CN112584734B - 医疗成像系统 - Google Patents

Abstract

一种医疗成像系统包含具有相机的多个照明内窥镜，所述相机具有图像传感器曝光控件和帧存储器。每个相机的所述曝光控件激活所述帧存储器和光源以由所述帧存储器收集选定的帧图像。所述内窥镜当中的数据链路使所述曝光控件以重复串行次序激活每个相应帧存储器和光源的独占启动同步。

Description

医疗成像系统

背景技术

本发明的领域是医疗视频成像。

在外科手术和其它医疗手术中的视频成像已变得非常常见，因为微创内窥镜技术已经取代了先前使用的开放方法来治疗患者。此类成像对于内窥镜关节手术是非常有利的，特别是在膝盖和肩膀方面。此类手术可另外受益于两个或更多个同时的内窥镜相机视图。当关节手术需要相机在入口之间反复移动时，多个相机可以减少手术时间。现在使用刚性内窥镜的其它骨科应用可以受益于只能由小直径针状内窥镜实现的第二视图。同时使用多个内窥镜可能是有用的。然而，大多数内窥镜联接到相机以收集图像，并且还联接到光源以用于照明。如果一个内窥镜导向另一个内窥镜，则来自一个内窥镜的照明会破坏另一个内窥镜的图像。另外，一些内窥镜相机控制照明作为所述内窥镜相机的自动曝光系统的部分。如果照明来自另一个来源，则相机自动曝光系统可能无法维持正确的图像亮度。

内窥镜视频系统包含内窥镜、相机、光源和显示器。相机由相机控制单元(CCU)和图像传感器构成。这些系统部件已经取决于应用以不同方式布置。例如，图像传感器可以放置在内窥镜的远侧尖端处，并且光源位于内窥镜手柄中。大的高性能图像传感器可以放置在附接到近端内窥镜目镜的摄像头外壳中，并且光从远程光源通过玻璃纤维递送到内窥镜。

发明内容

本发明涉及视频成像系统，其实现在医疗手术中同时使用具备照明功能的多个摄像机。

公开了协调多个内窥镜的图像捕捉和照明的定时的方法和设备。每个内窥镜都可以进行视频捕捉，而不会使显示器降级。在进行此操作时，所捕捉的图像不会因干扰照明而受损。同时，可以单独显示来自多个内窥镜的实时连续图像。所述定时被协调成使得仅与一个内窥镜相关联的光源完全照明以在从相关联的内窥镜捕捉图像期间进行图像曝光。背景照明可以在第二模式中从另一光源提供，而不是从随后完全照明的光源提供。通过以串行次序实现每个内窥镜的图像捕捉，来自内窥镜的多个视频显示器可以同时运行。

因此，本发明的主要目的是提供一种用于在医疗手术中有利地使用多个照明摄像机的系统。下文将呈现其它和另外的目标和优点。

附图说明

图1是内窥镜系统的示意图；

图2是摄像机系统和照明系统的示意图；

图3是内窥镜头的示意图；

图4是用于双内窥镜的相机系统和照明系统的流程图；

图5是与每个摄像机相关联的处理和定时的功能方面的流程图；

图6是多个相机中的相机和光源的控制和定时的逻辑图；

图7是利用补充背景照明的多个相机中的相机和光源的控制和定时的逻辑图；

图8是图10的示例解释性曝光定时图的启动的控制定时图，其中信号的活动状态是上部位置；

图9是图10的示例解释性曝光定时图的持续操作的控制定时图，其中信号的活动状态是上部位置；

图10是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中这两个相机使用全局快门；

图11是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中这两个相机使用卷帘快门；

图12是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中这两个相机使用具有全局复位功能的卷帘快门；

图13是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中这两个相机使用具有全局复位功能的卷帘快门和加速的相机速率；

图14是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中第一相机使用卷帘快门并且第二相机使用全局快门；

图15是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中第一相机使用卷帘快门并且第二相机使用全局快门和加速的相机速率；

图16是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中这两个相机使用卷帘快门，并且图像传感器处于不同的帧速率下；

图17是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的三个相机的解释性曝光定时图，其中这三个相机各自使用全局快门；

图18是具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的两个相机的解释性曝光定时图，其中这两个相机使用卷帘快门，并且相机处于不同的帧速率下；并且一个光源包含直接照明和补充背景照明。

