CN112596440A - 一种控制物体运动的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种控制物体运动的方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。通过物体追踪信号确定目标物体的位置，使目标物体接收精确到运动控制信号，提高目标物体的控制效率和控制精度。

Description

一种控制物体运动的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及信号发射技术，尤其涉及一种控制物体运动的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动控制和信号发射技术的发展，人们可以通过遥控器等装置对目标物体的运动进行控制，使目标物体完成用户的控制指令。

现有技术中，用户可以通过遥控器向目标物体发出控制信号，若目标物体接收到控制信号，则直接执行相应指令。目标物体对控制信号的接收精度和接受效率影响用户对目标物体的控制精度和控制效率。

发明内容

本发明实施例提供一种控制物体运动的方法、装置、设备及存储介质，以提高对目标物体的控制效率和控制精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种控制物体运动的方法，该方法包括：

响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种控制物体运动的装置，该装置包括：

追踪信号发送模块，用于响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

目标位置确定模块，用于若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

物体运动控制模块，用于根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制物体运动的设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的控制物体运动的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的控制物体运动的方法。

本发明实施例通过向目标物体发送物体追踪信号，根据目标物体反馈来的反馈信号，确定目标物体的位置，使运动控制信号与目标物体的位置相符，目标物体根据运动控制信号进行运动。解决了现有技术中，目标物体无法根据相应运动控制信号进行精确运动的问题，根据目标物体的位置进行信号的发射，避免目标物体的运动发生错误，提高了目标物体的控制效率和控制精度。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种控制物体运动的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例一中的目标物体遥控器的信号发射装置示意图；

图3是本发明实施例二中的一种控制物体运动的方法的流程示意图；

图4是本发明实施例三中的一种控制物体运动的装置的结构框图；

图5是本发明实施例四中的一种控制物体运动的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种控制物体运动的方法的流程示意图，本实施例可适用于对目标物体进行动作控制的情况，该方法可以由一种控制物体运动的装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号。

其中，可以通过目标物体的遥控器对目标物体进行控制，例如，目标物体可以是一个小机器人，目标物体遥控器上可以设置有“举手”、“转圈”和“跟随”等按键。目标物体遥控器内可以存储有对目标物体进行控制的各个指令代码，用户通过目标物体遥控器发出对目标物体的运动控制指令。例如，用户可以发出“举手”、“转圈”和“跟随”等指令。目标物体遥控器响应于运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发出物体追踪信号。物体追踪信号用于确定目标物体的位置，信号发射空间范围可以由目标物体遥控器上的信号发射装置确定。例如，信号发射装置安装在目标物体遥控器的左侧，则信号发射空间范围可以是遥控器左侧的空间。

本实施例中，可选的，响应于物体运动的控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号，包括：响应于用户在目标物体遥控器上发出的运动控制指令，向目标物体遥控器上的第一信号发射装置所对应的信号发射空间范围发送物体追踪信号。

具体的，第一信号发射装置是用于发射物体追踪信号的信号发射装置，当用户通过目标物体遥控器发出运动控制指令时，目标物体遥控器上的第一信号发射装置被启动，向着第一信号发射装置所对应的信号发射空间范围内发射物体追踪信号。例如，目标物体遥控器的前端安装有三个第一信号发射装置，三个第一信号发射装置的发射管分别朝向正前方、左后方和右后方，预设的信号发射空间范围是角度为120度的范围。若目标物体遥控器响应到用户的运动控制指令，则三个第一信号发射装置向着以自身所在直线为角平分线，左右两边各60度的范围发射物体追踪信号。这样设置的有益效果在于，在接收运动控制指令后，控制第一信号发射装置发射物体追踪信号，得到目标物体的位置，可以设置第一信号发射装置在目标物体遥控器上的信号发射空间范围，提高信号发射的覆盖率，进而提高运动控制的精确性。

本实施例中，可选的，第一信号发射装置为红外线发射管。

具体的，第一信号发射装置可以是二极管，例如，可以是红外线发射管，可以向目标物体发射红外线。红外线发射管的发射信号可以具有不同的发射角度，通过使用红外线发射管，可以保证目标物体遥控器的四周都能接收到红外线的信号，以提高对目标物体位置确定的准确性，提高物体控制精度和效率。

