CN112620925A - 一种焊接控制方法与系统 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种焊接控制方法与系统，属于机器人焊接技术领域。该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。本申请可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。
Description
技术领域
本申请涉及机器人焊接技术领域，具体而言，涉及一种焊接控制方法与系统。
背景技术
在机器人焊接的领域中，为了更好地实现自动化焊接，通常需要通过一些手段识别得到机器人焊接的路径，进而控制焊接机器人沿着该路径进行焊接。
目前，采用的焊接方法主要是激光跟踪焊接，也即是通过激光相机确定焊接的路径，控制焊接机器人全程按照激光相机识别的路径进行焊接，然而随着从打底焊接到盖面焊接的过程中，焊缝的纹路会趋于模糊，这也就导致了激光相机的识别效果会随着从打底焊接到盖面焊接而逐渐变差，尤其是盖面焊接时，根据激光相机识别的路径误差会很大，这就导致了焊接的质量较低。
发明内容
本申请的目的在于提供一种焊接控制方法与系统，可以降低焊缝焊接的识别误差，提高焊接质量。
本申请的实施例是这样实现的：
本申请实施例的一方面，提供一种焊接控制方法，该方法应用于机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：
接收激光相机发送的第一图像信息；
根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；
向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；
根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；
向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。
可选地，根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，包括：
确定导航磁条与焊接机器人的实际距离；
根据实际距离与预设的目标距离的差异值，确定焊接机器人的第二焊接路径。
可选地，焊接机器人上设置有传感器；确定导航磁条与焊接机器人的实际距离，包括：
获取由传感器采集的导航磁条的位置信息；
根据导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息，确定导航磁条与焊接机器人的实际距离。
可选地，向焊接机器人发送焊缝焊接指令之后，该方法还包括：
向焊接机器人发送盖面焊接指令，盖面焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行盖面焊接，并收纳导航磁条收纳。
可选地，向焊接机器人发送盖面焊接指令，包括：
接收激光相机发送的第二图像信息；
根据第二图像信息确定是否进入盖面焊接；
若确定进入盖面焊接，则向焊接机器人发送盖面焊接指令。
可选地，机器人控制设备上设置有显示装置；该方法还包括：
通过显示装置显示焊接机器人的焊接路径。
本申请实施例的另一方面，提供一种焊接控制系统，焊接控制系统包括：机器人控制设备、焊接机器人以及激光相机；
机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；
焊接机器人包括：磁条收纳机构，磁条收纳机构用于存放导航磁条；
激光相机用于采集并向机器人控制设备发送焊接对象的第一图像信息；
机器人控制设备用于根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径，并向焊接机器人发送打底焊接指令；
焊接机器人用于根据打底焊接指令，按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；
机器人控制设备还用于根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，并向焊接机器人发送焊缝焊接指令；
焊接机器人还用于根据焊缝焊接指令，按照第二焊接路径进行焊缝焊接。
可选地，焊接机器人上设置有传感器；
传感器用于采集导航磁条的位置信息；
机器人控制设备用于根据导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息，确定导航磁条与焊接机器人的实际距离。
可选地，导航磁条为涂层导航磁条，传感器具体用于采集涂层导航磁条的涂层颜色以得到导航磁条的位置信息。
可选地，磁条收纳机构包括：机械臂以及收纳盒；
机械臂用于放置或者收纳导航磁条；收纳盒用于存放导航磁条。
可选地，机器人控制设备还包括：显示装置；
