CN112572626A - 一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法 - Google Patents

一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法 Download PDF

Info

Publication number
CN112572626A
CN112572626A CN202011444369.3A CN202011444369A CN112572626A CN 112572626 A CN112572626 A CN 112572626A CN 202011444369 A CN202011444369 A CN 202011444369A CN 112572626 A CN112572626 A CN 112572626A
Authority
CN
China
Prior art keywords
frame
wheel
triangular crawler
chassis
profiling
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011444369.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112572626B (zh
Inventor
曾山
黄登攀
刘伟健
文智强
何思禹
王绪国
曾力
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
South China Agricultural University
Original Assignee
South China Agricultural University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by South China Agricultural University filed Critical South China Agricultural University
Priority to CN202011444369.3A priority Critical patent/CN112572626B/zh
Publication of CN112572626A publication Critical patent/CN112572626A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112572626B publication Critical patent/CN112572626B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
    • B62D55/065—Multi-track vehicles, i.e. more than two tracks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0015—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being hydraulic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/061—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle provided with effort, steering lock, or end-of-stroke limiters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
    • B62D5/20—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle specially adapted for particular type of steering gear or particular application
    • B62D5/28—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle specially adapted for particular type of steering gear or particular application for pivoted bogies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/104—Suspension devices for wheels, rollers, bogies or frames
    • B62D55/116—Attitude or position control of chassis by action on suspension, e.g. to compensate for a slope

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种三角履带式液压直驱仿形底盘，包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，轮桥通过平面转动部与摆件相接，平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；液压驱动系统为底盘提供驱动力。本发明还涉及一种三角履带式液压直驱仿形底盘的仿形方法。本发明具备较强的地形行驶适应能力，属于农业机械技术领域。

Description

一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法
技术领域
本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法。
背景技术
目前，农业机械行走底盘多采用轮式行走机构和全履带式行走机构。轮式行走机构具有运动平稳、能耗小、速度和方向控制容易等优点，因此得到普遍应用，但这些优点只有在平坦的地面上才能发挥出来，爬坡性能不好，不适用于丘陵山地作业，同时接地比压大，不能进入松软、泥泞的田地进行作业，具有局限性。全履带式行走机构接地比压小，水田通过性好，相较于轮式行走机构具有较好的爬坡性能，但越障性能一般，易发生侧翻，通用性较差。此外，目前农业机械行走底盘的行走机构与车架多为刚性连接，不具备地面仿形功能，地形适应性差。
发明内容
针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种具备较强的地形行驶适应能力的三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法。
为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种三角履带式液压直驱仿形底盘，包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，从而摆件通过左右摆动部相对于连接架左右摆动；轮桥通过平面转动部与摆件相接，从而平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；液压驱动系统为底盘提供驱动力。采用这种结构后，具备较强的地形行驶适应能力。
作为一种优选，左右摆动部包括旋转轴和旋转轴套，旋转轴与旋转轴套通过轴承连接，旋转轴固定在连接架上，旋转轴套与摆件一体设置；旋转轴沿着前后方向延伸。采用这种结构后，旋转轴套可以绕旋转轴转动，从而带动摆件转动。
作为一种优选，平面转动部包括主轴、法兰盘、轴承、主轴套，主轴通过法兰盘与摆件连接，主轴与主轴套通过轴承连接，主轴套与轮桥固定连接；主轴与旋转轴垂直。采用这种结构后，主轴可以随着摆件摆动，轮桥通过主轴套实现转动和摆动功能。
作为一种优选，仿形悬挂机构还包括限位块，限位块设置在轮桥上，限制轮桥左右转动的角度。采用这种结构后，轮桥仅一定的转动范围内转动，提高安全行以及转动精度。
作为一种优选，轮桥左转范围为0-15度，右转范围为0-15度。采用这种结构后，底盘转向灵活，转弯半径小。
作为一种优选，平面转动驱动机构包括转向油缸、转向油缸固定板、转向油缸固定架，转向油缸固定板与轮桥固定连接，转向油缸固定架与车架固定连接；转向油缸的一端与转向油缸固定板铰接，另一端与转向油缸固定架铰接；转向油缸与液压驱动系统相接。采用这种结构后，实现液压驱动底盘在平面内的转动。
作为一种优选，转向油缸固定架与车架之间设有加强板；加强板为直角三角形平板结构；车架包括两条相互平行的左右排列的主梁，主梁沿着前后方向延伸，转向油缸固定架安装在两条主梁之间。采用这种结构后，连接稳定，牢固。
作为一种优选，三角履带轮包括多个支重轮、两个张紧轮、一个履带架、一个驱动轮、一个马达固定部件、一根履带、一个液压行走马达；多个支重轮沿着前后排列设置在履带架下方，两个张紧轮分别设置在履带架的前后两端，马达固定部件固定在履带架上方，液压行走马达安装在马达固定部件上，驱动轮安装在马达固定部件上，驱动轮与液压行走马达相接，驱动轮位于履带架上方；履带将支重轮、张紧轮及驱动轮包覆；履带架与轮桥固定连接。采用这种结构后，实现全液压四轮轮边直驱保证了底盘足够的驱动力。
作为一种优选，液压行走马达与液压驱动系统相接。采用这种结构后，全液压四轮轮边直驱保证了底盘足够的驱动力。
一种三角履带式液压直驱仿形底盘的仿形方法，运行时，前面两个三角履带轮贴地运行，后面两个三角履带轮通过左右摆动部左右摆动而仿形贴地，从而保证四轮同时贴地。采用这种方法后，可根据地形起伏调节姿态，提升越障性能，具备较强的地形行驶适应能力。
总的说来，本发明具有如下优点：
1.仿形悬挂机构使后轮可以根据地形起伏调节姿态，提升了底盘越障性能，具备更强的地形行驶适应能力。
2.平面转动驱动机构使后轮灵活转向，另外配合液压差速转向，使得底盘转向灵活，转弯半径小。
3.采用全液压四轮轮边直驱技术，既保证了底盘足够的驱动力，又取消了繁琐、笨重的机械传动装置，操作简单，大大增加了底盘的通用性，可以作为收获机、植保机等农业机械的行走底盘。
4.轮桥、摆件、转向油缸固定板、连接架均为通过方管、圆管、板材等材料焊接形成，成本较低，结构简单。
5.通过加工螺纹或开孔，应用螺栓、螺母连接，便于装配。
附图说明
图1为三角履带式液压直驱自适应底盘的立体图。
图2为三角履带式液压直驱自适应底盘的示意图。
图3为三角履带轮的立体图。
图4为三角履带轮的示意图。
图5为仿形悬挂机构的立体图。
图6为仿形悬挂机构的示意图。
图7为平面转动部的立体图。
其中，1、车架；11、车架主梁；2、操作台；3、三角履带轮；31履带；32、驱动轮；33、马达固定部件；34张紧轮；35、支重轮；36、履带架；4、仿形悬挂机构；41、连接架；42、摆件；43、左右摆动部；44、平面转动部；441、主轴；442、主轴套、443、轴承；444、法兰盘；45、限位块、46、轮桥；47、转向油缸固定板；48、转向油缸固定架；49、加强板；50、液压行走马达；51、转向油缸。
具体实施方式
下面将结合具体实施方式来对本发明做进一步详细的说明。
一种三角履带式液压直驱仿形底盘，包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，从而摆件通过左右摆动部相对于连接架左右摆动；轮桥通过平面转动部与摆件相接，从而平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；液压驱动系统为底盘提供驱动力。
(1)操作台
所述操作台置于所述车架前部，视野开阔，便于驾驶员观察各种情况。
(2)三角履带轮
三角履带轮包括多个支重轮、两个张紧轮、一个履带架、一个驱动轮、一个马达固定部件、一根履带、一个液压行走马达；支重轮设置在履带架下方，两个张紧轮分别设置在履带架的两端，马达固定部件固定在履带架上，液压行走马达与马达固定部件连接，驱动轮安装在马达固定部件上，驱动轮与液压行走马达相接，履带将支重轮、张紧轮及驱动轮包覆；履带架与轮桥固定连接。
本实施例中，所述履带架是由方管焊接而成的框架结构，四个所述支重轮安装在所述履带架下方同一侧，起支撑作用，两个所述张紧轮安装在所述履带架两端，起使履带保持适当张紧度的作用。
本实施例中，所述马达固定部件由四块加工设计的板材焊接而成，并与上述履带架焊接在一起，所述液压行走马达通过螺栓与所述马达固定部件连接。
本实施例中，所述驱动轮通过螺栓与所述液压行走马达连接，液压行走马达直接带动驱动轮，液压驱动系统与液压行走马达相接。
本实施例中，所述履带为农用橡胶履带，履带将驱动轮、张紧轮、支重轮包覆。
两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；与轮桥连接的三角履带轮通过仿形悬挂机构和平面转动驱动机构实现上下仿形和平面转向功能，同时四个三角履带轮通过液压驱动系统实现平面差速转向功能。
(2)车架
所述车架为边梁式车架，是由方钢焊接而成的框架结构，车架包括车架主梁，结构简单、容易制造，具有较高的强度和刚度，且方便搭载各种工作部件。
(3)仿形悬架机构
仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，从而摆件通过左右摆动部相对于连接架左右摆动；轮桥通过平面转动部与摆件相接，从而平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；平面转动驱动机构包括转向油缸、转向油缸固定板、转向油缸固定架，转向油缸固定架与轮桥固定连接，车架包括车架主梁，转向油缸固定架与车架主梁固定连接；转向油缸的一端与转向油缸固定板铰接，另一端与转向油缸固定架铰接。
左右摆动部包括旋转轴和旋转轴套，旋转轴与旋转轴套通过轴承连接，旋转轴固定在连接架上，旋转轴套与摆件一体设置；旋转轴沿着前后方向延伸。
本实施例中，所述连接架是由方钢焊接而成的框架结构，直接与车架主梁焊接。
本实施例中，所述旋转轴两端开有螺纹，通过螺母固定在所述连接架上。
本实施例中，所述摆件由圆管与板材焊接而成，与所述旋转轴通过轴承连接，摆件可绕轴转动，起到仿形的作用。
本实施例中，所述平面转动部还包括主轴、法兰盘、轴承、轴套，主轴通过法兰盘与摆件固定连接；主轴通过轴承与轴套转动连接，轴套与轮桥通过法兰盘固定连接。所述轴套由圆管与法兰盘焊接而成，主轴与旋转轴垂直，所述轴承为圆锥滚子轴承，所述主轴通过所述轴承与所述轴套连接，所述平面转动部与所述摆件固定连接。
本实施例中，所述轮桥由方管与板材焊接而成，两端分别连接一个所述三角履带轮，板材上开有螺栓孔，所述轮桥与所述轴套通过螺栓连接，所述轮桥可绕平面转动部主轴转动，起到后轮转向的作用。
本实施例中，所述转向油缸固定板焊接在所述轮桥上，所述转向油缸固定架是由方管焊接而成的框架结构，与所述车架主梁焊接在一起，所述转向油缸固定板和所述转向油缸固定架上均设置有底座用以分别连接所述转向油缸两端的耳环，起到固定所述转向油缸的作用。所述转向油缸工作时推动所述轮桥绕所述平面转动部的主轴转动，实现后轮转向，三角履带轮的转向角度为绕主轴左转0-15度，右转0-15度。
仿形悬挂机构还包括限位块，限位块设置在轮桥上，限制轮桥左右转动的角度。
本实施例中，所述加强板用以加强所述转向油缸固定架与所述车架主梁的连接，保证其强度，加强板为直角三角形平板结构；车架包括两条相互平行的左右排列的主梁，主梁沿着前后方向延伸，转向油缸固定架安装在两条主梁之间。
一种三角履带式液压直驱仿形底盘的仿形方法，运行时，前面两个三角履带轮贴地运行，后面两个三角履带轮通过左右摆动部左右摆动而仿形贴地，从而保证四轮同时贴地。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：包括操作台、液压驱动系统、仿形悬挂机构、车架、四个三角履带轮，操作台设在车架顶部；
仿形悬挂机构包括连接架、左右摆动部、摆件、平面转动部、轮桥、平面转动驱动机构；连接架与车架连接且位于车架后部；连接架通过左右摆动部与摆件相接，从而摆件通过左右摆动部相对于连接架左右摆动；轮桥通过平面转动部与摆件相接，从而平面转动驱动机构驱动轮桥通过平面转动部相对于摆件在平面内转向；
两个三角履带轮分别与轮桥的左右两端连接，两个三角履带轮与车架连接且位于车架前部的左右两侧；
液压驱动系统为底盘提供驱动力。
2.按照权利要求1所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：左右摆动部包括旋转轴和旋转轴套，旋转轴与旋转轴套通过轴承连接，旋转轴固定在连接架上，旋转轴套与摆件一体设置；旋转轴沿着前后方向延伸。
3.按照权利要求2所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：平面转动部包括主轴、法兰盘、轴承、主轴套，主轴通过法兰盘与摆件连接，主轴与主轴套通过轴承连接，主轴套与轮桥固定连接；主轴与旋转轴垂直。
4.按照权利要求3所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：仿形悬挂机构还包括限位块，限位块设置在轮桥上，限制轮桥左右转动的角度。
5.按照权利要求4所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：轮桥左转范围为0-15度，右转范围为0-15度。
6.按照权利要求1所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：平面转动驱动机构包括转向油缸、转向油缸固定板、转向油缸固定架，转向油缸固定板与轮桥固定连接，转向油缸固定架与车架固定连接；转向油缸的一端与转向油缸固定板铰接，另一端与转向油缸固定架铰接；转向油缸与液压驱动系统相接。
7.按照权利要求6所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：转向油缸固定架与车架之间设有加强板；加强板为直角三角形平板结构；车架包括两条相互平行的左右排列的主梁，主梁沿着前后方向延伸，转向油缸固定架安装在两条主梁之间。
8.按照权利要求1所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：三角履带轮包括多个支重轮、两个张紧轮、一个履带架、一个驱动轮、一个马达固定部件、一根履带、一个液压行走马达；多个支重轮沿着前后排列设置在履带架下方，两个张紧轮分别设置在履带架的前后两端，马达固定部件固定在履带架上方，液压行走马达安装在马达固定部件上，驱动轮安装在马达固定部件上，驱动轮与液压行走马达相接，驱动轮位于履带架上方；履带将支重轮、张紧轮及驱动轮包覆；履带架与轮桥固定连接。
9.按照权利要求8所述的一种三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：液压行走马达与液压驱动系统相接。
10.一种三角履带式液压直驱仿形底盘的仿形方法，采用权利要求1-9中任一项所述的三角履带式液压直驱仿形底盘，其特征在于：运行时，前面两个三角履带轮贴地运行，后面两个三角履带轮通过左右摆动部左右摆动而仿形贴地，从而保证四轮同时贴地。
CN202011444369.3A 2020-12-11 2020-12-11 一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法 Active CN112572626B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011444369.3A CN112572626B (zh) 2020-12-11 2020-12-11 一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011444369.3A CN112572626B (zh) 2020-12-11 2020-12-11 一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112572626A true CN112572626A (zh) 2021-03-30
CN112572626B CN112572626B (zh) 2022-05-10

