附图中，为了清晰起见，会夸大层和区域的尺寸和相对尺寸。应当理解的是，当元件例如层、区域或基板被称作“形成在”、“设置在”或“位于”另一元件上时，该元件可以直接设置在所述另一元件上，或者也可以存在中间元件。相反，当元件被称作“直接形成在”或“直接设置在”另一元件上时，不存在中间元件。
在本文中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。
在本文中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”等指示的方位或重量关系为基于附图所示的方位或重量关系，仅是为了表达技术方案的清楚及描述方便，因此不能理解为对本发明的限制。
在本文中，用于描述元件的序列形容词“第一”、“第二”等仅仅是为了区别属性类似的元件，并不意味着这样描述的元件必须依照给定的顺序，或者时间、空间、等级或其它的限制。
在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种开沟机控制方法，用于控制开沟机，所述开沟机包括行走油泵、行走机构和切割机构，所述行走油泵驱动所述行走机构，其特征在于，所述开沟机控制方法包括：
获取被切割对象的硬度参数；
根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流(I0左)、预置右轮控制电流(I0右)、预置行走控制电流(I0行)和预置切割控制电流(I0切)；
启动开沟机，并采用所述预置左轮控制电流(I0左)、所述预置右轮控制电流(I0右)、所述预置行走控制电流(I0行)和所述预置切割控制电流(I0切)对所述被切割对象进行试切，并获取开沟机启动后的当前左轮行走速度(V左)、当前右轮行走速度(V右)、当前切割机构速度(V切)、当前左轮行走压力(P左)、当前右轮行走压力(P右)和当前切割机构压力(P切)；
比较所述当前左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差与预设的第一预设值(A1)，并比较所述当前切割机构压力(P切)和第二预设值(B1)，当所述当前左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差大于或等于所述第一预设值(A1)，且所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，调节所述左轮控制电流(I左)、所述右轮控制电流(I右)和所述切割控制电流(I切)，使所述当前左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差减小到小于所述第一预设值(A1)，得到所述左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差小于所述第一预设值(A1)时的当前左轮控制电流(I左)、当前右轮控制电流(I右)和当前切割控制电流(I1切)作为初始左轮控制电流(I1左)、初始右轮控制电流(I1右)和初始切割控制电流(I1切)；
采用所述初始左轮控制电流(I1左)、所述初始右轮控制电流(I1右)和所述初始切割控制电流(I1切)进入实际开沟作业，在实际开沟过程中，比较所述当前切割机构压力(P切)和所述第二预设值(B1)，当所述当前切割机构压力(P切)大于或所述等于第二预设值(B1)时，控制减小所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)，保持所述切割控制电流(I切)不变，直到使所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)，当所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制增大所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)。
2.如权利要求1所述的开沟机控制方法，其特征在于，所述对被切割对象进行试切的过程中，当所述当前左轮行走压力(P左)减去所述当前右轮行走压力(P右)大于或等于所述第一预设值(A1)，且所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制所述左轮控制电流(I左)减小ΔI1，所述右轮控制电流(I右)增加ΔI1，所述切割控制电流(I切)增加ΔI2，直到所述当前左轮行走压力(P左)减去所述当前右轮行走压力(P右)小于所述第一预设值(A1)；当所述当前右轮行走压力(P右)减去所述当前左轮行走压力(P左)大于或等于所述第一预设值(A1)，且所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制所述左轮控制电流(I左)增加ΔI1，所述右轮控制电流(I右)减小ΔI1，所述切割控制电流(I切)增加ΔI2，直到所述当前右轮行走压力(P右)减去当所述前左轮行走压力(P左)小于所述第一预设值(A1)。
3.如权利要求1所述的开沟机控制方法，其特征在于，在实际开沟过程中，所述当前切割机构压力(P切)大于或等于所述第二预设值(B1)时，控制所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)均减小ΔI3，保持所述切割控制电流(I切)不变，直到使所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)；当所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)恢复为所述初始左轮控制电流(I1左)、所述初始右轮控制电流(I1右)。
4.如权利要求1所述的开沟机控制方法，其特征在于，根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流(I0左)、预置右轮控制电流(I0右)、预置行走控制电流(I0行)和预置切割控制电流(I0切)时，根据所述被切割对象的硬度参数在数据库内获取所述预置左轮控制电流(I0左)、所述预置右轮控制电流(I0右)、所述预置行走控制电流(I0行)和所述预置切割控制电流(I0切)。
5.如权利要求4所述的开沟机控制方法，其特征在于，所述开沟机控制方法还包括，将所述数据库更新，将试切后获得的所述初始左轮控制电流(I1左)、所述初始右轮控制电流(I1右)和所述初始切割控制电流(I1切)，以及所述被切割对象的硬度参数更新至所述数据库。
