CN112622869B - 一种车辆控制方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置及车辆。该车辆控制方法包括：当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量；当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载；判断怠转速下的负载是否大于第一负载阈值；若是，根据怠转速下的负载调节发动机转速。本发明实施例提供的技术方案可以防止出现低转速下扭矩不足的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。
背景技术
工程机械车辆(例如装载机、推土机、压路机、平地机、挖掘机等)是装备工业的重要组成部分，它主要用于国防建设工程、交通运输建设，能源工业建设和生产、农林水利建设、工业与民用建筑、城市建设、环境保护等领域。
目前，工程机械车辆中的发动机在整车匹配开发过程中由于成本、发动机产品规划以及整车安装尺寸等原因，会存在一些小排量发动机匹配大功率需求整车的情况。这时，由于发动机排量问题，可能会出现低转速下扭矩不足的情况。
发明内容
本发明提供一种车辆控制方法、装置及车辆，以在低转速时提供足够大的扭矩，避免熄火。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温调节发动机转速和液压排量；
当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载；
判断所述怠转速下的负载是否大于第一负载阈值；
若是，根据所述怠转速下的负载调节所述发动机转速。
可选的，该方法还包括：当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆高转速下的负载以及所述发动机转速；
根据所述高转速下的负载确定与其匹配的转速-功率曲线；
根据所述发动机转速以及所述转速-功率曲线确定目标发动机输出功率；
调节发动机输出功率至所述目标发动机输出功率；
其中，所述转速-功率曲线存储有所述发动机转速和所述目标发动机输出功率的关联关系。
可选的，所述当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温调节发动机转速和液压排量包括：
当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温查询第一表格确定目标发动机转速，并且，根据所述发动机水温和所述液压油温查询第二表格确定目标液压排量；
调节所述发动机转速至所述目标发动机转速，并且，调节所述液压排量至所述目标液压排量；
其中，所述第一表格存储有所述发动机水温、所述液压油温以及所述目标发动机转速的关联关系；所述第二表格存储有所述发动机水温、所述液压油温以及所述目标液压排量的关联关系。
可选的，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载包括：
当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取发动机扭矩，根据所述发动机扭矩确定所述怠转速下的负载；或者，
当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取液压系统的液压值，根据所述液压值确定所述怠转速下的负载。
可选的，所述若是，根据所述怠转速下的负载调节所述发动机转速包括：
若是，根据所述怠转速下的负载查询第三表格确定目标发动机转速；
调节所述发动机转速至所述目标发动机转速；
其中，所述第三表格存储有所述怠转速下的负载、以及所述目标发动机转速的关联关系。
可选的，该方法还包括：若所述怠转速下的负载大于所述第一负载阈值，判断所述怠转速下的负载是否大于第二负载阈值；其中，所述第二负载阈值大于所述第一负载阈值；
若是，根据所述怠转速下的负载调节所述液压排量。
可选的，所述根据所述怠转速下的负载调节所述液压排量包括：
根据所述怠转速下的负载查询第四表格确定目标液压排量；
调节所述液压排量至所述目标液压排量；
其中，所述第四表格存储有所述怠转速下的负载、以及所述目标液压排量的关联关系。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，该装置包括：
第一调节模块，用于当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温调节发动机转速和液压排量；
第一获取模块，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载；
第一判断模块，用于判断所述怠转速下的负载是否大于第一负载阈值；
第二调节模块，用于在所述怠转速下的负载是否大于第一负载阈值时，根据所述怠转速下的负载调节所述发动机转速。
可选的，该装置还包括：第二获取模块，用于当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆高转速下的负载以及所述发动机转速；