本实施例中，可选的，目标物体遥控器上设置有至少两个第一信号发射装置，至少两个第一信号发射装置的信号发射空间范围不重叠或部分重叠。

具体的，目标物体遥控器上可以安装有至少两个第一信号发射装置，例如，可以用三颗红外线发射管在不同的方向或不同的平面上，组成一个立体的发射空间。各红外线发射管所能发射的空间为信号发射空间范围，各个红外线发射管之间的信号发射空间范围可以部分重叠或者不重叠，使各红外线发射管之间的信号发射空间范围组成围绕遥控器的360度的空间范围。这样设置的有益效果在于，由多个红外线发射管发射红外线，使发射出的物体追踪信号覆盖在遥控器的四周，保证目标物体可以接收到物体追踪信号，获得目标物体的准确位置。

步骤120、若接收到目标物体对物体追踪信号的反馈信号，则根据反馈信号确定目标物体的位置。

其中，目标物体上可以安装有信号接收装置，例如，可以安装有红外线接收器。若目标物体接收到目标物体遥控器发射出的物体追踪信号，则可以向目标物体遥控器发出反馈信号，反馈信号用于表明目标物体已接收到物体追踪信号。若目标物体遥控器接收到目标物体的反馈信号，则可以根据反馈信号确定目标物体的位置。例如，可以确定反馈信号的发射方向，从而确定目标物体相对于目标物体遥控器的方向。

本实施例中，可选的，若接收到目标物体对物体追踪信号的反馈信号，则根据反馈信号确定目标物体的位置，包括：若接收到目标物体对物体追踪信号的反馈信号，则根据反馈信号的发射方向和发射距离，确定目标物体的位置。

具体的，目标物体在接收到物体追踪信号后，向目标物体遥控器发出反馈信号。若接收到目标物体的反馈信号，则确定反馈信号的发射方向，根据反馈信号的发射方向，确定目标物体的方向。还可以确定反馈信号的发射距离，根据发射距离，确定目标物体距目标物体遥控器的距离。因此，可以根据反馈信号的发射方向和发射距离，确定目标物体相对于目标物体遥控器的位置。例如，反馈信号从目标物体遥控器的左侧发射而来，发射距离为0.3米，因此，可以确定目标物体的位置为目标物体遥控器左侧的0.3米处。这样设置的有益效果在于，根据反馈信号确定目标物体的位置，避免对目标物体的位置确定错误，便于根据目标物体的位置对目标物体进行精确控制，减少由于位置错误而频繁发出控制信号的次数，提高目标物体的控制效率和控制精度。

步骤130、根据目标物体的位置，向目标物体发送运动控制信号，以控制目标物体进行运动。

其中，在确定目标物体的位置后，根据运动控制指令，确定与目标物体的位置关联的运动控制信号，向目标物体发送运动控制信号，来控制目标物体进行运动。例如，运动控制指令为“转圈”，“转圈”指令中可以包括从左向右转的信号，也可以包括从右向左转的信号。若目标物体位于目标物体遥控器的左侧，则运动控制信号可以指示目标物体从左向右转；若目标物体位于目标物体遥控器的右侧，则运动控制信号指示目标物体从右向左转。

本实施例中，可选的，根据目标物体的位置，向目标物体发送运动控制信号，以控制目标物体进行运动，包括：根据目标物体的位置和预设的候选运动控制信号，确定与目标物体的位置关联的目标运动控制信号；通过目标物体遥控器上的第二信号发射装置向目标物体发送目标运动控制信号，供目标物体根据目标运动控制信号进行运动。

具体的，预先设置运动控制指令中的不同运动控制信号，例如，对于“跟随”的运动控制指令，运动控制信号可以是直接跟随目标物体遥控器行走，也可以是先将目标物体的正面转向目标物体遥控器再行走。预先将不同的运动控制信号作为候选运动控制信号，与目标物体的位置进行关联保存。例如，若目标物体位于目标物体遥控器的左侧，则“跟随”指令的运动控制信号可以是，直接跟随目标物体遥控器行走；若目标物体位于目标物体遥控器的后方，则“跟随”指令的运动控制信号可以是，先移动目标物体至遥控器正前方，再跟随目标物体遥控器行走。