在优选实施例的以下描述中，参考附图，所述附图借助于说明示出可以实践本发明的特定实施例。在可能的情况下，将在整个图式中使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。

具体实施方式

图1示出了具有数据链路的双内窥镜系统。图2示意性地示出了例如可以在本实施例中使用并且大体特征化(characterized)的内窥镜相机10。此类内窥镜相机也可以单独使用。在优选实施例中，每个内窥镜相机进行数据链接以与一个或多个其它内窥镜相机协作使用。图3示意性地示出了具有相机和照明部件的内窥镜的远端。设想在优选实施例中使用各种类型的内窥镜。在任何给定系统中使用的内窥镜可以与相机选择相同或不同。

在图2中，在此实施例中使用的示例性内窥镜相机10具有摄像头12和相机控制单元14。摄像头12通过电缆16联接到相机控制单元14，以促进摄像机12与相机控制单元14之间的数据传送。替代地，相机可以例如通过IEEE 802.11b或IEEE 802.11n或超宽带(UWB)无线联接到相机控制单元14。

摄像头12获取图像数据并将其传输到相机控制单元14以处理可用图像。基于CCD的摄像机使用全局快门图像传感器；并且基于CMOS的摄像机使用全局快门或卷帘快门传感器。此外，CMOS卷帘快门传感器可以并入有全局复位。图像传感器可以位于内窥镜的远端处。在这一组快门类型中，类似或不同的类型可以一起用于个别系统中。

具体参考图3，示意性地示出的内窥镜具有光源20、壳体22和联接到壳体22的轴24。轴24具有邻近于壳体22的近端26和用于插入主体或其它待观察区域中的远端28。在此实施例中，图像传感器18示出为位于远端28处，并且理解为包含成像光学组件以接收照亮的视场中的细节。图像传感器18还可以放置成与内窥镜的远端相距一定距离，在其间具有透镜。实际上，相机10和光源20被设想为或多或少与内窥镜在物理上布置在一起的系统。相机10从内窥镜的远端限定视场；并且光源20照亮所述视场，而不管物理关联。

光源20包含灯30。灯30在传统上是例如激光或LED的半导体光源，其需要低功率并实现快速激活以照亮内窥镜相机10的视场。光导32在图3中示出为光耦合到灯30。如本领域的技术人员将了解，当使用光导32时，灯30可连同或不连同其它部件一起定位，或可在内窥镜的远端处小型化。光源20的所有配置将适当地照亮摄像机的视场。此外，所产生的光以及相机灵敏度可以扩展超出可见光谱。照明可以旨在直接在目标中或在例如吲哚菁绿的荧光物质中激发荧光，接着由相机感测所述荧光。例如，光源可以在近红外(NIR)范围中产生照明，并且相机感测在较长IR波长下的荧光。照明和相机灵敏度可从UV连续地扩展到NIR，或由单独的窄带构成。

具体参考图2，相机控制单元14优选地是具有足够处理能力以适应广泛范围的控制、用户界面和图像获取/处理功能的可编程单元。相机控制单元14具有控制器48，并运行提供多种能力的应用程序。例如，图像捕捉和显示能力允许通过联接到相机控制单元14的图像显示器50显示图像的实时馈送以及图像捕捉。捕捉的图像还可以存储或传输到其它装置。

摄像机的定时必须非常精确和一致。在处理器上运行的软件代码通常是不确定的，因此无法产生所需的一致操作。相反，现场可编程门阵列(FPGA)优先用于控制和处理来自图像传感器的输出。视频图像的所有处理步骤优选地用FPGA完成，以实现产生标准视频输出信号所需的实时精确定时。在内窥镜视频系统中，用户界面逻辑和可能的外部网络连接可由在处理器上运行的软件执行。

在当前实施例中，模拟RGB数据从图像传感器18传输到相机控制单元14。模拟RGB数据通过模拟/数字转换器56传递到FPGA 58，视频在所述FPGA中被处理。处理后的视频接着被传递到视频输出60，所述视频输出可包含格式化程序FPGA，其中视频被格式化为各种显示格式。格式化程序FPGA还可以将例如患者和/或医生信息的信息叠加到视频上。格式化的视频可以转换回到模拟信号以供显示。格式化视频被发送到显示器50和/或存储装置52。替代地，模拟/数字转换器可以位于摄像头中，并且数字RGB数据从摄像头12传输到相机控制单元14。另外，成像装置18本身可包含模拟/数字转换器。