转速-输出功率曲线确定模块，用于根据所述高转速下的负载确定与其匹配的转速-功率曲线；
目标发动机输出功率确定模块，用于根据所述发动机转速以及所述转速-功率曲线确定目标发动机输出功率；
发动机输出功率调节模块，用于调节所述发动机转速至所述目标发动机转速；
其中，所述转速-功率曲线存储有所述发动机转速和所述目标发动机输出功率的关联关系。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：发动机、液压系统、以及控制器，所述发动机以及所述液压系统均与所述控制器连接；
所述发动机控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。
本发明实施例提供的车辆控制方法，通过当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量，当发动机水温大于等于预设水温阈值、液压油温大于等于预设油温阈值且怠转速下的负载大于第一负载阈值时，根据怠转速下的负载调节发动机转速，以使发动机的输出能力与整车负载相匹配，解决现有技术中低转速下扭矩不足的问题，实现在低转速时提供足够大的扭矩，避免熄火的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种车辆控制方法的流程示意图，该方法可适用于车辆控制的情况，该方法可以当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量，当发动机水温大于等于预设水温阈值、液压油温大于等于预设油温阈值且怠转速下的负载大于第一负载阈值时，根据怠转速下的负载调节发动机转速，解决现有技术中低转速下扭矩不足的问题。该方法可以由车辆控制装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端上，终端可以为具有处理功能的智能终端，如行车电脑、车载电脑等。
参见图1，该车辆控制方法具体包括如下步骤：
S110、当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量。
具体的，发动机水温指的是用于给发动机降温的循环水的温度。液压油温指的是液压系统中液压油的温度。示例性的，发动机水温和液压油温均可通过温度传感器测量得到。具体的，预设水温阈值和预设油温阈值的具体值本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。示例性的，预设水温阈值可以在60°-70°之间取值，预设油温阈值可以在50-60°之间取值。
可以理解的是，当发动机水温小于预设水温阈值时，发动机工作过程中的摩擦损耗较大，同理，当液压油温小于预设油温阈值时，液压系统工作过程中的摩擦损耗较大，换句话说，此时发动机输出功率中消耗在发动机以及液压系统的摩擦损耗上的部分相对较大，应当充分考虑摩擦损耗。而摩擦损耗通常无法直接通过传感器获得，通过监测发动机扭矩或者液压系统的液压值得到的负载中通常不包含摩擦损耗部分，因此，相比于直接根据负载调节发动机转速和液压排量，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量可使发动机的输出能力与整车负载更加匹配，避免出现低转速下扭矩不足的问题，其中，整车负载包括摩擦损耗和根据扭矩或液压系统的液压值得到的负载。
S120、当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载。
可以理解的是，当发动机水温大于等于预设水温阈值时，发动机中的摩擦损耗较小，同理，当液压油温大于等于预设油温阈值时，液压系统中的摩擦损耗较小，此时，摩擦损耗可忽略不计。
具体的，车辆怠转速下的负载的具体获取方式本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。可选的，S120具体包括：当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取发动机扭矩，根据发动机扭矩确定车辆怠转速下的负载；或者，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取液压系统的液压值，根据液压值确定车辆怠转速下的负载。如此，可使怠转速下的负载的获取方式简单。
S130、判断怠转速下的负载是否大于第一负载阈值。
S140、若是，根据怠转速下的负载调节发动机转速。
具体的，第一负载阈值的具体值，本领域技术人员可根据发动机的怠速加载能力等参数设置，此处不作限定。
可以理解的是，当怠转速下的负载大于第一负载阈值时，表明整车需求较大，根据怠转速下的负载调节发动机转速，提高发动机输出能力，可使发动机的输出能力与整车需求相匹配，避免出现低转速下扭矩不足的问题。当怠转速下的负载小于等于第一负载阈值时，表明整车需求较小，无需调节发动机转速，当前发动机的输出能力能够满足整车需求。