6.一种开沟机，其特征在于，包括：
液压系统(15)，包括左行走马达(151)、右行走马达(152)、切割马达(154)、行走油泵(155)、切割油泵(156)和连接于所述行走油泵(156)与所述左行走马达(151)、所述右行走马达(152)之间的行走控制阀(158)，所述行走油泵(155)给所述左行走马达(151)、所述右行走马达(152)供油，所述切割油泵(156)给所述切割马达(154)供油；
行走机构(17)，包括左轮和右轮，所述左行走马达(151)、所述右行走马达(152)分别驱动所述左轮和所述右轮转动；及
切割机构(19)，由所述切割马达(154)驱动转动；
动力装置(11)，驱动所述行走油泵(155)和所述切割油泵(156)；
控制装置(13)，连接于所述动力装置(11)、所述行走油泵(155)和所述切割油泵(156)，所述控制装置(13)用于控制所述动力装置(11)的输出转速，向所述行走油泵(155)输出控制所述行走油泵(155)速度的行走控制电流(I行)，向所述切割油泵(156)输出控制所述切割机构(19)速度的切割控制电流(I切)，向所述行走控制阀(158)输出分别控制左所述行走马达(151)和所述右行走马达(152)转速的左轮控制电流(I左)和右轮控制电流(I右)；
其中，所述控制装置(13)还用于接收被切割对象的硬度参数，并根据所述被切割对象的硬度参数确定开沟机的预置左轮控制电流(I0左)、预置右轮控制电流(I0右)、预置行走控制电流(I0行)和预置切割控制电流(I0切)，并控制开沟机以所述预置左轮控制电流(I0左)、所述预置右轮控制电流(I0右)、所述预置行走控制电流(I0行)和所述预置切割控制电流(I0切)对所述被切割对象进行试切，并获取开沟机启动后的当前左轮行走速度(V左)、当前右轮行走速度(V右)、当前切割机构速度(V切)、当前左轮行走压力(P左)、当前右轮行走压力(P右)和当前切割机构压力(P切)，所述控制装置(13)还用于比较所述当前左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差与第一预设值(A1)，并比较所述当前切割机构压力(P切)和第二预设值(B1)，当所述当前左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差大于或等于所述第一预设值(A1)，且所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，调节所述左轮控制电流(I左)、所述右轮控制电流(I右)和所述切割控制电流(I切)，使所述当前左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差减小到小于所述第一预设值(A1)，得到所述左轮行走压力(P左)和所述当前右轮行走压力(P右)之差小于所述第一预设值(A1)时的当前左轮控制电流(I左)、当前右轮控制电流(I右)和当前切割控制电流(I切)作为初始左轮控制电流(I1左)、初始右轮控制电流(I1右)和初始切割控制电流(I1切)进行实际开沟作业；所述控制装置(13)还用于在实际开沟过程中，比较所述当前切割机构压力(P切)和所述第二预设值(B1)，当所述当前切割机构压力(P切)大于或等于所述第二预设值(B1)时，控制减小所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)，保持所述切割控制电流(I切)不变，直到使所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)，当所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制增大所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)。
7.如权利要求6所述的开沟机，其特征在于，对所述被切割对象进行试切的过程中，所述控制装置(13)用于当所述当前左轮行走压力(P左)减去所述当前右轮行走压力(P右)大于或等于所述第一预设值(A1)，且所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制所述左轮控制电流(I左)减小ΔI1，所述右轮控制电流(I右)增加ΔI1，所述切割控制电流(I切)增加ΔI2，直到所述当前左轮行走压力(P左)减去所述当前右轮行走压力(P右)小于所述第一预设值(A1)；当所述当前右轮行走压力(P右)减去所述当前左轮行走压力(P左)大于或等于所述第一预设值(A1)，且所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制所述左轮控制电流(I左)增加ΔI1，所述右轮控制电流(I右)减小ΔI1，所述切割控制电流(I切)增加ΔI2，直到所述当前右轮行走压力(P右)减去所述当前左轮行走压力(P左)小于所述第一预设值(A1)。
8.如权利要求6所述的开沟机，其特征在于，在实际开沟过程中，所述控制装置(13)用于当所述当前切割机构压力(P切)大于或等于所述第二预设值(B1)时，控制所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)均减小ΔI3，保持所述切割控制电流(I切)不变，直到使所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)；当所述当前切割机构压力(P切)小于所述第二预设值(B1)时，控制所述当前左轮控制电流(I左)和所述当前右轮控制电流(I右)恢复为所述初始左轮控制电流(I1左)、所述初始右轮控制电流(I1右)。
9.如权利要求6所述的开沟机，其特征在于，所述控制装置(13)内还预设有数据库，所述数据库包括硬度参数与左轮控制电流(I左)、右轮控制电流(I右)、行走控制电流(I行)和切割控制电流(I切)对应关系；所述控制装置(13)还用于将试切后获得的所述初始左轮控制电流(I1左)、所述初始右轮控制电流(I1右)和所述初始切割控制电流(I1切)，以及所述被切割对象的硬度参数更新至所述数据库。
10.如权利要求6所述的开沟机，其特征在于，所述开沟机还包括定位装置(29)，所述控制装置(13)还用于接收所述定位装置(29)发出的位置信息，并接收开沟的规划轨迹定位坐标点，并控制开沟机按所述规划轨迹自动开沟。
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