机器人控制设备还用于通过显示装置显示焊接机器人的焊接路径。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的一种焊接控制方法与系统，可以接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。其中，放置导航磁条之后，可以根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，进而可以控制焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接，通过导航磁条与焊接机器人的实际距离确定的第二焊接路径相对于激光相机更加准确，因此，可以提高焊缝焊接过程中焊接路径的准确性，进而可以提高焊接的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的焊接机器人工作场景示意图；
图2为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图一；
图3为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图二；
图4为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图三；
图5为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图四；
图6为本申请实施例提供的焊接控制系统的结构示意图一；
图7为本申请实施例提供的焊接控制系统的结构示意图二。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
为了更加方便理解本申请实施例中提供的焊接控制方法，现对本申请的工作场景进行解释说明。
图1为本申请实施例提供的焊接机器人工作场景示意图，请参照图1，焊接机器人的工作场景中可以包括焊接平台100，焊接平台100上放置有待焊接物110，待焊接物110中间具有焊缝111，焊接机器人200可以在焊缝111上方进行焊接工作，焊接机器人200可以和机器人控制设备300通信连接，机器人控制设备300可以控制焊接机器人200进行焊接工作。
其中，焊接平台100可以是焊接机器人200进行焊接工作的平台，待焊接物110可以是任意需要被焊接的材料，焊缝111可以是待焊接物110上近似直线的焊接坡口，焊接机器人200进行焊接工作时需要将焊缝111焊接上。焊接机器人200可以是用于执行焊接工作的爬行机器人或者其他类型的机器人，机器人控制设备300可以是任意类型的计算机设备，例如：计算机、手机、平板电脑或者专用控制设备等。
另外，焊接机器人的工作场景中还可以包括激光相机(图1中未示出)，激光相机可以设置于焊接机器人的身体上或者也可以独立设置。激光相机可以向待焊接物发出激光，并拍摄得到具有激光痕迹的图片。
下面来具体解释本申请实施例中提供的焊接控制方法的具体实施过程。
图2为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图一，请参照图2，该焊接控制方法应用于上述的机器人控制设备，机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；该方法包括：
S210：接收激光相机发送的第一图像信息。
可选地，激光相机可以向待焊接物发出激光，并拍摄得到具有激光痕迹的图片，该图片上的信息即为上述第一图像信息，激光相机可以设置于焊接机器人的身体上或者也可以独立设置，可以实现在焊接的过程中获取具有激光痕迹的图片即可，在此不作限制。激光相机可以与机器人控制设备通信连接，拍摄到图片后可以将第一图像信息发送给机器人控制设备进行处理。
S220：根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径。
可选地，机器人控制设备接收到激光相机发送的第一图像信息后，可以采取预设的图像处理方法对第一图像信息进行计算处理，根据第一图像信息中的激光痕迹、焊缝大小等因素确定焊接机器人的第一焊接路径。其中，第一焊接路径可以是焊接机器人焊接行驶的路径。
S230：向焊接机器人发送打底焊接指令。
其中，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条。
可选地，确定第一焊接路径后，可以根据第一焊接路径确定打底焊接指令，并将打底焊接指令发送给焊接机器人，焊接机器人接收到打底焊接指令后，可以按照第一焊接路径进行打底焊接，也即是说，焊接机器人可以沿着第一焊接路径所指示的路线行进，并在行进的同时对焊缝进行打底焊接。
可选地，在打底焊接的同时，焊接机器人还可以沿第一焊接路径上放置导航磁条，导航磁条可以是矩形细长块的磁条，可以沿第一焊接路径放置于前述焊接平台上，导航磁条的材料可以与焊接平台上表面的材料相互吸附。
在一种可行的方式中，激光相机在进行打底焊接的识别时，准确性相对较高，因此，焊接机器人沿第一焊接路径行进也即是沿焊缝行进，焊接机器人在放置导航磁条时，可以放置于焊缝左侧或者右侧的焊接平台上表面上，放置的导航磁条与第一焊接路径相平行。
可选地，焊接机器人可以按照第一焊接路径进行打底焊接，其中，在对焊缝进行焊接时，焊接机器人通常需要对焊缝进行多次焊接，打底焊接即为其中的第一次焊接。
S240：根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径。
可选地，焊接机器人可以获取导航磁条与焊接机器人的实际距离，在实际焊接过程中，导航磁条包括多个，多个导航磁条构成了一条线段，焊接机器人获取的实际距离即是焊接机器人到导航磁条所在线段的距离，也即是焊接机器人到该导航磁条所在线段的垂直距离，该距离即为上述实际距离。
获取到上述实际距离后，机器人控制设备可以基于该实际距离获知焊接机器人是否沿着焊缝行走，并在焊接机器儿没有沿着焊缝时，及时调整行走位置，从而得到第二焊接路径，通过这种处理，使得焊接机器人可以正确地焊接在焊缝上。
焊接机器人可以将上述导航磁条与焊接机器人之间的实际距离发送给机器人控制设备，机器人控制设备可以根据该实际距离确定焊接机器人的第二焊接路径，第二焊接路径可以是焊接机器人焊接行驶的另一路径。
S250：向焊接机器人发送焊缝焊接指令。
其中，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。
可选地，确定第二焊接路径后，可以根据第二焊接路径确定焊缝焊接指令，并将焊缝焊接指令发送给焊接机器人，焊接机器人接收到焊缝焊接指令后，可以按照第二焊接路径进行焊缝焊接，需要说明的是，焊缝焊接的过程即是对焊缝进行填充的过程，焊接机器人可以沿第二焊接路径进行多次重复往返焊接，以实现对该焊缝的填充，也即是说，焊接机器人可以沿着第二焊接路径所指示的路线行进，并在行进的同时对焊缝进行填充。
本申请实施例提供的一种焊接控制方法与系统，可以接收激光相机发送的第一图像信息；根据第一图像信息确定焊接机器人的第一焊接路径；向焊接机器人发送打底焊接指令，打底焊接指令用于指示焊接机器人按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条；根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径；向焊接机器人发送焊缝焊接指令，焊缝焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接。其中，放置导航磁条之后，可以根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，进而可以控制焊接机器人按照第二焊接路径进行焊缝焊接，通过导航磁条与焊接机器人的实际距离确定的第二焊接路径相对于激光相机更加准确，因此，可以提高焊缝焊接过程中焊接路径的准确性，进而可以提高焊接的质量。
下面来解释本申请实施例中提供的焊接控制方法的另一具体实施过程。
图3为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图二，请参照图3，根据导航磁条与焊接机器人之间的实际距离，确定焊接机器人的第二焊接路径，包括：
S310：确定导航磁条与焊接机器人的实际距离。
S320：根据实际距离与预设的目标距离的差异值，确定焊接机器人的第二焊接路径。
可选地，确定导航磁条与焊接机器人的实际距离后，可以比较实际距离与预设目标距离的差异值，使该差异值稳定在0左右，也即是说，保持实际距离与预设的目标距离相等，以使第二焊接路径与导航磁条所在的线段相互平行。其中，预设目标距离可以是根据焊接机器人放置导航磁条的位置与焊接机器人预设位置之间的距离来设定的，该预设位置可以是焊接机器人的身体、腿部或者焊枪部位等任意一个部位，根据需求进行设定即可，在此不作限制。
下面来具体解释本申请实施例中提供的确定导航磁条与焊接机器人的实际距离的实施过程。
图4为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图三，请参照图4，焊接机器人上设置有传感器；确定导航磁条与焊接机器人的实际距离，包括：
S410：获取由传感器采集的导航磁条的位置信息。
可选地，传感器可以为红外传感器或者任意类型能够获取到导航磁条位置信息的传感器，传感器可以安装于上述焊接机器人的预设位置。
可选地，导航磁条上可以设置带有颜色的涂层，例如：黑色涂层，通过传感器可以获取场景中的颜色信息，进而确定导航磁条的位置。
可选地，传感器也可以是图像传感器(例如：相机)，通过拍摄图像的方式来获取导航磁条的位置信息。
可选地，导航磁条也可以是特殊的金属材料制成，相应的，传感器也可以为金属探测传感器，通过金属探测的方式来确定导航磁条的具体位置。
S420：根据导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息，确定导航磁条与焊接机器人的实际距离。
可选地，传感器获取到导航磁条的位置信息后，可以将导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息发送给机器人控制设备，机器人控制设备可以根据导航磁条的位置信息以及焊接机器人的位置信息进行计算，进而确定导航磁条与焊接机器人的实际距离，该实际距离具体可以是焊接机器人上的传感器所在的位置到导航磁条所在线段的距离。
可选地，向焊接机器人发送焊缝焊接指令之后，该方法还包括：
向焊接机器人发送盖面焊接指令。
其中，盖面焊接指令用于指示焊接机器人按照第二焊接路径进行盖面焊接，并收纳导航磁条收纳。
可选地，可以由工作人员判定，确定焊接机器人将进行最后一次焊缝焊接。可以通过机器人控制设备向焊接机器人发送盖面焊接指令，焊接机器人接收到盖面焊接指令后，可以按照第二焊接路径进行盖面焊接，也即是说，焊接机器人可以沿着第二焊接路径所指示的路线行进，并在行进的同时对焊缝进行盖面焊接，并同时将铺设在焊接平台上的多个导航磁条进行收纳。需要说明的是，盖面焊接指的是最后一次焊缝焊接的过程，也即是对该焊缝进行填充的最后一次焊接。
下面来具体解释本申请实施例中提供的向焊接机器人发送盖面焊接指令的具体实施过程。
图5为本申请实施例提供的焊接控制方法的流程示意图四，请参照图5，向焊接机器人发送盖面焊接指令，包括：
S510：接收激光相机发送的第二图像信息。
在焊缝焊接的过程中，可以通过激光相机实时获取焊接图像，这些焊接图像即为第二焊接图像。
S520：根据第二图像信息确定是否进入盖面焊接。
可选地，获取到第二焊接图像后，可以基于该第二焊接图像进行焊接识别，确定焊接机器人是否将进行最后一次焊接，若是，则确定焊接机器人将进入盖面焊接；若不是，则确定焊接机器人继续进行焊缝填充。
S530：若确定进入盖面焊接，则向焊接机器人发送盖面焊接指令。
可选地，若确定了焊接机器人将要进行盖面焊接，则可以生成盖面焊接指令，并将盖面焊接指令发送给焊接机器人，焊接机器人可以基于盖面焊接指令进行对焊缝进行盖面焊接，并对铺设的导航磁条进行收纳。
可选地，机器人控制设备上设置有显示装置；该方法还包括：
通过显示装置显示焊接机器人的焊接路径。
可选地，显示装置可以是计算机设备的显示器，通过该显示装置可以实时显示焊接机器人的焊接路径，便于工作人员及时获取到焊接机器人在焊接过程中是否沿着焊接路径进行焊接，若出现未按照焊接路径的情况发生，则可以及时进行调整，防止焊接事故的发生。
下面来具体解释本申请实施例中提供的焊接控制系统的具体结构的连接关系。
图6为本申请实施例提供的焊接控制系统的结构示意图一，请参照图6，焊接控制系统包括：机器人控制设备300、焊接机器人200以及激光相机400；机器人控制设备300与焊接机器人200以及激光相机400通信连接；焊接机器人200包括：磁条收纳机构210，磁条收纳机构210用于存放导航磁条211；激光相机400用于采集并向机器人控制设备300发送焊接对象的第一图像信息；机器人控制设备300用于根据第一图像信息确定焊接机器人200的第一焊接路径，并向焊接机器人200发送打底焊接指令；焊接机器人200用于根据打底焊接指令，按照第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿第一焊接路径放置导航磁条211；机器人控制设备300还用于根据导航磁条211与焊接机器人200之间的实际距离，确定焊接机器人200的第二焊接路径，并向焊接机器人200发送焊缝焊接指令；焊接机器人200还用于根据焊缝焊接指令，按照第二焊接路径进行焊缝焊接。
图7为本申请实施例提供的焊接控制系统的结构示意图二，请参照图7，焊接机器人200上设置有传感器220；传感器220用于采集导航磁条的位置信息；机器人控制设备300用于根据导航磁条211的位置信息以及焊接机器人200的位置信息，确定导航磁条211与焊接机器人200的实际距离。
需要说明的是，图6以及图7中焊接控制系统的每个结构的工作关系已经在前述的方法实施例中进行了解释，在此不加赘述。
可选地，导航磁条211为涂层导航磁条，传感器220具体用于采集涂层导航磁条的涂层颜色以得到导航磁条211的位置信息。
可选地，磁条收纳机构210包括：机械臂以及收纳盒；机械臂用于放置或者收纳导航磁条；收纳盒用于存放导航磁条。
可选地，机械臂可以连接设置于收纳盒的一侧，当焊接机器人200需要放置导航磁条211时，机械臂可以从收纳盒中获取导航磁条211，然后放置于焊接平台的对应位置；当焊接机器人200需要收纳导航磁条211时，机械臂可以从焊接平台上将放置的导航磁条211拿下，然后收纳入收纳盒中。
可选地，整个磁条收纳机构210可以设置于焊接机器人200的一侧，例如图7中设置于焊接机器人200的左侧与焊接机器人200的主体结构相连接。
可选地，机器人控制设备300还包括：显示装置；
机器人控制设备300还用于通过显示装置显示焊接机器人200的焊接路径。
需要说明的是，显示装置的结构以及工作关系已经在前述的方法实施例中进行了解释，在此不加赘述。
上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种焊接控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人控制设备，所述机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；所述方法包括：
接收所述激光相机发送的第一图像信息；
根据所述第一图像信息确定所述焊接机器人的第一焊接路径；
向所述焊接机器人发送打底焊接指令，所述打底焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿所述第一焊接路径放置导航磁条；
根据所述导航磁条与所述焊接机器人之间的实际距离，确定所述焊接机器人的第二焊接路径；
向所述焊接机器人发送焊缝焊接指令，所述焊缝焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第二焊接路径进行焊缝焊接。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述导航磁条与所述焊接机器人之间的实际距离，确定所述焊接机器人的第二焊接路径，包括：
确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离；
根据所述实际距离与预设的目标距离的差异值，确定所述焊接机器人的第二焊接路径。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述焊接机器人上设置有传感器；
所述确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离，包括：
获取由所述传感器采集的所述导航磁条的位置信息；
根据所述导航磁条的位置信息以及所述焊接机器人的位置信息，确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离。
4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述向所述焊接机器人发送焊缝焊接指令之后，所述方法还包括：
向所述焊接机器人发送盖面焊接指令，所述盖面焊接指令用于指示所述焊接机器人按照所述第二焊接路径进行盖面焊接，并收纳所述导航磁条收纳。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述焊接机器人发送盖面焊接指令，包括：
接收所述激光相机发送的第二图像信息；
根据所述第二图像信息确定是否进入盖面焊接；
若确定进入盖面焊接，则向所述焊接机器人发送盖面焊接指令。
6.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人控制设备上设置有显示装置；所述方法还包括：
通过所述显示装置显示所述焊接机器人的焊接路径。
7.一种焊接控制系统，其特征在于，所述焊接控制系统包括：机器人控制设备、焊接机器人以及激光相机；
所述机器人控制设备与焊接机器人以及激光相机通信连接；
所述焊接机器人包括：磁条收纳机构，所述磁条收纳机构用于存放导航磁条；
所述激光相机用于采集并向所述机器人控制设备发送焊接对象的第一图像信息；
所述机器人控制设备用于根据所述第一图像信息确定所述焊接机器人的第一焊接路径，并向所述焊接机器人发送打底焊接指令；
所述焊接机器人用于根据所述打底焊接指令，按照所述第一焊接路径进行打底焊接并在焊接过程中沿所述第一焊接路径放置导航磁条；
所述机器人控制设备还用于根据所述导航磁条与所述焊接机器人之间的实际距离，确定所述焊接机器人的第二焊接路径，并向所述焊接机器人发送焊缝焊接指令；
所述焊接机器人还用于根据所述焊缝焊接指令，按照所述第二焊接路径进行焊缝焊接。
8.如权利要求7所述的焊接控制系统，其特征在于，所述焊接机器人上设置有传感器；
所述传感器用于采集所述导航磁条的位置信息；
所述机器人控制设备用于根据所述导航磁条的位置信息以及所述焊接机器人的位置信息，确定所述导航磁条与所述焊接机器人的实际距离。
9.如权利要求8所述的焊接控制系统，其特征在于，所述导航磁条为涂层导航磁条，所述传感器具体用于采集所述涂层导航磁条的涂层颜色以得到所述导航磁条的位置信息。
10.如权利要求7-9任一项所述的焊接控制系统，其特征在于，所述磁条收纳机构包括：机械臂以及收纳盒；
所述机械臂用于放置或者收纳所述导航磁条；所述收纳盒用于存放所述导航磁条。
11.如权利要求7-9任一项所述的焊接控制系统，其特征在于，所述机器人控制设备还包括：显示装置；
所述机器人控制设备还用于通过所述显示装置显示所述焊接机器人的焊接路径。
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