本发明实施例提供的车辆控制方法，通过当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量，当发动机水温大于等于预设水温阈值、液压油温大于等于预设油温阈值且怠转速下的负载大于第一负载阈值时，根据怠转速下的负载调节发动机转速，以使发动机的输出能力与整车负载相匹配，解决现有技术中低转速下扭矩不足的问题，实现在低转速时提供足够大的扭矩，避免熄火的效果。
在上述技术方案的基础上，可选的，该车辆控制方法还包括：
S150、当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆高转速下的负载以及发动机转速。
S160、根据高转速下的负载确定与其匹配的转速-功率曲线，其中，转速-功率曲线存储有发动机转速和目标发动机输出功率的关联关系。
S170、根据发动机转速以及转速-功率曲线确定目标发动机输出功率。
S180、调节发动机输出功率至目标发动机输出功率。
具体的，发动机通常包括大扭矩点和额定工作点，大扭矩点处对应的转速为A，额定工作点处对应的转速为B，大于等于A且小于等于B的转速均可认为是高转速。具体的，高转速下的负载的获取方式本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。可选的，获取发动机扭矩，根据发动机扭矩确定车辆高转速下的负载；或者，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取液压系统的液压值，根据液压值确定车辆高转速下的负载。
可以理解的是，在某一发动机转速下，发动机能够输出的最大功率可称之为最大输出功率，该最大输出功率可能与当前的高转速下的负载差距较大，若发动机以最大输出功率作为当前的发动机输出功率，可能会出现高转速下油耗偏高的问题。然而，本发明实施例中，在执行车辆控制方法之前，可进行大量测试实验得到与高转速下的负载相其匹配的转速-功率曲线，示例性的，可将高转速下的负载划分为多个范围区间，属于同一范围区间内的高转速下的负载对应同一转速-功率曲线，属于不同范围区间内的高转速下的负载对应不同转速-功率曲线。如此，可使高转速下的负载与发动机输出功率相匹配，避免出现高转速下油耗偏高的问题。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种车辆控制方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图2，该方法具体包括如下步骤：
S210、当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温查询第一表格确定目标发动机转速，并且，根据发动机水温和液压油温查询第二表格确定目标液压排量。
S220、调节发动机转速至目标发动机转速，并且，调节液压排量至目标液压排量。
其中，第一表格存储有发动机水温、液压油温以及目标发动机转速的关联关系；第二表格存储有发动机水温、液压油温以及目标液压排量的关联关系。
具体的，在执行车辆控制方法之前，可进行大量测试实验得到与发动机水温和液压油温相匹配的目标发动机转速，进而得到第一表格。同理，可进行大量测试实验得到与发动机水温和液压油温相匹配的目标液压排量，进而得到第二表格。如此，查询第一表格和第二表格即可获取目标发动机转速和目标液压排量，可使“根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量”的操作简单。
S230、当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载。
S240、若是，根据怠转速下的负载查询第三表格确定目标发动机转速。
S250、调节发动机转速至目标发动机转速。
其中，第三表格存储有怠转速下的负载、以及目标发动机转速的关联关系。
具体的，在执行车辆控制方法之前，可进行大量测试实验得到与怠转速下的负载相匹配的目标发动机转速，得到第三表格。如此，查询第三表格即可获取目标发动机转速，可使“根据怠转速下的负载调节发动机转速”的操作简单。
本发明实施例提供的车辆控制方法，通过当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，查询第一表格获取目标发动机转速，查询第二表格获取目标液压排量；当发动机水温大于等于预设水温阈值、液压油温大于等于预设油温阈值且怠转速下的负载大于第一负载阈值时，查询第三表格获取目标发动机转速，可使目标发动机转速和目标液压排量的获取方式简单且贴近车辆实际工况，有利于提高发动机的输出能力与整车负载的匹配程度，进一步避免低转速下扭矩不足的问题。
在上述技术方案的基础上，继续参见图2，该方法还包括：
S260、若怠转速下的负载大于第一负载阈值，判断怠转速下的负载是否大于第二负载阈值。
S270、若是，根据怠转速下的负载调节液压排量。
其中，第二负载阈值大于第一负载阈值。具体的，第二负载阈值的具体值，本领域技术人员可根据发动机的怠速加载能力等参数设置，此处不作限定。
可以理解的是，怠转速下的负载大于第二负载阈值时，表明整车需求更大，而怠转速下发动机转速不能无限增大，因此，有可能会出现增大发动机转速至怠转速下的极限转速值时仍旧不能达到发动机的输出能力与整车需求相匹配的效果。而本发明实施例中，在怠转速下的负载大于第二负载阈值时，通过同时调节发动机转速和液压排量，可在提高发动机转速以提高发动机的输出能力的同时，降低液压排量以减小整车需求，如此，可降低提高发动机转速后仍旧不能达到发动机的输出能力与整车需求相匹配的风险，进而防止出现低转速下扭矩不足的问题。
具体的，根据怠转速下的负载调节液压排量的具体实现形式，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。可选的，S270具体包括：若是，根据怠转速下的怠转速下的负载查询第四表格确定目标液压排量；调节液压排量至目标液压排量；其中，第四表格存储有怠转速下的负载、以及目标液压排量的关联关系。
具体的，在执行车辆控制方法之前，可进行大量测试实验得到与怠转速下的负载相匹配的液压排量，得到第四表格。如此，查询第四表格即可获取目标发动机转速，可使“根据怠转速下的负载调节液压排量”的操作简单。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种车辆控制装置的结构示意图。参见图3，该装置包括：第一调节模块310，用于当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温调节发动机转速和液压排量；第一获取模块320，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载；第一判断模块330，用于判断怠转速下的负载是否大于第一负载阈值；第二调节模块340，用于在怠转速下的负载是否大于第一负载阈值时，根据怠转速下的负载调节发动机转速。
在上述技术方案的基础上，可选的，该车辆控制装置还包括：
第二获取模块，用于当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆高转速下的负载以及发动机转速；
转速-输出功率曲线确定模块，用于根据高转速下的负载确定与其匹配的转速-功率曲线；
目标发动机输出功率确定模块，用于根据发动机转速以及转速-功率曲线确定目标发动机输出功率；
发动机输出功率调节模块，用于调节发动机转速至目标发动机转速；
其中，转速-功率曲线存储有发动机转速和目标发动机输出功率的关联关系。
可选的，第一调节模块310包括：第一目标发动机转速确定单元，第一目标液压排量确定单元以及第一调节单元；
第一目标发动机转速确定单元，用于在发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据发动机水温和液压油温查询第一表格确定目标发动机转速；
第一目标液压排量确定单元，用于根据发动机水温和液压油温查询第二表格确定目标液压排量；
第一调节单元用于，调节发动机转速至目标发动机转速，并且，调节液压排量至目标液压排量；
其中，第一表格存储有发动机水温、液压油温以及目标发动机转速的关联关系；第二表格存储有发动机水温、液压油温以及目标液压排量的关联关系。
可选的，第一获取模块320具体用于，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取发动机扭矩，根据发动机扭矩确定怠转速下的负载；或者，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取液压系统的液压值，根据液压值确定怠转速下的负载。
可选的，第二调节模块340包括：第二目标发动机转速确定单元和第二调节单元；
第二目标发动机转速确定单元，用于在发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，根据怠转速下的负载查询第三表格确定目标发动机转速；
第二调节单元，用于调节发动机转速至目标发动机转速；
其中，第三表格存储有怠转速下的负载、以及目标发动机转速的关联关系。
可选的，该装置还包括：第二判断模块和第三调节模块；
第二判断模块，用于在怠转速下的负载大于第一负载阈值时，判断怠转速下的负载是否大于第二负载阈值；其中，第二负载阈值大于第一负载阈值；
第三调节模块，用于在怠转速下的负载大于第二负载阈值时，根据怠转速下的负载调节液压排量。
可选的，第三调节模块包括：第二目标液压排量确定单元和第三调节单元；
第二目标液压排量确定单元，用于在怠转速下的负载大于第二负载阈值时，根据怠转速下的负载查询第四表格确定目标液压排量。
第三调节单元，用于调节液压排量至目标液压排量；
其中，第四表格存储有怠转速下的负载、以及目标液压排量的关联关系。
本发明实施例三提供的车辆控制装置可以用于执行上述实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。参见图4，该车辆包括：发动机410、液压系统420、以及控制器430，发动机410以及液压系统420均与控制器430连接；发动机410控制器430包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现上述实施例提供的车辆控制方法。
本发明实施例四提供的车辆中的处理器可以用于执行上述实施例提供的车辆控制方法，具备相应的功能和有益效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温调节发动机转速和液压排量；
当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载包括：当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取发动机扭矩，根据所述发动机扭矩确定所述怠转速下的负载；或者，
当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取液压系统的液压值，根据所述液压值确定所述怠转速下的负载；
判断所述怠转速下的负载是否大于第一负载阈值；
若是，根据所述怠转速下的负载调节所述发动机转速。
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆高转速下的负载以及所述发动机转速；
根据所述高转速下的负载确定与其匹配的转速-功率曲线；
根据所述发动机转速以及所述转速-功率曲线确定目标发动机输出功率；
调节发动机输出功率至所述目标发动机输出功率；
其中，所述转速-功率曲线存储有所述发动机转速和所述目标发动机输出功率的关联关系。
3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温调节发动机转速和液压排量包括：
当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温查询第一表格确定目标发动机转速，并且，根据所述发动机水温和所述液压油温查询第二表格确定目标液压排量；
调节所述发动机转速至所述目标发动机转速，并且，调节所述液压排量至所述目标液压排量；
其中，所述第一表格存储有所述发动机水温、所述液压油温以及所述目标发动机转速的关联关系；所述第二表格存储有所述发动机水温、所述液压油温以及所述目标液压排量的关联关系。
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若是，根据所述怠转速下的负载调节所述发动机转速包括：
若是，根据所述怠转速下的负载查询第三表格确定目标发动机转速；
调节所述发动机转速至所述目标发动机转速；
其中，所述第三表格存储有所述怠转速下的负载、以及所述目标发动机转速的关联关系。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：
若所述怠转速下的负载大于所述第一负载阈值，判断所述怠转速下的负载是否大于第二负载阈值；其中，所述第二负载阈值大于所述第一负载阈值；
若是，根据所述怠转速下的负载调节所述液压排量。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若是，根据所述怠转速下的负载调节所述液压排量包括：
若是，根据所述怠转速下的负载查询第四表格确定目标液压排量；
调节所述液压排量至所述目标液压排量；
其中，所述第四表格存储有所述怠转速下的负载、以及所述目标液压排量的关联关系。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
第一调节模块，用于当发动机水温小于预设水温阈值或液压油温小于预设油温阈值时，根据所述发动机水温和所述液压油温调节发动机转速和液压排量；
第一获取模块，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆怠转速下的负载；
所述第一获取模块具体用于,当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取发动机扭矩，根据发动机扭矩确定怠转速下的负载；或者，当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取液压系统的液压值，根据液压值确定怠转速下的负载；
第一判断模块，用于判断所述怠转速下的负载是否大于第一负载阈值；
第二调节模块，用于在所述怠转速下的负载是否大于第一负载阈值时，根据所述怠转速下的负载调节所述发动机转速。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：
第二获取模块，用于当发动机水温大于等于预设水温阈值且液压油温大于等于预设油温阈值时，获取车辆高转速下的负载以及所述发动机转速；
转速-输出功率曲线确定模块，用于根据所述高转速下的负载确定与其匹配的转速-功率曲线；
目标发动机输出功率确定模块，用于根据所述发动机转速以及所述转速-功率曲线确定目标发动机输出功率；
发动机输出功率调节模块，用于调节所述发动机转速至所述目标发动机转速；
其中，所述转速-功率曲线存储有所述发动机转速和所述目标发动机输出功率的关联关系。
9.一种车辆，其特征在于，包括：发动机、液压系统、以及控制器，所述发动机以及所述液压系统均与所述控制器连接；
所述发动机控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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