相机控制单元14向摄像头12发出命令以调整所述摄像头的操作特性，并且摄像头12可以向相机控制单元14发送所述摄像头接收到命令的确认。处理器FPGA 58和/或控制器48可与相机控制单元14或摄像头12中的快门驱动器通信以控制成像装置的曝光周期。与相机10一起使用的图像传感器18必须适应于帧速率、像素速率、每一帧的水平线数、每条线的像素数、色彩表示类型、图像纵横比的选择。例如，图像传感器可以是单行和列阵列，其中彩色滤光片以拜耳图案施加到单独像素上，或者多个传感器安装在波长分离棱镜上。如果可以与相机系统一起使用的传感器的类型不止单一类型，则从这些设置的预定集合中进行选择以匹配传感器。当相机以独立模式操作时，即在另一相机对数据链路作出响应之前单独操作时，由扫描所有像素所花费的时间确定帧速率。假设传感器像素速率为148.5百万像素/秒并且线数为1125且每条线的像素数为2200。1125×2200＝2.475百万像素/帧，使得148.5/2.475＝60帧/秒。由于暗参考线和像素以及有意的消隐时间，每一帧的活动图像像素的实际数目较少。例如，在标准HDTV帧中，每个图像帧中存在1920像素/线×1080竖直线。另外，处理器FPGA 58和/或控制器48与相机控制单元14或摄像头12中的光源20通信以控制到光源20的灯30的驱动电流。

图1和2示出了与两个内窥镜相关联的双相机和照明系统的功能方面。摄像机10A和10B通过其间的数据链路62联接。图2的示例性相机10的控制器48和处理器58可以取决于设计而共享或交换功能。数据链路62在相机10之间提供垂直同步(vsync)和传感器类型、帧速率、帧定时和光定时，从而提供视频捕捉配置文件。

除了图4中在功能上标识为曝光控件64以及处理和定时66的处理元件48、58之外，摄像机10各自包含图像传感器18、视频输出功能60以及具有LED灯30和LED驱动器68的光源20。数据链路62连接在摄像机10与曝光控件64之间。针对数据链路62向传统相机控制单元14提供导线或RF联接。尽管图1到5的物理和电子部件、相机控制单元、视频输出60、曝光控件64以及处理和定时66呈现为单独单元，但其它设想的布置包含以物理和/或电子方式组合此类元件，以及在集成CCU中运行每个相机和光源20的不同功能。控制系统包含数据链路62、处理元件48、58和曝光控件64。

图5示出了与每个摄像机10相关联的处理和定时66的功能方面。图像传感器18由定时发生器74以预选并且同步的视频帧速率驱动。传感器视频帧速率对于两个相机10可以是共同的；或者一个相机的传感器视频帧速率可以是另一个相机的传感器视频帧速率的整数倍。图像传感器18以预选的视频帧速率将所有视频图像帧传输到处理和定时66。帧处理功能70对传输的图像应用校正，并将来自图像传感器18的选定图像引导到帧存储器功能。与其它电子元件一样，相机10的帧存储器72可分别在每个相机10中、在一个物理单元中或在一个存储器装置中的单独位置处发现。通过一个或多个视频输出60对一个或多个分屏显示器(split display)50进行的存储器收集功能和分布功能保持专用于相应相机10。尽管在说明书和权利要求书中参考显示器50、视频输出60和帧存储器72进行了物理和电子布置，但应理解和提及这种贡献。

在帧处理功能70中，还存在白平衡过程以校正照明光的色彩变化以确保精确的色彩再现。与传统内窥镜相机一样，每个相机10在对白色目标成像时由用户进行白平衡。在白平衡期间，仅与经历白平衡过程的相机相关联的光源进行照明。帧处理功能70还提供针对曝光控件64的图像亮度测量。图像亮度是根据由图像传感器针对每个帧产生的像素值计算的。这些像素值是构成图像的相同像素值。结果用于选择下一帧的曝光设置。曝光设置可以是图像传感器曝光持续时间、光源强度或光源开启持续时间。