Family

ID=75130876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011444369.3A Active CN112572626B (zh) 2020-12-11 2020-12-11 一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112572626B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114588305A (zh) * 2022-03-04 2022-06-07 茅台学院 一种遥控行走的病毒气溶胶消杀机器人
CN116767365A (zh) * 2023-08-22 2023-09-19 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所 轮履结合绕桥摆动式丘陵山地作业平台

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203633376U (zh) * 2013-11-07 2014-06-11 石河子大学 一种超高地隙自走式喷杆喷雾机底盘
CN106882282A (zh) * 2015-12-15 2017-06-23 西北农林科技大学 一种液压驱动的履带式行走底盘
CN107161001A (zh) * 2017-05-08 2017-09-15 耒阳市伏羲现代农业装备制造有限公司 一种四驱四履带铰接式仿形拖拉机
US20180043947A1 (en) * 2016-08-11 2018-02-15 Glen Brazier Transformable Track Assembly
WO2018035746A1 (zh) * 2016-08-24 2018-03-01 李玉婷 一种三角履带轮机器人
CN108099572A (zh) * 2018-01-23 2018-06-01 徐州敏思机电科技有限公司 一种分体式双驱动电动汽车底盘
US20190075722A1 (en) * 2017-09-11 2019-03-14 Worldwind Services, LLC dba World Wind & Solar Low profile vehicle
CN110758582A (zh) * 2018-07-25 2020-02-07 韩伟发 仿形支重台车
CN111096146A (zh) * 2019-12-23 2020-05-05 华南农业大学 一种液压驱动三角履带轮式再生稻收割机
CN111114722A (zh) * 2020-01-19 2020-05-08 长沙矿山研究院有限责任公司 一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘
CN111891218A (zh) * 2020-08-26 2020-11-06 虎林市振达农业机械制造有限公司 铰链转向四驱拖拉机

