CN112591183A - 一种模组入带方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种模组入带方法、装置及存储介质，涉及视觉定位技术领域，所述方法包括以下步骤：A100、设定特定数量的编带空格为一组单元组，令编带形成若干组连续的单元组；A200、设定单元组的首尾两个编带空格的位置为标记位，并根据两个标记位以及单元组的编带空格数量计算获得每个编带空格的位置信息；A300、根据每个编带空格的位置信息将待装载的模组一次装载至每个编带空格内，完成一组单元组的装载动作；A400、将下一组单元组的首个编带空格移送至第一标记位；A500、重复步骤A200至A400，直至全部编带空格均装载有模组，采用本申请提供的技术方案提升了模组入带效率。

Description

一种模组入带方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及视觉定位技术领域，尤其涉及一种模组入带方法、装置及存储介质。

背景技术

编带或载带，主要应用于电子元器件贴装工业。编带机将电阻、电容、晶体管、二极管等电子元器件模组承载收纳在编带的空格中，并配合盖带(上封带)使用，通过在编带上方缝合盖带形成闭合式的包装，用于保护电子元器件在运输途中不受污染和损坏。

在现有的自动编带机工作过程中，编带定向移动并伴随着模组不断被放入编带内，但由于机械物理运动存在一定误差，编带运动的距离不能保证每次均相同，故需要对编带不断重新进行定位，保证模组的精准入带，目前采用该方式效率较低，亟待提高生产效率。

发明内容

本申请目的在于提供一种模组入带方法、装置及存储介质，提升模组带的精准度与效率，从而提升产生效率。

为了实现上述发明目的，第一方面，本申请提供一种模组入带方法，所述方法包括以下步骤：

A100、设定特定数量的编带空格为一组单元组，令编带形成若干组连续的单元组；

A200、设定单元组的首尾两个编带空格的位置为标记位，并根据两个标记位以及单元组的编带空格数量计算获得每个编带空格的位置信息；

A300、根据每个编带空格的位置信息将待装载的模组一次装载至每个编带空格内，完成一组单元组的装载动作；

A400、将下一组单元组的首个编带空格移送至第一标记位；

A500、重复步骤A200至A400，直至全部编带空格均装载有模组；

优选的，在步骤A200中，包括以下步骤：

A201、将编带传送至正常装载位置，获取单元组上第一个编带空格的实际位置信息，并设定为第一标记位；

A202、根据第一个编带空格的实际位置信息计算得到单元组最后一个编带空格的实际位置信息，并设定为第二标记位；

A203、根据第一标记位和第二标记位的实际位置信息，以及单元组的编带空格数量，得到第一标记位和第二标记位之间的每个编带空格的位置信息；

优选的，在步骤A201中，包括以下步骤：

A2011、获取单元组的第一个编带空格的粗略位置信息，视觉模块获取第一画面信息，并根据第一画面信息得到单元组的第一个编带空格的实际位置信息。

优选的，在步骤A201中，包括以下步骤：

A2011、获取单元组的第一个编带空格的粗略位置信息，视觉模块获取第一画面信息，并根据第一画面信息得到单元组的第一个编带空格的实际位置信息。

优选的，在步骤A202中，包括以下步骤：

A2021、获取单元组的第一个空格与最后一个空格的距离信息，并结合第一个编带空格的实际位置信息得到单元组最后一个空格的粗略位置信息，视觉模块获取第二画面信息，并根据第二画面信息得到单元组的最后一个编带空格的实际位置信息。

优选的，在步骤A300中，每装载完一个模组，均需完成以下计数比对过程；

A301、每个模组完成装载后，记录整卷编带装载总次数；

A302、对比整卷编带装载总次数与整卷编带的总格数；

若当前装载总次数小于整卷编带的总格数，则继续装入下一模组；

若当前装载总次数等于整卷编带的总格数，则完成整卷编带的模组装载动作。

优选的，在步骤A302中，当判定当前装载总次数小于整卷编带的总格数时，还包括以下步骤：

每个模组装载完成后，记录当前单元组的装载的总次数；对比当前单元组的装载总次数与整个单元组的总格数；

若当前单元组的装载的总次数小于整个单元组的总格数，则继续装入下一模组；

若当前单元组的装载的总次数等于整个单元组的总格数，则完成当前单元组的装载动作，进入步骤A400。

优选的，在步骤A500中，重复步骤A200前，还包括以下步骤：

判断当前单元组是否为整卷编带的第一组：

若当前单元组为整卷编带的第一组，进入步骤A300；

若当前单元组为非整卷编带的第一组，获取第一标记位的前一格的编带空格信息；

若第一标记位的前一格的编带空格的模组信息，若不存在模组，手动调整编带位置至第一个编带空格落入第一标记位后，进入步骤A200。

优选的，移送模块将模组放入编带的空格前，视觉模块对模组进行识别并获取模组信息；

视觉模块获取模组信息与获取编带上的空格的图像信息切换不同的曝光时间。

第二方面，本申请提供一种模组入带装置，用于执行上述任一项所述的模组入带方法，包括装置本体，设置于所述装置本体上的视觉模块、移送模块、装配模块、主控模块；

所述视觉模块，用于获取画面信息，并发送信号至主控模块；

所述移送模块，接收所述主控模块发送的信号，用于将所述模组装入所述编带中；

所述装配模块，接收所述主控模块发送的信号，用于模组的装配；

所述主控模块，用于接收所述视觉模块的信号或外源信号，控制所述视觉模块、移送模块以及所述装配模块。

第三方面，本申请提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述任一方面所述方法的步骤。

与现有技术相比，本申请的有益效果在于：

(1)极大的降低了模组入带时的视觉定位技术，通过将编带分为多个单元组，仅需获取每个单元组中的首尾两个编带空格的位置信息，即可通过推算得到该单元组中其余编带空格的位置信息，在保证了模组入带的精确度的同时，极大的提升了定位效率，从而提升整个模组入带的生产效率；

(2)考虑到实际情况中模组定位以及模组识别中获取图像的差异性，对摄像头的曝光参数进行调整，通过调整曝光时间，有效解决了由于定位识别和模组识别采用同个摄像头而引起的摄像差异的问题，利用简单的调整即实现了通用性问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请其中一实施例的工作流程示意图；

图2是本申请其中一实施例的工作流程示意图；

图3是本申请其中一曝光时间下的编带空格的图像示意图；

图4是本申请其中一曝光时间下的编带空格的图像示意图；

图5是本申请其中一实施例的编带空格二值化处理后的图像示意图；

图6是本申请其中一实施例编带格子框线及其中心示意图；

图7是本申请其中一实施例编带格子框线及其中心示意图。

其中：10、框线；11、中心。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

现有的模组入带方法中也有采用视觉定位技术的，但现有的技术中需对每一个编带空格进行逐一定位，随后逐一放置模组，定位效率低，模组入带效率低；为了解决该技术问题，本实施例提供以下技术方案：

具体的，请参见图1-2，本申请公开一种模组入带方法，包括以下步骤：

A100、设定特定数量的编带空格为一组单元组，令编带形成若干组连续的单元组；

A200、设定单元组的首尾两个编带空格的位置为标记位，并根据两个标记位以及单元组的编带空格数量计算获得每个编带空格的位置信息；

A300、根据每个编带空格的位置信息将待装载的模组一次装载至每个编带空格内，完成一组单元组的装载动作；

A400、将下一组单元组的首个编带空格移送至第一标记位；

A500、重复步骤A200至A400，直至全部编带空格均装载有模组。

在上述方案中，本申请将整卷编带分为若干单元组，通过识别该单元组的首尾两个编带空格的位置信息，由于编带空格为规律排列，因此，可轻松的根据距离算法得到首位两个空格之间其余编带空格的位置信息，从而得到该单元组中所有的编带空格的位置信息，随后再根据得到的位置信息进行模组入带；

采用上述方案较现有的模组入带方法而言，极大的减少了编带空格定位次数，同时也兼具较高的精准度，有效提升了模组入带效率。

进一步的，在步骤A200中，包括以下步骤：

A201、将编带传送至正常装载位置，获取单元组上第一个编带空格的实际位置信息，并设定为第一标记位；

A202、根据第一个编带空格的实际位置信息计算得到单元组最后一个编带空格的实际位置信息，并设定为第二标记位；

A203、根据第一标记位和第二标记位的实际位置信息，以及单元组的编带空格数量，得到第一标记位和第二标记位之间的每个编带空格的位置信息。

在上述方案中，单元组的编带空格数量为事先设定值，且编带空格之间呈规律排布，故在得到第一标记位和第二标记位的实际位置信息后，通过综合编带空格的数量信息，以及第一标记位和第二标记位的实际位置信息后，即可快速精准的推算出该单元组中其余编带空格的位置信息；

更进一步的，在步骤A201中，包括以下步骤：

A2011、获取单元组的第一个编带空格的粗略位置信息，视觉模块获取第一画面信息，并根据第一画面信息得到单元组的第一个编带空格的实际位置信息。

在上述方案中，获取单元组的第一个编带空格的初略位置信息，该初略位置信息可通过事先预设得到，也可通过与前端生产设备信号通讯获得，为单元组的第一个编带空格的大概位置，摄像头根据该大概位置来到其上方，再通过获取画面信息分析获得其实际位置信息；

具体请参见图3，由图3中可见，编带空格为呈规则的图形，故通过现有常规的图像分析技术可十分轻松的获取其位置信息，故具体的通过图像获取位置信息，坐标等方法本实施例在此不过多赘述。

更进一步的，在步骤A202中，包括以下步骤：

A2021、获取单元组的第一个空格与最后一个空格的距离信息，并结合第一个编带空格的实际位置信息得到单元组最后一个空格的粗略位置信息，视觉模块获取第二画面信息，并根据第二画面信息得到单元组的最后一个编带空格的实际位置信息。

在上述方案中，第一空格和最后一个空格的距离信息可通过事先设定，在得到第一个空格的实际位置信息后，通过综合二者可推算出最后一个空格的初略位置信息，摄像头根据该粗略位置信息来到最后一个空格的上方，再次更具视觉识别定位方法得到其实际的位置坐标信息，至此则可得到该单元组中第一个空格和最后一个空格的精准的位置信息，随后再根据编带空格的数量即可推算出该单元组中其余编带空格的位置信息。

具体的，在步骤A300中，每装载完一个模组，均需完成以下计数比对过程；

A301、每个模组完成装载后，记录整卷编带装载总次数；

A302、对比整卷编带装载总次数与整卷编带的总格数；

若当前装载总次数小于整卷编带的总格数，则继续装入下一模组；

若当前装载总次数等于整卷编带的总格数，则完成整卷编带的模组装载动作；

进一步的，在步骤A302中，当判定当前装载总次数小于整卷编带的总格数时，还包括以下步骤：

每个模组装载完成后，记录当前单元组的装载的总次数；对比当前单元组的装载总次数与整个单元组的总格数；

若当前单元组的装载的总次数小于整个单元组的总格数，则继续装入下一模组；

若当前单元组的装载的总次数等于整个单元组的总格数，则完成当前单元组的装载动作，进入步骤A400；

在上述方案中，本实施例以整卷编带空格总数为270个，每个单元组数量为12个为例，当得到了所有编带空格的位置信息后，即开始模组入带操作，每装载完一个模组即会累计记录次数，且记录的次数分为两种，其中一种为此次入带的模组是该整卷编带中的第几个，该数值可能超过12，但不可超过270；第二种为此次入带的模组是该单元组中的第几个，该数值不可超过12；具体如下：

在一个模组完成入带后，其先与编带总数270进行比对，若此次恰好为270，则说明整卷编带已完成模组入带工序，工作人员可更换下一卷编带进行模组入带；若此次低于270，则将当前模组的记录次数与单位组数量12进行比对，若此次的数值小于12，则继续模组入带操作，若此次数值等于12，则说明当前模组完成模组入带，需进入下一模组的入带操作，入带装置将当前模组收卷，并将下一模组带动至指定位置，重复识别定位、模组入带的操作。

具体的，在步骤A500中，重复步骤A200前，还包括以下步骤：

判断当前单元组是否为整卷编带的第一组：

若当前单元组为整卷编带的第一组，进入步骤A300；

若当前单元组为非整卷编带的第一组，获取第一标记位的前一格的编带空格信息；

若第一标记位的前一格的编带空格的模组信息，若不存在模组，手动调整编带位置至第一个编带空格落入第一标记位后，进入步骤A200；

在上述方案中，在每个单位组完成入带后进入下一单位组的过程中，其先判断当前单位组是否为整卷编带的第一组，若为第一组，则表明当前单位组的第一个编带空格也为整卷编带的第一个空格，如此即可直接进入步骤A300；

若当前单位组不是为整卷编带的第一组，则说明在正常情况下，此次单位组的第一个档位空格前还存在着编带空格，且在正常情况下，该编带空格应该还存在有模组；因此，若前单位组不是为整卷编带的第一组，摄像头在得到第一标记位的位置信息后，通过编带空格的参数信息可轻松得到在其前一格的编带空格的位置信息，若此时该编带空格存在模组，则说明此次操作正常，摄像头继续获取第二标记位的位置信息；若此时该编带空格不存在模组，则说明书摄像头可能移位过度，处于不正常状态，此时则可通过工作人员进行调整，将其移动至正确的第一标记位处，再次重复上述操作，检测第一个编带空格的前一空格是否存在模组。

具体的，本实施例还提供一种模组带装置，包括装置本体，设置于装置本体上的视觉模块、移送模块、装配模块、主控模块；

视觉模块，用于获取画面信息，并发送信号至主控模块；

移送模块，接收所述主控模块发送的信号，用于将所述模组装入所述编带中；

装配模块，接收主控模块发送的信号，用于模组的装配；

主控模块，用于接收视觉模块的信号或外源信号，控制视觉模块、移送模块以及装配模块；

具体的，本实施例中移送模块与视觉模块固定设置，视觉模块可为摄像头。

具体工作过程为：移送模块抓取待如带的模组，摄像头识别模组信息，随后判断该单元组是否为整卷编带的第一组，根据判断进行后续的识别操作，从而得到单元组中所有位置信息后，将抓取的模组放入第一个编带空格中，随后再抓取下一模组，再次识别模组信息，重复抓取放置操作，在抓取放置操作中，会经过上述所述的模组放置累计次数的判定过程，若达到指定数量，进入下一单位组或完成整卷编带的入带工序。

进一步的，模组信息可为模组上的二维码信息等；

在上述过程中，由于识别模组信息与编带空格信息采用的是同一摄像头，在实际操作过程中，若采用同一摄像参数会出现如图5所示的情况，具体为：

由于编带空格的识别定位以及模组信息的识别使用的是同一套视觉模块，而识别模组中的二维码时，相机需要使用较小的光圈，以减少贴纸的反光，从而增加二维码识别的成功率。但此情况下，拍摄得到的编带格图像与图3类似，而从图3中可以看到图像中间偏亮，四周明显偏暗，导致在进行二值化处理的时候，得到的图像如图5中所示，四周“曝光”严重，导致难以识别到编带槽的轮廓，甚至无法识别；为了解决该技术问题，本实施例提供以下技术方案：

具体的，视觉模块获取模组信息与获取编带上的空格的图像信息切换不同的曝光时间；即在判定下一识别对象为编带空格时，则增大曝光时间，具体效果如图4所示，虽然亦看到四周会比图像中间暗一点点，但是这对于二值化处理的影响已经减少很多了，从而更加容易找得到编带空格的轮廓，从而识别到编带格子，对其进行定位；在判定下一识别对象为模组时，则减少曝光时间，防止反光程度高，影响识别成功率的问题。

具体的，主控模块为处理器，在一些实施例中，处理器可以包括一个或多个处理核(例如，单核处理器(S)或多核处理器(S))。仅作为举例，处理器可以包括中央处理单元(Central Processing Unit,CPU)、专用集成电路 (Application SpecificIntegratedCircuit,ASIC)、专用指令集处理器 (Application Specific Instruction-setProcessor,ASIP)、图形处理单元 (Graphics Processing Unit,GPU)、物理处理单元(Physics Processing Unit,PPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)、控制器、微控制器单元、简化指令集计算机(ReducedInstruction Set Computing,RISC)、或微处理器等，或其任意组合。

具体的，本实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行前述所述方法的步骤；

进一步的，该存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，该存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述视觉定位方法，从而，解决现有技术中存在的由于语言表达组合形式多种多样，大量信息会导致句库规模过大，占用过多的资源的问题，进而达到减小资源占用的效果。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例方案的目的以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属领域的技术人员来说显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，因此在不脱离本发明构思和精神的前提下，做出的若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种模组入带方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

A100、设定特定数量的编带空格为一组单元组，令编带形成若干组连续的单元组；

A200、设定单元组的首尾两个编带空格的位置为标记位，并根据两个标记位以及单元组的编带空格数量计算获得每个编带空格的位置信息；

A300、根据每个编带空格的位置信息将待装载的模组一次装载至每个编带空格内，完成一组单元组的装载动作；

A400、将下一组单元组的首个编带空格移送至第一标记位；

A500、重复步骤A200至A400，直至全部编带空格均装载有模组。

2.根据权利要求1所述的模组入带方法，其特征在于：

在步骤A200中，包括以下步骤：

A201、将编带传送至正常装载位置，获取单元组上第一个编带空格的实际位置信息，并设定为第一标记位；

A202、根据第一个编带空格的实际位置信息计算得到单元组最后一个编带空格的实际位置信息，并设定为第二标记位；

A203、根据第一标记位和第二标记位的实际位置信息，以及单元组的编带空格数量，得到第一标记位和第二标记位之间的每个编带空格的位置信息。

3.根据权利要求2所述的模组入带方法，其特征在于：

在步骤A201中，包括以下步骤：

A2011、获取单元组的第一个编带空格的粗略位置信息，视觉模块获取第一画面信息，并根据第一画面信息得到单元组的第一个编带空格的实际位置信息。

4.根据权利要求2所述的模组入带方法，其特征在于：

在步骤A202中，包括以下步骤：

A2021、获取单元组的第一个空格与最后一个空格的距离信息，并结合第一个编带空格的实际位置信息得到单元组最后一个空格的粗略位置信息，视觉模块获取第二画面信息，并根据第二画面信息得到单元组的最后一个编带空格的实际位置信息。

5.根据权利要求1所述的模组入带方法，其特征在于：

在步骤A300中，每装载完一个模组，均需完成以下计数比对过程；

A301、每个模组完成装载后，记录整卷编带装载总次数；

A302、对比整卷编带装载总次数与整卷编带的总格数；

若当前装载总次数小于整卷编带的总格数，则继续装入下一模组；

若当前装载总次数等于整卷编带的总格数，则完成整卷编带的模组装载动作。

6.根据权利要求5所述的模组入带方法，其特征在于：

在步骤A302中，当判定当前装载总次数小于整卷编带的总格数时，还包括以下步骤：

每个模组装载完成后，记录当前单元组的装载的总次数；对比当前单元组的装载总次数与整个单元组的总格数；

若当前单元组的装载的总次数小于整个单元组的总格数，则继续装入下一模组；

若当前单元组的装载的总次数等于整个单元组的总格数，则完成当前单元组的装载动作，进入步骤A400。

7.根据权利要求1所述的模组入带方法，其特征在于：

在步骤A500中，重复步骤A200前，还包括以下步骤：

判断当前单元组是否为整卷编带的第一组：

若当前单元组为整卷编带的第一组，进入步骤A300；

若当前单元组为非整卷编带的第一组，获取第一标记位的前一格的编带空格信息；

若第一标记位的前一格的编带空格的模组信息，若不存在模组，手动调整编带位置至第一个编带空格落入第一标记位后，进入步骤A200。

8.根据权利要求1所述的模组入带方法，其特征在于：移送模块将模组放入编带的空格前，视觉模块对模组进行识别并获取模组信息；

视觉模块获取模组信息与获取编带上的空格的图像信息切换不同的曝光时间。

9.一种模组入带装置，其特征在于：所述模组入带装置用于执行如权利要求1至8任一所述的模组入带方法，包括装置本体，设置于所述装置本体上的视觉模块、移送模块、装配模块、主控模块；

所述视觉模块，用于获取画面信息，并发送信号至主控模块；

所述移送模块，接收所述主控模块发送的信号，用于将所述模组装入所述编带中；

所述装配模块，接收所述主控模块发送的信号，用于模组的装配；

所述主控模块，用于接收所述视觉模块的信号或外源信号，控制所述视觉模块、移送模块以及所述装配模块。

10.一种存储介质，其特征在于：所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一所述方法的步骤。

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