根据对目标物体的运动控制指令，确定该运动控制指令下的候选运动控制信号。在得到目标物体的位置后，从候选运动控制信号中查找与目标物体位置关联的运动控制信号作为目标运动控制信号。目标物体遥控器通过第二信号发射装置向目标物体发送目标运动控制信号，第二信号发射装置可以是红外线发射管，目标物体遥控器上设置有至少一个第二信号发射装置。图2为目标物体遥控器的信号发射装置示意图，图2中包括第一个第一信号发射装置201、第二个第一信号发射装置202、第三个第一信号发射装置203和一个第二信号发射装置204。目标物体接收到目标运动控制信号，进行相应的运动。这样设置的有益效果在于，根据目标物体的位置确定不同的运动控制信号，使目标物体在不同位置时，基于同样的运动控制指令，可以做出不同的动作，提高对目标物体控制的灵活性和精确性，避免目标物体的运动不符合实际的位置情况。例如，对于“跟随”指令，当目标物体位于遥控器后方且背对遥控器时，若没有设置相应的运动控制信号，只是让目标物体进行跟随，则目标物体只能跟随遥控器进行倒着行走甚至无法行走，影响对目标物体的控制效率。通过第二信号发射装置发出目标运动控制信号，可以与第一信号发射装置的物体追踪信号进行区分，避免信号混乱，提高目标物体的控制效率。

本实施例的技术方案，通过向目标物体发送物体追踪信号，根据目标物体反馈来的反馈信号，确定目标物体的位置，使运动控制信号与目标物体的位置相符，目标物体根据运动控制信号进行运动。解决了现有技术中，目标物体无法根据相应运动控制信号进行精确运动的问题，根据目标物体的位置进行信号的发射，避免目标物体的运动发生错误，提高了目标物体的控制效率和控制精度。

实施例二

图3为本发明实施例二所提供的一种控制物体运动的方法的流程示意图，本实施例以上述实施例为基础进行进一步的优化，该方法可以由一种控制物体运动的装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号。

步骤320、确定是否在预设时间内接收到目标物体对物体追踪信号的反馈信号。

其中，目标物体遥控器在发出物体追踪信号后，等待接收目标物体的反馈信号，可以设置一个接收反馈信号的预设时间。目标物体遥控器从发出物体追踪信号开始计时，确定是否在预设时间内接收到目标物体的反馈信号。若接收到反馈信号，则确定目标物体接收到了物体追踪信号，可以根据反馈信号确定目标物体的位置，对目标物体进行控制。

步骤330、若否，则确定目标物体位于预设的信号发射空间范围之外，并发出提示信息。

其中，若没有在预设时间内接收到目标物体的反馈信号，则确定目标物体没有接收到物体追踪信号，目标物体可能出现故障，例如，可以是关机或发生损坏。若目标物体没有发生故障，则确定目标物体位于预设的信号发射空间范围之外，例如，目标物体与目标物体遥控器之间的距离超过信号发射空间范围的最远距离，或者目标物体不在第一信号发射装置的发射角度之内。在确定目标物体位于预设的信号发射空间范围之外后，目标物体遥控器可以发出提示信息，提示用户靠近目标物体再进行控制，避免用户频繁尝试，影响目标物体的控制效率。

本发明实施例通过向目标物体发送物体追踪信号，根据目标物体反馈来的反馈信号，确定目标物体的位置，若没有接收到反馈信号，则确定目标物体不在控制范围之内，提示用户进行确认。解决了现有技术中，用户在目标物体无法运动时频繁进行尝试的问题，保证目标物体可以接收用户的运动控制指令，节约物体控制时间，提高了目标物体的控制效率和控制精度。

实施例三

图4为本发明实施例三所提供的一种控制物体运动的装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种控制物体运动的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图4所示，该装置具体包括：

追踪信号发送模块401，用于响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

目标位置确定模块402，用于若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

物体运动控制模块403，用于根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

可选的，追踪信号发送模块401，具体用于：

响应于用户在目标物体遥控器上发出的运动控制指令，向所述目标物体遥控器上的第一信号发射装置所对应的信号发射空间范围发送物体追踪信号。

可选的，第一信号发射装置为红外线发射管。

可选的，目标物体遥控器上设置有至少两个第一信号发射装置，所述至少两个第一信号发射装置的信号发射空间范围不重叠或部分重叠。

可选的，该装置还包括：

反馈信号确认模块，用于确定是否在预设时间内接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号；

提示信息发送模块，用于若否，则确定所述目标物体位于预设的信号发射空间范围之外，并发出提示信息。

可选的，目标位置确定模块402，具体用于：

若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号的发射方向和发射距离，确定所述目标物体的位置。

可选的，物体运动控制模块403，包括：

目标信号确定单元，用于根据所述目标物体的位置和预设的候选运动控制信号，确定与所述目标物体的位置关联的目标运动控制信号；

目标信号发送单元，用于通过目标物体遥控器上的第二信号发射装置向所述目标物体发送目标运动控制信号，供所述目标物体根据目标运动控制信号进行运动。

本发明实施例通过向目标物体发送物体追踪信号，根据目标物体反馈来的反馈信号，确定目标物体的位置，使运动控制信号与目标物体的位置相符，目标物体根据运动控制信号进行运动。解决了现有技术中，目标物体无法根据相应运动控制信号进行精确运动的问题，根据目标物体的位置进行信号的发射，避免目标物体的运动发生错误，提高了目标物体的控制效率和控制精度。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种控制物体运动的设备的结构示意图。控制物体运动的设备是一种计算机设备，图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备500的框图。图5显示的计算机设备500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备500以通用计算设备的形式表现。计算机设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元501，系统存储器502，连接不同系统组件(包括系统存储器502和处理单元501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备500典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器502可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)504和/或高速缓存存储器505。计算机设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统506可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线503相连。存储器502可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块507的程序/实用工具508，可以存储在例如存储器502中，这样的程序模块507包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块507通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备500也可以与一个或多个外部设备509(例如键盘、指向设备、显示器510等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备500交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口511进行。并且，计算机设备500还可以通过网络适配器512与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图5所示，网络适配器512通过总线503与计算机设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合计算机设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元501通过运行存储在系统存储器502中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种控制物体运动的方法，包括：

响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的控制物体运动的方法，包括：

响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于，电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种控制物体运动的方法，其特征在于，包括：

响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应于物体运动的控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号，包括：

响应于用户在目标物体遥控器上发出的运动控制指令，向所述目标物体遥控器上的第一信号发射装置所对应的信号发射空间范围发送物体追踪信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一信号发射装置为红外线发射管。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标物体遥控器上设置有至少两个第一信号发射装置，所述至少两个第一信号发射装置的信号发射空间范围不重叠或部分重叠。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号之后，还包括：

确定是否在预设时间内接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号；

若否，则确定所述目标物体位于预设的信号发射空间范围之外，并发出提示信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置，包括：

若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号的发射方向和发射距离，确定所述目标物体的位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动，包括：

根据所述目标物体的位置和预设的候选运动控制信号，确定与所述目标物体的位置关联的目标运动控制信号；

通过目标物体遥控器上的第二信号发射装置向所述目标物体发送目标运动控制信号，供所述目标物体根据目标运动控制信号进行运动。

8.一种控制物体运动的装置，其特征在于，包括：

追踪信号发送模块，用于响应于对目标物体的运动控制指令，向预设的信号发射空间范围内发送物体追踪信号；

目标位置确定模块，用于若接收到目标物体对所述物体追踪信号的反馈信号，则根据所述反馈信号确定所述目标物体的位置；

物体运动控制模块，用于根据所述目标物体的位置，向所述目标物体发送运动控制信号，以控制所述目标物体进行运动。

9.一种控制物体运动的设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的控制物体运动的方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的控制物体运动的方法。

Images