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN203633376U (zh) * 2013-11-07 2014-06-11 石河子大学 一种超高地隙自走式喷杆喷雾机底盘
CN106882282A (zh) * 2015-12-15 2017-06-23 西北农林科技大学 一种液压驱动的履带式行走底盘
US20180043947A1 (en) * 2016-08-11 2018-02-15 Glen Brazier Transformable Track Assembly
WO2018035746A1 (zh) * 2016-08-24 2018-03-01 李玉婷 一种三角履带轮机器人
CN107161001A (zh) * 2017-05-08 2017-09-15 耒阳市伏羲现代农业装备制造有限公司 一种四驱四履带铰接式仿形拖拉机
US20190075722A1 (en) * 2017-09-11 2019-03-14 Worldwind Services, LLC dba World Wind & Solar Low profile vehicle
CN108099572A (zh) * 2018-01-23 2018-06-01 徐州敏思机电科技有限公司 一种分体式双驱动电动汽车底盘
CN110758582A (zh) * 2018-07-25 2020-02-07 韩伟发 仿形支重台车
CN111096146A (zh) * 2019-12-23 2020-05-05 华南农业大学 一种液压驱动三角履带轮式再生稻收割机
CN111114722A (zh) * 2020-01-19 2020-05-08 长沙矿山研究院有限责任公司 一种深海四履带液压直驱自适应全地形底盘
CN111891218A (zh) * 2020-08-26 2020-11-06 虎林市振达农业机械制造有限公司 铰链转向四驱拖拉机

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SUN, YX；XU, LZ；JING, B；CHAI, XY；LI, YM: "《Development of a four-point adjustable lifting crawler chassis and experiments in a combine harvester》", 《COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE》 *
ZENG,SHAN ECT.: "《Structural design and parameter determination for fluted-roller fertilizer applicator》", 《INTERNATIONAL JOURNAL OF AGRICULTURAL AND BIOLOGICAL ENGINEERING》 *
张明华，罗锡文，王在满，王宝龙，薛振林: "《水稻精量穴直播机仿形与滑板机构的优化设计与试验》", 《农业工程学报》 *
曾山等: "《水田高地隙喷雾机轮履复合动力底盘的设计与试验》", 《华南农业大学学报》 *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114588305A (zh) * 2022-03-04 2022-06-07 茅台学院 一种遥控行走的病毒气溶胶消杀机器人
CN114588305B (zh) * 2022-03-04 2023-12-19 茅台学院 一种遥控行走的病毒气溶胶消杀机器人
CN116767365A (zh) * 2023-08-22 2023-09-19 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所 轮履结合绕桥摆动式丘陵山地作业平台

Also Published As

Publication number Publication date
CN112572626B (zh) 2022-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6601664B2 (en) Crawler device for a crawler type vehicle
US6640915B2 (en) Vehicle
US10737719B2 (en) Steerable knuckle
US6116362A (en) Articulated vehicle
CN112572626B (zh) 一种三角履带式液压直驱仿形底盘及其仿形方法
CN102745259B (zh) 一种摆臂式双节轮履复合特种工程车辆底盘
CA2540957A1 (en) Track drive system
BR8702072A (pt) Suspensao para rodas de veiculos motorizadas e nao-motorizadas
CN101428652B (zh) 冰雪面移动机器人
US7845448B2 (en) Tracked vehicle, especially a snow scooter
CN107244358B (zh) 一种履带行走机构
CN216185444U (zh) 一种四驱四转的机器人轮系结构
CN204150107U (zh) 一种改进型单兵坦克车
US10717465B2 (en) Steerable knuckle
CN101722845B (zh) 单螺栓铰链摆腰转向四轮驱动机构
CN2186639Y (zh) 适应复杂地形机器人移动载体
US3631615A (en) Crawler tractor-scraper combination
CN212473705U (zh) 一种履带式车辆底盘
CN104309687A (zh) 一种改进型单兵坦克车
US4971170A (en) Center drive automobile
JP3273992B2 (ja) ４クロ−ラ型無限軌道車
JP5138323B2 (ja) 作業車輌
CN220281114U (zh) 一种全方位四驱底盘
CN219382647U (zh) 一种机器人履带行走系统
CN211494308U (zh) 一种轨迹可调车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant