CN112596503B - 一种控制系统扫描周期的配置方法和相关设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种控制系统扫描周期的配置方法和相关设备。控制系统在配置扫描周期之后，可以根据该扫描周期配置程序执行任务的预设处理时长。控制系统记录下所运行的程序执行任务的处理时长，并比较程序执行任务的处理时长和预设处理时长。当程序执行任务的处理时长达到了预设处理时长时，控制系统自动增长扫描周期，并根据新的扫描周期配置新的预设处理时长。控制系统重新记录程序执行任务的处理时长，直到该程序执行任务的处理时长小于预设处理时长，则确定当前所采用的扫描周期为目标扫描周期。本发明在调整扫描周期的过程中，不需要工程人员手动调整，提高了效率。

Description

一种控制系统扫描周期的配置方法和相关设备

技术领域

本申请实施例涉及工业自动化技术领域，尤其涉及一种控制系统扫描周期的配置方法和相关设备。

背景技术

在设备处于工厂验收测试(FAT，factory acceptance test)阶段时，工程人员需要设计该设备的控制系统的工艺组态，并对控制系统的扫描周期进行调试。为了获得较好的响应效果，在初始阶段，一般给控制系统配置一个较小的扫描周期。然而，在配置扫描周期的同时，还需要考虑到系统负荷的问题，工程执行规范一般要求系统负荷需低于50％。

一般来说，控制系统中，实时任务的处理时长占扫描周期的比值，即为控制系统的系统负荷。实时任务包括程序执行任务和非程序执行任务(例如输入数据任务和输出数据任务)。硬件配置完成后，非程序执行任务的处理时长会趋于稳定。但是程序执行任务会由于程序逻辑的增加、修改以及不同程序逻辑分支的执行而导致处理时长发生变化。

为了适应程序执行任务所不断变化的处理时长，工程人员需要手动调整控制系统的扫描周期，以保证其系统负荷低于阈值(一般阈值设置为50％)，过程较为繁琐，效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制系统扫描周期的配置方法和相关设备，用于根据程序执行任务的处理时长自动调整扫描周期。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种控制系统扫描周期的配置方法，所述方法包括：

控制系统确定所述非程序执行任务的第一处理时长；

所述控制系统配置扫描周期；

所述控制系统根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长；

1)所述控制系统记录所述程序执行任务的第二处理时长；

2)若所述第二处理时长小于所述预设处理时长，所述控制系统确定所述扫描周期为目标扫描周期；

3)若所述第二处理时长达到所述预设处理时长，所述控制系统增长所述扫描周期，得到新的所述扫描周期；

4)所述控制系统根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并重新执行步骤1)至步骤4)。

可选的，所述控制系统根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长包括：

所述控制系统将所述第一处理时长和所述扫描周期代入第一公式得到所述程序执行任务的预设处理时长，所述第一公式为：

T2＝S*T_cyc-T1；

其中，所述T2为所述预设处理时长，所述S为系统负荷的阈值，所述S的取值大于0且不大于1，所述T_cyc为所述扫描周期，所述T1为所述第一处理时长。

可选的，所述控制系统根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并重新执行步骤1)至步骤4)包括：

所述控制系统将新的所述扫描周期代入第二公式得到新的所述预设处理时长，所述第二公式为：

T2＝S*T_cyc-T1-t2；

其中，所述T_cyc为新的所述扫描周期，所述T2为新的所述预设处理时长，所述t2为所述第二处理时长，所述T1为所述第一处理时长，所述S为系统负荷的阈值,所述S的取值大于0且不大于1。

可选的，所述方法还包括：若所述预设处理时长超过最大可配值，所述控制系统反馈所述程序执行任务的故障提示。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制系统，所述控制系统包括：

第一确定单元，用于确定所述非程序执行任务的第一处理时长；

第一配置单元，用于配置扫描周期；

第二配置单元，用于根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长；

记录单元，用于记录所述程序执行任务的第二处理时长；

第二确定单元，用于当所述第二处理时长小于所述预设处理时长时，确定所述扫描周期为目标扫描周期；

第三配置单元，用于当所述第二处理时长达到所述预设处理时长时，增长所述扫描周期，得到新的所述扫描周期；

处理单元，用于根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并触发所述记录单元、所述第二确定单元、所述第三配置单元和所述处理单元。

可选的，所述第二配置单元具体用于：

将所述第一处理时长和所述扫描周期代入第一公式得到所述程序执行任务的预设处理时长，所述第一公式为：

T2＝S*T_cyc-T1；

其中，所述T2为所述预设处理时长，所述S为系统负荷的阈值，所述S的取值大于0且不大于1，所述T_cyc为所述扫描周期，所述T1为所述第一处理时长。

可选的，处理单元具体用于：

将新的所述扫描周期代入第二公式得到新的所述预设处理时长，所述第二公式为：

T2＝S*T_cyc-T1-t2；

其中，所述T_cyc为新的所述扫描周期，所述T2为新的所述预设处理时长，所述t2为所述第二处理时长，所述T1为所述第一处理时长，所述S为系统负荷的阈值,所述S的取值大于0且不大于1。

可选的，所述控制系统还包括：反馈单元，用于当所述预设处理时长超过最大可配值时，反馈所述程序执行任务的故障提示。

第三方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行前述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上执行时，所述计算机执行前述第一方面的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：控制系统在配置扫描周期之后，可以根据该扫描周期配置程序执行任务的预设处理时长。控制系统记录下所运行的程序执行任务的处理时长，并比较程序执行任务的处理时长和预设处理时长。当程序执行任务的处理时长达到了预设处理时长时，控制系统自动增长扫描周期，并根据新的扫描周期配置新的预设处理时长。控制系统重新记录程序执行任务的处理时长，直到该程序执行任务的处理时长小于预设处理时长，则确定当前所采用的扫描周期为目标扫描周期。本发明在调整扫描周期的过程中，不需要工程人员手动调整，提高了效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1为本申请中控制系统扫描周期的配置方法的一个实施例示意图；

图2为本申请中控制系统的扫描周期的示意图；

图3为本申请中控制系统的一个结构示意图；

图4为本申请中控制系统的另一个结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。本领域普通技术人员可知，随着技术的发展和新场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本申请的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，本申请实施例提供了一种控制系统扫描周期的配置方法，具体实施方式如下：

101、控制系统执行实时任务，确定非程序执行任务的第一处理时长；

如图2所示，控制系统的处理流程一般分为两部分：实时任务处理以及非实时任务处理。非实时任务一般处理一些实时性要求低的任务，如通信数据处理或故障诊断处理等。实时任务主要处理有严格时间执行要求的任务，包括程序执行任务和非程序执行任务(例如输入数据任务和输出数据任务)。本申请中，主要是针对实时任务中的程序处理任务的处理时长进行调整扫描周期。对于实时任务中的非程序处理任务而言(例如输入数据任务和输出数据任务)，其在执行一段时间过后，所占的处理时长会趋于稳定。

控制系统获取已经趋于稳定的非程序处理任务的第一处理时长，该第一处理时长则具有较高的参考价值，可以用于后续流程中，作为参考。

102、控制系统配置扫描周期；

由于控制系统的扫描周期，与控制系统的响应时长，属于正相关关系。即扫描周期越长，响应时间越长。为了获得较好的响应效果，在初始阶段，一般给控制系统配置一个较小的扫描周期。

然而，在配置扫描周期的同时，还需要考虑到系统负荷的问题。如背景技术中所提到，控制系统中，实时任务的处理时长占扫描周期的比值，即为控制系统的系统负荷。因此，扫描周期越短，越容易超出系统负荷的阈值。在实际应用中，工程执行规范一般要求系统负荷需低于50％，即系统负荷的阈值为50％。

因此，控制系统的扫描周期，还需要调整到合适的范围，保证系统负荷低于阈值。

需要说明的是，本申请并不限定步骤101步骤102之间的执行顺序。在实际应用中，也可以先执行步骤102，再执行步骤101，具体此处不做限定。

103、控制系统根据第一处理时长和扫描周期配置程序执行任务的预设处理时长；

根据步骤102初始配置的扫描周期，为了检验系统负荷是否超过阈值，检验该扫描周期是否合适，本申请中可以对程序执行任务的处理时长设置一个预设处理时长。

具体的，本申请提供了计算预设处理时长的第一公式：

T2＝S*T_cyc-T1；

其中，所述T2为所述预设处理时长，所述S为系统负荷的阈值，所述S的取值大于0且不大于1，所述T_cyc为所述扫描周期，所述T1为所述第一处理时长。S*T_cyc则表示实时任务的处理时长的阈值。由于实时任务中包括非程序执行任务和程序执行任务，因此S*T_cyc减去T1则表示实时任务的处理时长的阈值，减去非程序执行任务的处理时长，即为程序执行任务的处理时长的阈值，本申请中，以此作为程序执行任务的预设处理时长。

当程序执行任务的处理时长小于该预设处理时长时，则认为系统负荷没有超过阈值，扫描周期合适；当程序执行任务的处理时长达到该预设处理时长时，则认为系统负荷达到了阈值，扫描周期不合适，需要调整。

104、控制系统记录程序执行任务的第二处理时长；

控制系统记录程序执行任务的第二处理时长，将得到的第二处理时长，并将该第二处理时长与预设处理时长进行比较。若第二处理时长小于预设处理时长，则执行步骤105；若第二处理时长达到了预设处理时长，则执行步骤106。

具体的，本申请实施例中，控制系统可以采用中断定时器对程序执行任务的第二处理时长进行计时。当第二处理时长达到预设处理时长时，中断定时器则向控制系统反馈该第二处理时长，同时中断定时器重置计时，重新计算第二处理时长。

需要说明的是，本申请中，并不限定控制系统采用监视计时的手段。具体的，除了中断定时器之外，控制系统还可以采用其他的具有监视计时的设备模块，例如外部的计时电路或者外部的监视器，具体此处不做限定。

105、若第二处理时长小于预设处理时长，确定扫描周期为目标扫描周期；

当第二处理时长小于预设处理时长，则说明当前系统负荷低于阈值，当前配置的扫描周期合适，可确定为目标扫描周期。

106、若第二处理时长达到预设处理时长，控制系统增长扫描周期，得到新的扫描周期；

若第二处理时长达到预设处理时长，则说明当前系统负荷达到了阈值，当前配置的扫描周期不合适，需要增长扫描周期，以降低系统负荷。具体的，本申请对每次增长扫描周期的时长不做限定，例如可以是每次增加10微妙、20微妙或50微妙等，具体此处不做限定。可根据实际情况的需要，自行配置每次增长扫描周期的变量大小。

控制系统增长扫描周期后，得到一个新的扫描周期，并将新的扫描周期，用于执行步骤107。

107、控制系统根据新的扫描周期配置新的预设处理时长，并重新执行步骤104至步骤107。

控制系统将新的扫描周期，代入第二公式，计算出新的预设处理时长，第二公式如下：

T2＝S*T_cyc-T1-t2；

其中，所述所述T2为新的所述预设处理时长，T_cyc为新的所述扫描周期，所述t2为所述第二处理时长，所述T1为所述第一处理时长，所述S为系统负荷的阈值,所述S的取值大于0且不大于1。关于第二公式中，S*T_cyc的含义，具体可以参照步骤103中关于第一公式的解释。区别点在于，步骤107的第二公式中，由于T_cyc为新的所述扫描周期，因此S*T_cyc表示在新的扫描周期下，实时任务的处理时长的阈值。同时如步骤104所述，由于在控制系统记录第二处理时长的过程中，当第二处理时长达到预设处理时长时，中断计时器会向控制系统反馈该第二处理时长。即此时第二处理时长等于预设处理时长。由于步骤104中，中断计时器会重置计时，重新计算第二处理时长。因此在S*T_cyc-T1后，还需要减去已经消耗的第二处理时长t2，得到在新的扫描周期中，新的预设处理时长T2。

在步骤106配置完新的扫描周期之后，控制系统还需要对新的扫描周期进行检验。控制系统重新执行步骤104至步骤107。具体的，控制系统记录下新的第二处理时长，并将新的第二处理时长与新的预设处理时长做比较。根据比较结果，执行步骤105或106。后续循环步骤的相关描述，具体请参阅步骤104至步骤107的内容，此处不再赘述。

在实际应用中，扫描周期一般来说也是有最大可配置的，并不会无限制无休止地增长。当扫描周期不断增长，达到了最大可配置时，说明程序执行任务可能存在故障，控制系统可以反馈报错。

本申请方案所得到的目标扫描周期在稳定后，可以将该目标扫描周期反馈给工程人员。该方法可供工程人员在FAT结束后，控制系统真正投运时，选择一个最佳的扫描周期配置值。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：控制系统在配置扫描周期之后，可以根据该扫描周期配置程序执行任务的预设处理时长。控制系统记录下所运行的程序执行任务的处理时长，并比较程序执行任务的处理时长和预设处理时长。当程序执行任务的处理时长达到了预设处理时长时，控制系统自动增长扫描周期，并根据新的扫描周期配置新的预设处理时长。控制系统重新记录程序执行任务的处理时长，直到该程序执行任务的处理时长小于预设处理时长，则确定当前所采用的扫描周期为目标扫描周期。本发明在调整扫描周期的过程中，不需要工程人员手动调整，提高了效率。

图3为本申请实施例提供的一种控制系统。该控制系统可以为上述1所描述的控制系统。该控制系统包括：第一确定单元301、第一配置单元302、第二配置单元303、记录单元304、第二确定单元305、第三配置单元306和处理单元307。

第一确定单元301，用于确定所述非程序执行任务的第一处理时长；关于第一确定单元301的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤101，具体此处不再赘述。

第一配置单元302，用于配置扫描周期；关于第一配置单元302的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤102，具体此处不再赘述。

第二配置单元303，用于根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长；关于第二配置单元303的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤103，具体此处不再赘述。

记录单元304，用于记录所述程序执行任务的第二处理时长；关于记录单元304的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤104，具体此处不再赘述。

第二确定单元305，用于当所述第二处理时长小于所述预设处理时长时，确定所述扫描周期为目标扫描周期；关于第二确定单元305的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤105，具体此处不再赘述。

第三配置单元306，用于当所述第二处理时长达到所述预设处理时长时，增长所述扫描周期，得到新的所述扫描周期；关于第三配置单元306的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤106，具体此处不再赘述。

处理单元307，用于根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并触发所述记录单元304、所述第二确定单元305、所述第三配置单元306和所述处理单元307；关于处理单元307的作用的具体实现方式，可参考图1所示的步骤107，具体此处不再赘述。

一种可能的实施方式中，第二配置单元具体303用于：

将所述第一处理时长和所述扫描周期代入第一公式得到所述程序执行任务的预设处理时长，所述第一公式为：

T2＝S*T_cyc-T1；

其中，所述T2为所述预设处理时长，所述S为系统负荷的阈值，所述S的取值大于0且不大于1，所述T_cyc为所述扫描周期，所述T1为所述第一处理时长。具体实现方式，请参阅图1所示的步骤103，具体此处不再赘述。

一种可能的实施方式中，处理单元307具体用于：

将新的所述扫描周期代入第二公式得到新的所述预设处理时长，所述第二公式为：

T2＝S*T_cyc-T1-t2；

其中，所述T_cyc为新的所述扫描周期，所述T2为新的所述预设处理时长，所述t2为所述第二处理时长，所述T1为所述第一处理时长，所述S为系统负荷的阈值,所述S的取值大于0且不大于1。具体实现方式，请参阅图1所示的步骤107，具体此处不再赘述。

一种可能的实施方式中，所述控制系统还包括反馈单元308，用于当所述预设处理时长超过最大可配值时，反馈所述程序执行任务的故障提示。具体实现方式，请参阅图1所示的步骤107，具体此处不再赘述。

本实施例中，控制系统可以执行前述图1中任一项所示实施例中控制系统所执行的操作，具体此处不再赘述。

图4是本申请实施例提供的一种控制系统的结构示意图，该控制系统400可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，CPU)401和存储器405，该存储器405中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。

其中，存储器405可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器405的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对编码模块中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器301可以设置为与存储器405通信，在控制系统400上执行存储器405中的一系列指令操作。

控制系统400还可以包括一个或一个以上电源402，一个或一个以上有线或无线网络接口403，一个或一个以上输入输出接口404，和/或，一个或一个以上操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等。

该控制系统400或中央处理器401可以执行前述图1所示实施例中控制系统所执行的操作，具体此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种控制系统扫描周期的配置方法，其特征在于，所述控制系统运行有实时任务，所述实时任务包括程序执行任务和非程序执行任务，所述方法包括：

控制系统确定所述非程序执行任务的第一处理时长；

所述控制系统配置扫描周期；

所述控制系统根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长；

1)所述控制系统记录所述程序执行任务的第二处理时长；

2)若所述第二处理时长小于所述预设处理时长，所述控制系统确定所述扫描周期为目标扫描周期；

3)若所述第二处理时长达到所述预设处理时长，所述控制系统增长所述扫描周期，得到新的所述扫描周期；

4)所述控制系统根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并重新执行步骤1)至步骤4)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长包括：

所述控制系统将所述第一处理时长和所述扫描周期代入第一公式得到所述程序执行任务的预设处理时长，所述第一公式为：

T2＝S*T_cyc-T1；

其中，所述T2为所述预设处理时长，所述S为系统负荷的阈值，所述S的取值大于0且不大于1，所述T_cyc为所述扫描周期，所述T1为所述第一处理时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制系统根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并重新执行步骤1)至步骤4)包括：

所述控制系统将新的所述扫描周期代入第二公式得到新的所述预设处理时长，所述第二公式为：

T2＝S*T_cyc-T1-t2；

其中，所述T_cyc为新的所述扫描周期，所述T2为新的所述预设处理时长，所述t2为所述第二处理时长，所述T1为所述第一处理时长，所述S为系统负荷的阈值,所述S的取值大于0且不大于1。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述预设处理时长超过最大可配值，所述控制系统反馈所述程序执行任务的故障提示。

5.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统运行有实时任务，所述实时任务包括程序执行任务和非程序执行任务，所述控制系统包括：

第一确定单元，用于确定所述非程序执行任务的第一处理时长；

第一配置单元，用于配置扫描周期；

第二配置单元，用于根据所述第一处理时长和所述扫描周期配置所述程序执行任务的预设处理时长；

记录单元，用于记录所述程序执行任务的第二处理时长；

第二确定单元，用于当所述第二处理时长小于所述预设处理时长时，确定所述扫描周期为目标扫描周期；

第三配置单元，用于当所述第二处理时长达到所述预设处理时长时，增长所述扫描周期，得到新的所述扫描周期；

处理单元，用于根据新的所述扫描周期配置新的所述预设处理时长，并触发所述记录单元、所述第二确定单元、所述第三配置单元和所述处理单元。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述第二配置单元具体用于：

将所述第一处理时长和所述扫描周期代入第一公式得到所述程序执行任务的预设处理时长，所述第一公式为：

T2＝S*T_cyc-T1；

其中，所述T2为所述预设处理时长，所述S为系统负荷的阈值，所述S的取值大于0且不大于1，所述T_cyc为所述扫描周期，所述T1为所述第一处理时长。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，处理单元具体用于：

将新的所述扫描周期代入第二公式得到新的所述预设处理时长，所述第二公式为：

T2＝S*T_cyc-T1-t2；

其中，所述T_cyc为新的所述扫描周期，所述T2为新的所述预设处理时长，所述t2为所述第二处理时长，所述T1为所述第一处理时长，所述S为系统负荷的阈值,所述S的取值大于0且不大于1。

8.根据权利要求5、6或7所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统还包括：

反馈单元，用于当所述预设处理时长超过最大可配值时，反馈所述程序执行任务的故障提示。

9.一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至4中任一项所述的方法。

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