帧存储器72根据曝光控件64的预选模式丢弃或保留传入的归一化帧图像。然后将保留的帧图像传送到视频输出60。显示器50通常需要60帧/秒。由于丢弃的帧图像，新的帧图像可能无法用于显示器处的每个所需帧。视频输出60使用帧速率转换来呈现以显示器50的所需帧速率从帧存储器72接收的最后的选定帧图像。显示器50还可以组合成一个分屏监视器，从而从一个或多个视频输出60接收多个信号。

图6示出了用于实现多个内窥镜相机10的定时和激活的逻辑过程。所述过程产生并发视频，而在相机10之间没有光干扰，这可用于手术环境。为了发起所述过程，开启数据链接的内窥镜相机10。每个相机将查询其它一个或多个链接的相机10的状态。相机10将遵从首先注册为激活的相机，然后所述相机成为前导摄像头。相机10中的每一个可以针对特定相机配置进行编程，或可具有多种存储的相机格式，所述相机格式可基于由每个内窥镜相机提供的标识而选择。图8是与图10的解释性曝光定时图相关联的相机布置的启动的控制定时图。

首先，在辨识其它链接的相机10的格式的情况下，前导相机10A将限定启动每个相机曝光控件64以激活每个相应的帧存储器72和光源20的次序。每次激活都是“独占的”，使得两个光源20不同时提供直接照明。术语“直接照明”在本文中用于表示与相关联的相机10对准以照亮所述相机的视场的照明。直接照明操作可以独占地防止来自一个链接的内窥镜的光源20过度曝光由另一个链接的内窥镜捕捉的视场的选定图像帧。继而，对相应的光源20进行定时以适当地照亮独占地记录的选定图像帧或连续图像帧的视场。在步骤中，一旦已经预先建立第一相机10A，第二相机10B就开始在线并在数据链路62上广播其优选的传感器信息。参考图9，在帧曝光结束时，第一相机10A将其自身的光源20关闭，并且向另一相机10B发送开启其光源20并开始曝光帧的信号。相机时钟是同步的，这意味着它们通过数据链路62根据相同的定时源有效地操作。当第二相机10B的帧曝光完成且其光源20关闭时，第一相机光源20将再次开启以曝光其下一帧，并且循环重复。一旦已经从第一相机10A到第二相机10B进行帧定时的初始同步，相机10就可以仅用高速时钟信号继续连接其曝光控件64。实际上，应以帧速率将同步信号发送到第二相机10B以校正数据链路62的任何间歇中断。因此，数据链路62然后将继续允许基于前导相机10A进行每个相机曝光控件64的同步操作。图9是与图10的解释性曝光定时图相关联的相机布置的持续操作的控制定时图。

图6中示出了由前导相机10的曝光控件64和以重复串行次序跟踪的每个相机10的相机曝光控件64执行的同步例程。每个相机10以预选的帧速率驱动图像传感器18。每个相机曝光控件64激活光源20并捕捉帧存储器72中照亮的视场的一个或多个选定图像帧。分别读取由每个相机10捕捉的选定相机图像并通过帧速率转换将所述相机图像转换成专用于每个相机10的显示器50的标准输出。因此，通过连续图像选择创建连续视频。另外，监测图片亮度的曝光系统的快门驱动器调整图像配置文件的曝光周期。替代地，曝光控件64可以调节光强度或光源开启持续时间。

图7示出了利用直接照明和补充背景照明实现多个内窥镜相机10的定时和激活的逻辑过程。所述过程产生并发视频，而相机10之间的光干扰最少。这可用于手术环境，在手术环境中，来自与捕捉相机相关联的光源的直接照明不足以产生可接受的曝光图像。如图7和18中所示的补充照明模式不同于图6的正常模式，不同之处在于除了与相机捕捉图像相关联的光源以外的光源是开启的。由每个相机10的曝光控件64控制的过程如上文所描述且如图7中所示的那样操作，直到通过改变帧曝光时间、光源强度或光源开启持续时间中的一个校正曝光为止。

第一次序过程仅关闭除了与相机10捕捉选定帧图像(即第一“模式”)相关联的光源20的直接照明以外的所有照明。然而，可以通过调节与一个或多个相机10不同时捕捉图7的系统中的选定帧图像(即第二“模式”)相关联的一个或多个光源20来适应对补充照明的需要。如果曝光校正无法为图像提供足够的亮度或清晰度，则一个或多个光源20提供背景照明，其中一个或多个相机10通过此第二“模式”不同时捕捉选定帧图像。术语“背景照明”在本文中用于表示来自一个或多个相机10的光源20的光不同时捕捉选定帧图像。在此第二模式中，光源将优选地提供从直接照明的光强度基本上减小的光强度作为补充。如果背景照明的强度干扰与直接照明相关联的帧图像捕捉，则将不需要或将取消背景照明。调节的背景照明可以是响应于重复计算的图像亮度的简单响应开/关或步进调节。实际上，可以优选地开始于一个或多个相机10不同时捕捉选定帧图像，从而提供选定低强度的背景照明作为调节之前的起点，估计在曝光强度的20％处开始。

背景照明将基于内窥镜的远端的相对定位而具有不同的效果。如果内窥镜之间的观察和照明角度小于90°，则两个内窥镜可能会向视场提供互补光。在钝角下，背景照明可能不会使视场变亮，而是向图像传感器提供更大的光强度。这通常会产生不利的结果。因此，使用相机图形用户界面(GUI)手动控制第二操作模式可能是最有利的。然后，操作者可以结合背景模式的控制操纵内窥镜的定向。还可以使用较慢的曝光控制反馈回路的自动第二模式，因为操作者可以通过重新定向内窥镜的相对位置来更好地控制视频。

图10到18示出了具备以受控方式激活视频帧图像选择和光源的功能的内窥镜相机图像传感器的曝光定时图。图像传感器18以固定视频帧速率连续地产生视场的视频帧图像。这些帧图像由这些图中每个相机曝光定时图顶部的“丢弃”箭头76和“使用”箭头78两者来指示。每个相机的相机曝光控件64捕捉帧存储器中的选定帧图像，如使用箭头78所指示。其余部分被丢弃，如丢弃箭头76所指示。箭头位置指示最后一行特定帧的曝光结束。这不一定与图像传感器对所述帧的输出一致。查看每个图中的两个或三个数据链接的相机10的每个集合，相机曝光控件64示出为以重复串行次序将一个或多个帧图像捕捉到帧存储器。定时由前导相机10通过如上文所论述的数据链路同步。相机曝光控件64还可以控制帧图像曝光持续时间。

相机曝光控件64还对光源20的定时和持续时间进行同步。独占地激活每个光源20以与相关联的图像传感器18产生视频帧图像一致，所述视频帧图像将选择性地捕捉在相关联的帧存储器72中。此独占激活也以重复串行次序进行，并且提供适当帧曝光所需的光。为了避免过度曝光的可能性，当另一个数据链接的相机10正由其自身的相关联图像传感器18产生待选择性地捕捉在相关联帧存储器72中的视频帧图像时，撤销激活每个光源20。相机曝光控件64还可以用于控制光源激活的持续时间和亮度以维持恰当曝光。

如图10所示，用两个全局快门图像传感器直接进行定时同步。选择由每个相机图像传感器18感测的交替帧图像以供帧存储器72以重复串行次序保留。对于两个相机，帧存储器72进行的选定保留仅仅是重复交替。光源20(以对角线阴影)示出为在产生待由帧存储器72选择性地捕捉以用于所得视频中的视频图像期间被激活。因此，帧的选择交替；并且帧速率和定时与光源的激活一起同步。通过帧速率转换，两个显示器50中的每一个将接收相应视场的每个选定帧图像的原件和副本，以从每个相机10创建连续视频图像。对于以60fps的预选帧速率操作的视频系统，图10中的全局快门图像传感器的图像更新速率为30fps。

使用具有卷帘快门的图像传感器18会使每个相机的帧速率减半，因为传感器需要额外的帧时间来产生所有光栅线。图11示出了使用各自具有卷帘快门图像传感器18的两个相机10的系统。同样，选择由每个相机图像传感器18感测的交替帧图像以供帧存储器72保留。光源20示出为在产生被选定以供帧存储器72捕捉的帧图像期间被激活。帧的选择交替；并且帧速率和定时同步。通过帧速率转换，两个显示器50中的每一个将接收相应视场的每个选定帧图像的原件和三个副本，以从每个相机10创建连续视频图像。对于以60fps的预选帧速率操作的视频系统，图像更新速率为15fps。

图12到18示出了表示图像传感器18的变化、图像曝光定时和针对两个相机10选择的连续图像的数目的曝光定时图，如每个图中在图10和11的更均匀布置的那些图像上方所标识。图像传感器布置示出了全局快门、卷帘快门和具有全局复位的卷帘快门的使用组合。图11、12和15中示出了曝光控制的变化。图13和15使用曝光控制以针对以60fps的预选帧速率操作的视频系统实现20fps的图像更新速率。图14示出了连续帧的选择，其中具有全局快门的传感器必须遵循具有卷帘快门的传感器的定时。图16示出了以另一相机10A的帧速率的整数倍操作的一个相机10B。图17示出了使用具有全局快门的相机的三个内窥镜的曝光定时图。图18示出了利用具有图16的布置在相机10B上使用两种强度和定时模式。

因此，本文公开了允许在手术部位处使用具有摄像机的多个照明内窥镜而没有光干扰的医疗成像系统。虽然已示出和描述了本发明的实施例和应用，但本领域的技术人员将显而易见，在不脱离本文的发明构思的情况下，更多的修改是可能的。因此，除了所附权利要求书的精神之外，本发明不受限制。

Claims (7)

1.一种医疗成像系统，其包括：

第一内窥镜，其包含第一远端、第一摄像机和第一光源，所述第一摄像机具有来自所述第一远端的第一视场、连续地感测所述第一视场的视频帧图像的第一图像传感器、和能够收集感测到的视频帧图像的第一帧存储器，所述第一光源能够从所述第一内窥镜的所述远端照亮所述第一视场，所述第一光源包含提供直接照明的第一模式；

第二内窥镜，其包含第二远端、第二摄像机和第二光源，所述第二摄像机具有来自所述第二远端的第二视场、连续地感测所述第二视场的视频帧图像的第二图像传感器、和能够收集感测到的视频帧图像的第二帧存储器，所述第二光源能够从所述第二内窥镜的所述第二远端照亮所述第二视场，所述第二光源包含提供直接照明的所述第一模式；

控制系统，其包含所述第一内窥镜与所述第二内窥镜之间的数据链路，所述控制系统控制所述第一帧存储器和所述第二帧存储器中的每一个以分别收集或丢弃所述第一视场和所述第二视场的所述感测到的视频帧图像，使交替地用于收集所述第一视场和所述第二视场的所述帧图像的所述第一帧存储器和所述第二帧存储器同步，并且使交替地用于所述第一视场和所述第二视场的第一模式照明的所述第一光源和所述第二光源同步，当所述第二摄像机的所述图像传感器正在感测被选择为由所述第二内窥镜的所述帧存储器收集的视频帧图像时，所述第一光源的所述第一模式被撤销激活，并且当所述第一摄像机的所述图像传感器正在感测被选择为由所述第一内窥镜的所述帧存储器收集的视频帧图像时，所述第二光源的所述第一模式被撤销激活。

2.根据权利要求1所述的医疗成像系统，至少所述第一光源进一步包含选择性地提供背景照明的第二模式，当所述第二摄像机的所述图像传感器正在收集被选择为由所述第二摄像机的所述帧存储器捕捉的视频帧图像时，所述第一光源的所述第二模式开启。

3.根据权利要求1所述的医疗成像系统，所述控制系统包含相机控制单元，所述相机控制单元在所述第一摄像机和所述第二摄像机中的每一个中均具有曝光控件，所述数据链路在所述相机控制单元之间。

4.根据权利要求3所述的医疗成像系统，所述曝光控件中的第一曝光控件使所述光源和相应帧存储器中的每一个以重复串行次序的激活同步。

5.根据权利要求3所述的医疗成像系统，所述曝光控件中的每一个均具有图像传感器帧速率、选定帧图像的序列以及每个相应帧存储器的独占激活的光源持续时间的视频捕捉配置文件。

6.根据权利要求1所述的医疗成像系统，每个相机进一步包含选自以下项目组成的组的快门：全局快门、卷帘快门和具有全局复位的卷帘快门。

7.根据权利要求1所述的医疗成像系统，所述摄像机各自进一步包含具有视频帧速率的视频输出，所述帧存储器中的每一个分别以所述视频帧速率将最后接收到的选定视频图像呈现到所述视频输出。