CN112618073B - 一种髁导斜度的测量装置 - Google Patents

一种髁导斜度的测量装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112618073B
CN112618073B CN202011479974.4A CN202011479974A CN112618073B CN 112618073 B CN112618073 B CN 112618073B CN 202011479974 A CN202011479974 A CN 202011479974A CN 112618073 B CN112618073 B CN 112618073B
Authority
CN
China
Prior art keywords
receiver
measuring
condylar
point
condyles
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011479974.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112618073A (zh
Inventor
许振丰
曹清华
徐玉峰
云峰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Huahang Radio Measurement Research Institute
Original Assignee
Beijing Huahang Radio Measurement Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Huahang Radio Measurement Research Institute filed Critical Beijing Huahang Radio Measurement Research Institute
Priority to CN202011479974.4A priority Critical patent/CN112618073B/zh
Publication of CN112618073A publication Critical patent/CN112618073A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112618073B publication Critical patent/CN112618073B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C11/00—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C11/00—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings
    • A61C11/005—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with tracing devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
    • A61C11/00—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings
    • A61C11/08—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with means to secure dental casts to articulator
    • A61C11/081—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with means to secure dental casts to articulator with adjusting means thereof
    • A61C11/084—Dental articulators, i.e. for simulating movement of the temporo-mandibular joints; Articulation forms or mouldings with means to secure dental casts to articulator with adjusting means thereof for 3D adjustment, e.g. Ball-and-socket

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
  • Dentistry (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Abstract

本发明涉及一种髁导斜度的测量装置，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；发射器用于发射测量髁突位置的电磁信号；接收器用于进行位置解算得到位置信息；第一测量夹具用于夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，以测量随动点的静态位置，以及接收器随下颌运动时的动态位姿数据；处理器用于计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹，进而计算髁导斜度。本发明计算的髁导斜度具有很强的实际应用价值，显著提升了电磁面弓面向市场应用的可能性。

Description

一种髁导斜度的测量装置
技术领域
本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种髁导斜度的测量装置。
背景技术
在口腔修复专业领域，模型上
Figure BDA0002837859730000011
架是诊治过程中不可或缺的步骤，通过
Figure BDA0002837859730000012
架的模拟，可以尽量保证在石膏模型上制作的修复体带入口内后，实现形态与功能的协调。而在使用
Figure 1
架时，为了获得患者口颌系统实际运动情况误差尽量小的模拟结果，可通过面弓转移，将上颌牙列与下颌关节之间的位置关系记录下来。
在面弓使用过程中，为了得到髁导斜度，需要患者进行做下颚的各种运动，获得髁突的运动轨迹。对于髁突的运动轨迹，目前采用的方法有：a)默认两侧髁突与下颌中切牙构成边长为95mm～140mm的等边三角形；b)默认咬合平面与上述等边三角形之间的夹角为经验平均值(15°～25°)。原方法没有考虑患者个体的差异，实用性较差。
发明内容
鉴于上述的分析，本发明旨在公开了一种髁导斜度的测量装置，获得高精度的两侧髁突运动轨迹。
本发明公开了一种髁导斜度的测量装置，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；
所述发射器，用于发射测量髁突位置的电磁信号；
所述接收器，用于接收所述电磁信号，进行位置解算得到位置信息；
所述第一测量夹具，用于在进行左、右侧髁突的静态位置测量时，夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；
所述第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，使接收器随下颌运动时与右、左侧髁突的位置保持不变；以使接收器能测量随动点的静态位置和随下颌运动时的动态位姿数据；
所述处理器，用于根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹；根据下颌做前伸或后退过程中髁突运动轨迹计算前伸髁导斜度；根据下颌进行侧向移动过程中髁突运动轨迹计算侧方髁导斜度。
进一步地，在使用第一测量夹具夹持接收器进行左、右侧髁突的静态位置测量时，人头保持静止不动，保持牙齿闭合；使第一测量夹具的测量基准点接触到人脸髁突位置。
进一步地，所述左、右侧髁突的静态位置测量为多次测量，在测量时，以测量基准点为支点，将第一测量夹具进行包括上下、左右以及侧滚在内的运动，在不同姿态下得到多个测量结果，进行平均后作为左、右侧髁突的静态位置。
进一步地，所述第二测量夹具为咬合叉结构，咬合叉的一端用于固定在牙齿上，咬合叉的另一端夹持接收器；咬合叉被咬合后，接收器与两侧髁突均构成刚体结构。
进一步地，在使用第二测量夹具夹持接收器进行随动点的静态位置测量时，咬合叉粘贴在下牙列上，与中切牙固联，人头保持静止不动，保持牙齿闭合。
进一步地，所述处理器根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置计算左、右侧髁突与随动点的位置差的过程包括；
在发射坐标系下计算右侧髁突与随动点的位置差
Figure BDA0002837859730000021
左侧髁突与随动点的位置差
Figure BDA0002837859730000022
进行坐标转换，得到接收坐标系下的位置差；
Figure BDA0002837859730000031
其中：j＝1为右侧髁突，j＝2为左侧髁突；L为发射系到接收系的坐标转换矩阵。
进一步地，发射系到接收系的坐标转换矩阵
Figure BDA0002837859730000032
L11＝cosTC0*cosTP0
L12＝sinTP0
L13＝sinTC0*(-cosTP0)
L21＝sinTR0*sinTC0-cosTR0*cosTC0*sinTP0
其中，L22＝cosTR0*cosTP0；
L23＝cosTR0*sinTC0*sinTP0+sinTR0*cosTC0
L31＝sinTR0*cosTC0*sinTP0+cosTR0*sinTC0
L32＝sinTR0*(-cosTP0)
L33＝cosTR0*cosTC0-sinTR0*sinTC0*sinTP0
TC0、TP0、TR0分别为随动点的静态位置上接收器的航向姿态角、俯仰姿态角、翻滚姿态角。
进一步地，在下颌运动时的动态测量中，下颌做前伸、后退、左则、右则运动，带动夹持在随动点的接收器随动，接收发射器的发射信号，测量得到一系列接收器的位姿数据：P4(TX4k、TY4k、TZ4k、TC4k、TP4k、TR4k)(k＝1,2,3,...N)；N为动态测量的次数；TX4k、TY4k、TZ4k分别表示，发射坐标系下，接收器的位置坐标三分量；TC4k、TP4k、TR4k分别表示，发射坐标系下，接收器的航向、俯仰、翻滚三个姿态角。
进一步地，右髁突轨迹：
Figure BDA0002837859730000033
左髁突轨迹：
Figure BDA0002837859730000041
其中，L01k为接收系到发射系的坐标转换矩阵。
进一步地，接收系到发射系的坐标转换矩阵
Figure BDA0002837859730000042
L11k＝cosTC4k*cosTP4k
L12k＝sinTR4k*sinTC4k-cosTR4k*cosTC4k*sinTP4k
L13k＝sinTR4k*cosTC4k*sinTP4k+cosTR4k*sinTC4k
L21k＝sinTP4k
其中，L22k＝cosTR4k*cosTP4k。
L23k＝sinTR4k*(-cosTP4k)
L31k＝sinTC4k*(-cosTP4k)
L32k＝cosTR4k*sinTC4k*sinTP4k+sinTR4k*cosTC4k
L33k＝cosTR4k*cosTC4k-sinTR4k*sinTC4k*sinTP4k
本发明至少可实现以下有益效果之一：
本发明不依赖于假设条件下的等边三角形及三角形与咬合面的夹角确定髁突的运动轨迹，具有个体性、实用性的优点。得到髁突轨迹的精准，计算的髁导斜度具有很强的实际应用价值，显著提升了电磁面弓面向市场应用的可能性。
附图说明
附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
图1为本实施例中的坐标系关系图；
图2为本实施例中的第一测量夹具的原理示意图；
图3为本实施例中的第二测量夹具的原理示意图；
图4为本实施例中的发射器、接收器以及左右髁突的位置关系示意图；
图5为本实施例中的前伸右髁突轨迹(矢状面)比较图；
图6为本实施例中的前伸左髁突轨迹(矢状面)比较图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
本实施例公开了一种髁导斜度的测量装置，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；
所述发射器，用于发射测量髁突位置的电磁信号；
所述接收器，用于接收所述电磁信号，进行位置解算得到位置信息；
所述第一测量夹具，用于在进行左、右侧髁突的静态位置测量时，夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；
所述第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，使接收器随下颌运动时与右、左侧髁突的位置保持不变；以使接收器能测量随动点的静态位置和随下颌运动时的动态位姿数据；
所述处理器，用于根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹；根据下颌做前伸或后退过程中髁突运动轨迹计算前伸髁导斜度；根据下颌进行侧向移动过程中髁突运动轨迹计算侧方髁导斜度。
在本实施例的髁导斜度的测量装置中，涉及到以下在轨迹测量时用到的坐标系，具体包括以发射器为原点，以发射器的前、上、右为三轴方向的发射坐标系；以随下颌运动的随动点为原点，以夹持在随动点的接收器的前、上、右为三轴方向的接收坐标系；
如图1所示为发射坐标系(用T表示)与接收坐标系之间的关系图，为了更清晰的说明，坐标系之间的关系，图中增加了过渡坐标系(用T’表示)；
发射坐标系定义T：三轴定义为X1、Y1、Z1，原点在用于发射测量信号的发射器的固定点或者中心点，三轴相对于发射器，X1指向前方(即发射器发射信号的方向)、Y1指向上方、Z1指向右方。
过渡坐标系定义为T’：三轴定义为X1’、Y1’、Z1’，原点在随下颌运动的随动点，三轴分别与发射坐标系T三轴平行；所述随动点在随下颌运动时与右、左侧髁突保持位置不变。
接收坐标系定义为R：三轴定义为X2、Y2、Z2，原点在随动点，以固定在随动点，用于接收测量信号的接收器的前、上、右为三轴方向；即X2指向接收器前方(即接收器接收信号的方向)、Y2指向上方、Z2指向右方。
图1中点的定义，在发射坐标系下，P1、P2、P3、P4含义及其表示如下：P1：右侧髁突P1(TX1；TY1；TZ1)；
P2：左侧髁突P2(TX2；TY2；TZ2)；
P3：中切牙位置P3(TX3；TY3；TZ3)；
P4：随动点位置P4(TX4；TY4；TZ4)。
具体的，所述第一测量夹具如图2所示，在接收器夹持位置加持接收器，第一测量夹具的测量基准点与加持后的接收器的中心点呈固定位置关系，即通过测量基准点的位置可对应出，接收器中心点的位置，通过以第一测量夹具的测量基准点对左、右侧髁突的静态位置进行测量可提高测量的精度。
进一步地，在使用第一测量夹具夹持接收器进行左、右侧髁突的静态位置测量时，人头保持静止不动，保持牙齿闭合；将第一测量夹具平放，测量基准点接触到人脸髁突位置(髁突位置可手触摸确定)，接收发射器发射的电磁信号进行位置解算得到位置信息。
为了测量到更准确的左、右侧髁突的静态位置，本实施例进了多次测量，并且在测量时，以测量基准点为支点，将第一测量夹具进行上下、左右以及侧滚等运动，在不同姿态下得到多个测量结果，进行平均后作为左、右侧髁突的静态位置。
测量右侧髁突时，可得到一组数据，记为：
P1(XP1i、YP1i、ZP1i)(i＝1,2,3,...,n)
其中：XP1、YP1、ZP1分别表示，静态时，发射坐标系下，右侧髁突的位置坐标三分量；i＝1,2,3,...,n，表示在该处测量了n个值。
测量左侧髁突时，可得到一组数据，记为：
P2(XP2j、YP2j、ZP2j)(j＝1,2,3,...,m)
其中：XP2、YP2、ZP2分别表示，静态时，发射坐标系下，左侧髁突的位置坐标三分量；j＝1,2,3,...,m，表示在该处测量了m个值。
分别对右、左侧髁突测量值计算取平均，得到发射坐标系下右、左两个髁突的静态位置：
P1：右侧髁突
Figure BDA0002837859730000071
P2：左侧髁突
Figure BDA0002837859730000072
具体的，如图3所示，所述第二测量夹具为咬合叉结构，咬合叉的一端用于固定在牙齿上，咬合叉的另一端夹持接收器；咬合叉被咬合后，接收器与两侧髁突均构成刚体结构。
具体的，在使用第二测量夹具夹持接收器进行随动点的静态位置测量时，咬合叉粘贴在下牙列上，与中切牙固联，人头保持静止不动，保持牙齿闭合。具体的，发射器、接收器以及左右髁突的位置关系如图4所示；
在随动点的静态位置接收器接发射器发射的电磁信号，测量得到随动点P4 的静态位置信息和接收器的姿态信息；
位置信息及接收器相对于发射坐标的航向、俯仰、翻滚三个姿态角记为， P4(TX40、TY40、TZ40、TC0、TP0、TR0)；TX40、TY40、TZ40分别表示，静态时，发射坐标系下，随动点P4的坐标三分量；TC0、TP0、TR0分别表示航向、俯仰、翻滚三个姿态角。
为确定髁突的动态轨迹，处理器首先要根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；
具体的，所述处理器根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置计算左、右侧髁突与随动点的位置差的过程包括；
1)分别计算髁突P1、P2与随动点P4的在发射坐标系下的位置差。
Figure BDA0002837859730000081
Figure BDA0002837859730000082
2)进行坐标转换，得到接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差；
具体包括：
(1)坐标平移得到过渡坐标系T’的位置差；
Figure BDA0002837859730000083
是在发射坐标系T下计算得到，由于T’坐标与T坐标平行，通过平移可得到过渡坐标系T’下，
Figure BDA0002837859730000084
不变。
(2)坐标旋转，得到接收坐标系R下的位置差；
Figure BDA0002837859730000085
其中：j＝1为右侧髁突，j＝2为左侧髁突。
L为发射系到接收系的坐标转换矩阵，具体为：
L11＝cosTC0*cosTP0
L12＝sinTP0
L13＝sinTC0*(-cosTP0)
L21＝sinTR0*sinTC0-cosTR0*cosTC0*sinTP0
L22＝cosR0*cosP0。
L23＝cosTR0*sinTC0*sinTP0+sinTR0*cosTC0
L31＝sinTR0*cosTC0*sinTP0+cosTR0*sinTC0
L32＝sinTR0*(-cosTP0)
L33＝cosTR0*cosTC0-sinTR0*sinTC0*sinTP0
具体的，在动态测量时，处理器得到跟随下颌运动的随动点的测量系列位姿数据；根据所述位姿数据，以及接收坐标系下左、右侧髁突与随动点的位置差，计算左、右侧髁突的动态轨迹。
更具体的动态测量过程如下：
1)下颌做前伸、后退、左则、右则运动，带动固定在随动点的接收器随动，接收发射器的发射信号，测量得到一系列接收器位姿的测量数：
P4(TX4k、TY4k、TZ4k、TC4k、TP4k、TR4k)(k＝1,2,3,...N)；N为动态测量的次数。TX4k、TY4k、TZ4k分别表示，发射坐标系下，接收器的位置坐标三分量； TC4k、TP4k、TR4k分别表示，发射坐标系下，接收器的航向、俯仰、翻滚三个姿态角。
2)根据位姿数据计算结合接收坐标系R下的位置差，计算动态时髁突轨迹；
具体的，右髁突轨迹：
Figure BDA0002837859730000091
左髁突轨迹：
Figure BDA0002837859730000101
其中Lo1为接收系到发射系的坐标转换矩阵，具体为：
L11k＝cosTC4k*cosTP4k
L12k＝sinTR4k*sinTC4k-cosTR4k*cosTC4k*sinTP4k
L13k＝sinTR4k*cosTC4k*sinTP4k+cosTR4k*sinTC4k
L21k＝sinTP4k
L22k＝cosTR4k*cosTP4k。
L23k＝sinTR4k*(-cosTP4k)
L31k＝sinTC4k*(-cosTP4k)
L32k＝cosTR4k*sinTC4k*sinTP4k+sinTR4k*cosTC4k
L33k＝cosTR4k*cosTC4k-sinTR4k*sinTC4k*sinTP4k
根据下颌做前伸或后退过程中髁突运动轨迹计算前伸髁导斜度；
具体的，
获得的下颌做前伸或后退过程中髁突运动轨迹；
计算下颌做前伸或后退过程中髁突运动轨迹与参考平面(如水平面)的夹角得到前伸髁导斜度；
根据下颌进行侧向移动过程中髁突运动轨迹计算侧方髁导斜度；
具体的，
根据获得的下颌进行侧向移动过程中髁突运动轨迹；具体为非工作侧的髁突向前向内向下的运动轨迹；
计算非工作侧的髁突向前向内向下的运动轨迹与矢状面的夹角得到侧方髁导斜度。
本实施例实际测量得到的左右髁突轨迹如图5～图6所示：
通过图5～图6中的轨迹曲线的比对可知，在本实施例中得到了较精准的髁突轨迹，(与zebris的轨迹曲线进行比较)。
由此，本发明实施例不依赖于假设条件下的等边三角形及三角形与咬合面的夹角确定髁突的运动轨迹，具有个体性、实用性的优点；得到髁突轨迹的精准，计算的髁导斜度具有很强的实际应用价值，显著提升了电磁面弓面向市场应用的可能性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种髁导斜度的测量装置，其特征在于，包括发射器、接收器、处理器、第一测量夹具和第二测量夹具；
所述发射器，用于发射测量髁突位置的电磁信号；
所述接收器，用于接收所述电磁信号，进行位置解算得到位置信息；
所述第一测量夹具，用于在进行左、右侧髁突的静态位置测量时，夹持接收器，提供测量基准点实现左、右侧髁突静态位置测量；
所述第二测量夹具，用于将接收器夹持于下颌运动的随动点上，使接收器随下颌运动时与右、左侧髁突的位置保持不变；以使接收器能测量随动点的静态位置和随下颌运动时的动态位姿数据；
所述处理器，用于根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置，计算左、右侧髁突与随动点的位置差；根据测量的动态位姿数据结合所述位置差数据计算左、右侧髁突的动态轨迹；根据下颌做前伸或后退过程中髁突运动轨迹计算前伸髁导斜度；根据下颌进行侧向移动过程中髁突运动轨迹计算侧方髁导斜度。
2.根据权利要求1所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，在使用第一测量夹具夹持接收器进行左、右侧髁突的静态位置测量时，人头保持静止不动，保持牙齿闭合，并使第一测量夹具的测量基准点接触到人脸髁突位置。
3.根据权利要求2所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，所述左、右侧髁突的静态位置测量为多次测量，在测量时，以测量基准点为支点，将第一测量夹具进行包括上下、左右以及侧滚在内的运动，在不同姿态下得到多个测量结果，进行平均后作为左、右侧髁突的静态位置。
4.根据权利要求1所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，所述第二测量夹具为咬合叉结构，咬合叉的一端用于固定在牙齿上，咬合叉的另一端夹持接收器；咬合叉被咬合后，接收器与两侧髁突均构成刚体结构。
5.根据权利要求4所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，在使用第二测量夹具夹持接收器进行随动点的静态位置测量时，咬合叉粘贴在下牙列上，与中切牙固联，人头保持静止不动，保持牙齿闭合。
6.根据权利要求1所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，所述处理器根据测量的左、右侧髁突以及随动点的静态位置计算左、右侧髁突与随动点的位置差的过程包括；
在发射坐标系下计算右侧髁突与随动点的位置差
Figure FDA0003506853310000021
左侧髁突与随动点的位置差
Figure FDA0003506853310000022
进行坐标转换，得到接收坐标系下的位置差；
Figure FDA0003506853310000023
其中：j＝1为右侧髁突，j＝2为左侧髁突；L为发射系到接收系的坐标转换矩阵。
7.根据权利要求6所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，发射系到接收系的坐标转换矩阵
Figure FDA0003506853310000024
其中，
Figure FDA0003506853310000025
TC0、TP0、TR0分别为随动点的静态位置上接收器的航向姿态角、俯仰姿态角、翻滚姿态角。
8.根据权利要求1所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，在下颌运动时的动态测量中，下颌做前伸、后退、左则、右则运动，带动夹持在随动点的接收器随动，接收发射器的发射信号，测量得到一系列接收器的位姿数据：P4(TX4k、TY4k、TZ4k、TC4k、TP4k、TR4k)(k＝1,2,3,...N)；N为动态测量的次数；TX4k、TY4k、TZ4k分别表示，发射坐标系下，接收器的位置坐标三分量；TC4k、TP4k、TR4k分别表示，发射坐标系下，接收器的航向、俯仰、翻滚三个姿态角。
9.根据权利要求8所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，
右髁突轨迹：
Figure FDA0003506853310000031
左髁突轨迹：
Figure FDA0003506853310000032
其中，L01k为接收系到发射系的坐标转换矩阵；
Figure FDA0003506853310000033
为右侧髁突在接收坐标系下的位置差；
Figure FDA0003506853310000034
为左侧髁突接收坐标系下的位置差。
10.根据权利要求9所述的髁导斜度的测量装置，其特征在于，接收系到发射系的坐标转换矩阵
Figure FDA0003506853310000035
其中，
Figure FDA0003506853310000041
CN202011479974.4A 2020-12-15 2020-12-15 一种髁导斜度的测量装置 Active CN112618073B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011479974.4A CN112618073B (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种髁导斜度的测量装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011479974.4A CN112618073B (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种髁导斜度的测量装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112618073A CN112618073A (zh) 2021-04-09
CN112618073B true CN112618073B (zh) 2022-04-12

Family

ID=75313206

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011479974.4A Active CN112618073B (zh) 2020-12-15 2020-12-15 一种髁导斜度的测量装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112618073B (zh)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040018641A (ko) * 2002-08-26 2004-03-04 한국과학기술연구원 턱 운동 측정장치 및 측정방법
WO2004028396A1 (ja) * 2002-09-27 2004-04-08 Nihon University 咬合器、フェイスボウ、咬合確認システム、及び顎関節再現システム
DE102008044746A1 (de) * 2008-08-28 2010-06-02 Zebris Medical Gmbh Vorrichtung zur Erfassung von Bewegungen eines Unterkiefers
CN102715965A (zh) * 2012-06-25 2012-10-10 电子科技大学 牙颌运动轨迹记录装置及牙颌关系转移方法

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011005802A1 (de) * 2011-03-18 2012-09-20 Kaltenbach & Voigt Gmbh Elektronisches Registriergerät zur Erfassung von Kieferbewegungen
US10660735B2 (en) * 2017-10-19 2020-05-26 Dentigrafix Llc Systems and methods for recording mandibular movement

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20040018641A (ko) * 2002-08-26 2004-03-04 한국과학기술연구원 턱 운동 측정장치 및 측정방법
WO2004028396A1 (ja) * 2002-09-27 2004-04-08 Nihon University 咬合器、フェイスボウ、咬合確認システム、及び顎関節再現システム
DE102008044746A1 (de) * 2008-08-28 2010-06-02 Zebris Medical Gmbh Vorrichtung zur Erfassung von Bewegungen eines Unterkiefers
CN102715965A (zh) * 2012-06-25 2012-10-10 电子科技大学 牙颌运动轨迹记录装置及牙颌关系转移方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
下颌髁突运动中心轨迹测量分析系统;侯真刚;《中国图像图像学报》;20020125;第81-85页 *
基于虚拟现实技术在口腔修复中应用的数字化牙合架;黄亚婷;《中国组织工程研究》;20200410;第3594-3601页 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN112618073A (zh) 2021-04-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5143086A (en) Device for measuring and analyzing movements of the human body or of parts thereof
CN107080554B (zh) 颞下颌关节测量方法、牙合板制备方法
Kwon et al. A digital approach to dynamic jaw tracking using a target tracking system and a structured-light three-dimensional scanner
US20180147039A1 (en) System and method for measuring and simulating mandibular movement
US20070292004A1 (en) Position-Determining and -Measuring System
CN103690173A (zh) 下颌三维运动捕捉及可视化系统及方法
CN105012038B (zh) 用于虚拟〔牙合〕架的下颌三维运动轨迹跟踪装置
KR101913248B1 (ko) 치아모형 스캔용 교합기를 이용한 인공치아 제작시스템
US20200214810A1 (en) Virtual Dental Articulator And System
WO2016154844A1 (zh) 一种颌位关系记录方法及装置
US11576767B2 (en) Device and method for measuring a movement of a mandible
CN203914924U (zh) 下颌三维运动捕捉及可视化系统与下颌运动追踪装置
CN112426243B (zh) 一种髁突运动轨迹确定方法
CN112618073B (zh) 一种髁导斜度的测量装置
CN113040952B (zh) 一种个性化确定下颌运动轨迹的方法
CN113647972A (zh) 一种辅助口腔医疗影像的双臂协作机器人控制方法及系统
CN112790888A (zh) 下颌运动捕捉系统、捕捉方法以及模拟方法
JP3181517U (ja) バイトフォーク
CN116763481A (zh) 一种基于多模态融合的颞下颌关节运动系统性还原方法
CN105590326B (zh) 基于计算机双目视觉的下颌运动轨迹跟踪装置及控制方法
CN116740275A (zh) 一种基于虚拟面弓的多模态复合模型的生成方法及其生成系统
CN112489764B (zh) 一种多源数据融合与下颌运动轨迹调整确定颌位的方法
CN113440281B (zh) 手术路径规划方法、装置及自动植牙系统
CN113143523B (zh) 一种口内一次性哥特式弓描记仪及正中关系位的确定方法
CN114512219A (zh) 一种基于多目计算机视觉的电子面弓方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant