CN112558083A - 障碍检测装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种障碍检测装置及方法，障碍检测装置包括：支撑座、与支撑座相连的检测臂，检测臂上设置有至少一个检测信号发射器；检测信号发射器用于在障碍检测时发出沿预设方向传输的检测光信号。本发明采用检测信号发射器向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

Description

障碍检测装置及方法

技术领域

本发明涉及半导体技术领域，特别涉及一种障碍检测装置及方法。

背景技术

由于半导体制造工艺的复杂性，半导体制造设备需要连接各种管道。例如，在制造半导体器件的无尘间内，半导体制造设备区域的下方、上方、以及半导体制造设备的背面会布满各类管道线路。

由于管道分布错综复杂，当进行新管道的安装时，需要先判断哪一些区域为可以加装管道的区域，即判断哪些区域没有障碍物。目前是以肉眼判断哪块区域可以加装管道，但是肉眼判断准确性不高，且耗费人力成本和时间，影响安装效率。

为此，亟需提供一种障碍检测装置，能够快速准确的检测目标区域是否有障碍物。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题为提供一种障碍检测装置及检测方法，以便于快速准确的检测待测区域是否有障碍物。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种障碍检测装置，包括：支撑座、与支撑座相连的检测臂，检测臂上设置有至少一个检测信号发射器；检测信号发射器用于在障碍检测时发出沿预设方向传输的检测光信号。

另外，检测臂上设置有第一滑轨，且检测信号发射器可移动的设置于第一滑轨上；或检测臂上设置有可移动的卡接部件且检测信号发射器设置于卡接部件上。通过移动检测信号发射器的位置使检测的范围更加灵活。

另外，还包括：第一控制器，第一控制器适于控制检测信号发射器在沿平行于检测臂延伸方向上移动。

另外，检测臂适于绕支撑座的中心轴线转动；还包括：第二控制器，第二控制器适于控制检测臂按照预设条件转动。实现检测臂自动旋转，使检测方式更加灵活，且更适于检测管径的安装范围内是否含有障碍物。

另外，还包括：第二滑轨，第二滑轨绕支撑座设置，检测臂可移动的设置于第二滑轨上。

另外，检测臂的数量为多个，相邻检测臂以预设的夹角依次环列。多个检测臂使检测范围扩大且更适于检测管径的安装范围内是否含有障碍物。

另外，还包括支撑座上的角度刻度盘，用于在检测到障碍物时确定检测臂的延伸方向。进一步确定障碍物的方位，适于准确调整到没有障碍物影响的位置。

另外，还包括：检测系统，用于基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。

另外，检测系统包括：光接收部件，光接收部件设置在检测光信号的传输方向上，光接收部件用于接收检测光信号；第一处理器，用于基于光接收部件接收的检测光信号的数量与检测信号发射器发出的检测光信号的数量之间的差异，或基于光接收部件接收的检测光信号的持续时长与检测信号发射器发出的检测光信号的持续时长之间的差异，判断是否具有障碍物。通过处理器直接判断，节省人力成本，提高用户体验。

另外，检测系统包括：检测信号接收器，检测信号接收器设置在检测臂上，用于接收检测光信号的反射光信号；第二处理器，用于基于发出检测光信号与接收反射光信号的时间间隔，确定障碍物相对于检测臂的距离。单侧检测更加人性化，并且自动检测出障碍物的距离，进一步提高检测效果。

另外，支撑座底部还设置有多个调平支架，各调平支架上分别设置有调平旋钮，调平旋钮用于调节相应调平支架的高度以使检测臂水平。进一步保证测试准确度。

另外，还包括水平检测系统，用于检测检测臂是否处于水平。

另外，检测臂适于以弯曲、折叠或伸缩的其中任意一种方式调节。使整个装置便于收纳。

另外，还包括：定位信号发射器，定位信号发射器设置于支撑座中心，定位信号发射器用于在障碍检测前发出沿预设方向传输的定位光信号。精准定位整个装置的位置，使检测目标位置更加准确。

本发明实施例还提供一种障碍检测方法，应用于上述障碍检测装置，包括：检测信号发射器发出沿预设方向传输的检测光信号；基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。

另外，基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物，具体包括：利用第一处理器和光信号接收部件，基于光接收部件接收的检测光信号的数量与检测信号发射器发出的检测光信号的数量之间的差异，或基于光接收部件接收的检测光信号的持续时长与检测信号发射器发出的检测光信号的持续时长之间的差异，判断是否具有障碍物。

另外，基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物，具体包括：利用第二处理器和检测信号接收器，基于发出检测光信号与接收反射光信号的时间间隔，判断是否具有障碍物以及确定障碍物相对于检测臂的距离。

另外，在检测信号发射器发出沿预设方向传输的检测光信号之后，基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物之前，还包括：控制检测臂按照预设条件绕支撑座的中心轴线转动。

与现有技术相比，本发明提供的技术方案具有以下优点：

本发明实施例提供一种障碍检测装置，障碍检测装置包括：支撑座、与支撑座相连的检测臂，以及检测臂上设置的至少一个检测信号发射器；在障碍检测时，检测信号发射器发出沿预设方向传输的检测光信号。本发明实施例中，采用检测信号发射器向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本发明第一实施例提供的一种障碍检测装置的正面结构示意图；

图2是本发明第一实施例提供的另一种障碍检测装置的正面结构示意图；

图3是本发明第一实施例提供的一种障碍检测装置的侧面结构示意图；

图4为本发明第一实施例提供的一种障碍检测方法原理图；

图5是本发明第二实施例提供的一种障碍检测装置的侧面结构示意图；

图6是本发明第三实施例提供的一种障碍检测装置的正面结构示意图；

图7是本发明第三实施例提供的一种障碍检测装置的侧面结构示意图；

图8为本发明第三实施例提供的一种障碍检测方法原理；

图9为本发明第四实施例提供的一种障碍检测方法的流程图；

图10为本发明第五实施例提供的一种障碍检测方法的流程图。

具体实施例

由背景技术可知，现有亟需提供一种障碍检测装置，能够快速准确的检测目标区域是否有障碍物。

可以理解，本发明所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语的限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本发明的范围的情况下，可以将第一数量称为第二数量，且类似地，可将第二数量称为第一数量。第一数量和第二数量两者都是数量，但其不是同一数量。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种障碍检测装置，障碍检测装置包括：支撑座101、与支撑座101相连的检测臂102，检测臂102上设置有至少一个检测信号发射器103；检测信号发射器103用于在障碍检测时发出沿预设方向传输的检测光信号。本发明实施例中，采用检测信号发射器103向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

图1为本发明一实施例提供的一种障碍检测装置的结构示意图。

参照图1，障碍检测装置包括：支撑座101、与支撑座101相连的检测臂102，检测臂102上设置有至少一个检测信号发射器103；检测信号发射器103用于在障碍检测时发出沿预设方向传输的检测光信号。

以下将结合附图对本实施例提供的障碍检测装置进行详细说明。本实施例中，检测信号发生器103可移动的设置于检测臂102上。如此，即使检测臂102上仅设置有少量检测信号发生器，也可使得障碍检测装置能够检测较大范围区域。具体地，检测臂102上可以仅设置一个检测信号发生器103，且该检测信号103可沿着检测臂102的延伸方向，在检测臂102靠近支撑座101的一端与检测臂102远离支撑座101的另一端之间移动。可以理解的是，检测臂102上还可以设置两个、三个或者其他数量的检测信号发生器，且每一检测信号发生器在检测臂102上可移动。

相应的，障碍检测装置还包括：第一控制器(图未示)，第一控制器适于控制检测信号发射器103在沿平行于检测臂102延伸方向上移动。比如，控制检测信号发射器103开始或停止移动，控制其移动速度、移动到的位置等等。第一控制器可以设置在检测臂102上，也可以设置在支撑座101内部，本实施例不做限制。进一步的，第一控制器还可以用于控制检测信号发射器103开启或停止发射检测光信号、以及发射检测光信号的强弱等等。

具体地，本实施例中，检测臂102上设置有第一滑轨105，且检测信号发射器103可移动的设置于第一滑轨105上。

检测臂102的中间设置有一条与检测臂102延伸方向平行的第一滑轨105。检测信号发射器103设置在第一滑轨105中，可以沿着第一滑轨105来回移动。实际应用中，可以根据待测区域的范围调节检测信号发射器103至检测臂102上的特定位置进行障碍检测。

进一步地，检测臂102上可以设置标尺刻度，用于确定检测信号发射器103的具体位置。

需要说明的是，本实施例中检测信号发射器103通过检测臂102中间的第一滑轨105设置在检测臂102上，实际应用中，还可以通过其他方式与检测臂102连接以达到可以沿检测臂102延伸方向移动的效果，本实施例不做限制。例如，可以在检测臂102上设置有可移动的卡接部件且所述检测信号发射器103设置于所述卡接部件上。卡接部件可设置于第一滑轨105上或检测臂102侧檐，检测信号发射器可固定设置或可拆卸设置于所述卡接部件上。

在其他实施例中，每一检测臂102上也可以设置多个检测信号发射器103，如图2所示，多个检测信号发射器103沿检测臂102延伸方向间隔排列，且每一检测信号发生器固定设置于检测臂102上。在障碍检测时，可以根据待测区域的尺寸范围选择特定位置的检测信号发射器103发射检测光信号，也可以多个检测信号发射器103同时发射检测光信号。

本实施例中，检测臂102的数量为一个，且检测臂102适于绕支撑座101的中心轴线转动，且检测臂102的延伸方向可以与该中心轴线相垂直，相应的，在检测障碍物期间，检测臂102转动形成的检测面与该中心轴方向相垂直。通过设置检测臂102围绕支撑座101中心轴旋转可以增大检测的范围，而且便于检测特定柱状区域的障碍物情况，使检测方式更加灵活。

可以理解的是，在其他实施例中，检测臂102的数量也可以为任意数量，且每一检测臂102可绕支撑座101的中心轴线转动，保证所有检测臂102的可转动区域构成的检测面覆盖待检测区域。

相应的，障碍检测装置还包括：第二控制器(图未示)，第二控制器适于控制检测臂102按照预设条件转动。比如，控制检测臂102开始或停止转动，控制其转动速度、转动方向、转动到的位置等等。第二控制器可以设置在检测臂102上，也可以设置在支撑座101内部，本实施例不做限制。

进一步地，检测臂102可以通过第二滑轨106与支撑座101相连，第二滑轨106围绕支撑座101设置，检测臂102可移动的设置于第二滑轨106上。具体的，第二滑轨106可以架设在支撑座101上端，也可以环绕支撑座101侧壁设置，还可以嵌入设置在支撑座101中间将支撑座101分成上下两部分。本实施例中，第二滑轨106环绕支撑座101侧壁设置，检测臂102可以沿第二滑轨106围绕支撑座101的中心轴线转动。

更进一步地，障碍检测装置还包括检测系统104，用于基于所述检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。本实施例中，检测系统104为设置在检测光信号的传输方向上的光信号接收部件1041，光信号接收部件1041用于接收检测信号发射器103发射的检测光信号。具体地，检测信号发射器103可以为激光发射器，在障碍检测时发射出的检测光信号为激光信号。对应的，光信号接收部件1041接收激光信号以形成激光斑点。通过观察发出的激光信号与在光信号接收部件1041形成的激光斑点的数量差异，可以判断出待测区域是否有障碍物。在一个例子中，光信号接收部件1041可以是一个接收屏，位于光发射对应方向且位于待测区域的上方，平行于检测臂102的旋转平面。如图3所示，为本实施例提供的障碍检测装置的侧面结构示意图。

需要说明的是，检测信号发射器103也可以发射其他种类的检测光信号，例如红外光信号等。光信号接收部件1041接收检测光信号，检测系统104通过接收到的检测光信号的数量和发射出的检测光信号的数量差异，判断是否有障碍物。

进一步地，检测系统104还可以包括第一处理器1042，第一处理器1042可以与光信号接收部件1041集成设置在一起，也可以与检测信号发射器103集成在一起，还可以设置在支撑座101内部或其他位置。本实施例中第一处理器1042单独设置在支撑座101内部。第一处理器1042用于基于光接收部件接收的检测光信号的数量与检测信号发射器103发出的检测光信号的数量之间的差异，或基于光接收部件接收的检测光信号的持续时长与检测信号发射器发出的检测光信号的持续时长之间的差异，自动判断是否具有障碍物。具体地，检测臂102上的检测信号发射器103每发射出一个检测光信号，同时给第一处理器1042反馈一个对应的电信号，另一边，光信号接收部件1041每接收到一个检测光信号，同时给第一处理器1042反馈一个对应的电信号。本领域技术人员可以理解，检测信号发射器103反馈的电信号与光接收部件反馈的电信号应该是一一对应的，当缺少一个光接收部件反馈的电信号时，说明检测的区域有障碍物。可以设置当检测出有障碍物时，第一处理器1042发出报警声或闪烁发光等提醒发现障碍物。

进一步地，障碍检测装置还包括角度刻度盘107，本实施例中，角度刻度盘107设置在支撑座101上，实际应用中也可以将角度刻度直接刻在支撑座101上。角度刻度盘107用于在检测到障碍物时确定检测臂102相对于角度刻度盘107的方向。例如，在检测到光接收部件接收到的光信号少于发射出的光信号时，或在第一处理器1042发出检测到障碍的警报信号时，观察检测臂102相对于角度刻度盘107的位置可以判断出障碍物相对于角度刻度盘107的方向。进一步地，检测臂102可以设置为当检测到障碍物时，停止转动，便于准确观察到障碍物的方向。更进一步地，第一处理器1042也可以用于根据检测到障碍物时，检测臂102相对于角度刻度盘107的方向，确定障碍物相对于角度刻度盘107的方向，从而确定障碍物的方位。

需要说明的是，本实施例中，支撑座101是圆盘形，实际应用中支撑座101可以是正方体、椎体等各种形状，不受本实施例限制。

进一步地，支撑座101的中心可设置一定位信号发射器108，用于在检测前做中心定位。具体的，在进行障碍检测前，将装置展开放置在地面之后，打开定位信号发射器108，通过定位信号发射器108发出的定位光信号对应投影的位置，调整检测装置的位置，使检测装置处于待测区域底部的中心位置。

本实施例中，检测臂102底部还设置有调平支架109，调平支架109上设置有调平旋钮110，调平旋钮110用于调节调平支架109以使检测臂102水平。本实施例中设置有四个调平支架109，每个调平支架109底部设置有对应的调平旋钮110，实际应用中调平支架109及调平旋钮110的数量和形状均不受限制，只要能达到调节检测臂102水平的效果即可。

进一步的，本实施例中的障碍检测装置还包括水平检测系统111，用于指示检测臂102是否处于水平。水平检测系统111可以是水平仪，水准泡等。本实施例中水平检测系统111设置在支撑座101上，其他实施例中也可以设置在检测臂102上。

更进一步地，支撑座101的内部还可以设置电源(图未示)，用于给各个器件供电。例如，给上述的各个检测信号发射器103、处理器、各个控制器等提供电源。

如图4所示，为本实施例对应的障碍检测原理图。当检测区域有障碍物时，检测信号发射器103发出的检测光信号被障碍物挡住，光接收部件不能接收到对应的检测光信号，即光接收部件接收的检测光信号的数量少于检测信号发射器103发出的检测光信号的数量，或光接收部件接收的检测光信号的持续时长比检测信号发射器发出的检测光信号的持续时长之间短，从而检测出障碍物。

本实施例中，采用检测信号发射器103向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

本发明另一实施例还提供一种障碍检测装置，该实施例提供的障碍检测装置与前述实施例大致相同，不同在于，在本实施例中，检测系统104通过检测信号接收器2041和第二处理器2042判断障碍物情况，与第一实施例相同或者相应的特征，可参考第一实施例的相应说明，以下不做赘述。图5为本发明第二实施例提供的一种障碍检测装置的结构示意图。

参考图5，检测系统包括：检测信号接收器2041，用于接收检测光信号的反射光信号；第二处理器2042，用于基于发出检测光信号与接收反射光信号的时间间隔，判断是否具有障碍物。

具体地，检测臂102上的检测信号发射器103每发射出一个检测光信号，同时给第二处理器2042反馈一个对应的电信号，另一边，检测信号接收器2041每接收到一个检测光信号，同时给第二处理器2042反馈一个对应的电信号。本领域技术人员可以理解，检测信号发射器103反馈的电信号与检测信号接收器2041反馈的电信号是一一对应的，并且当没有障碍物存在时，每次发出检测光信号时，检测信号发射器103反馈的电信号与检测信号接收器2041反馈的对应电信号的时间间隔应该是一样的，若第二处理器2042某次接收到检测信号发射器103反馈的电信号与检测信号接收器2041反馈的对应电信号的时间间隔突然变短，则说明检测的区域有障碍物。同样的，可以设置当检测出有障碍物时，第二处理器2042发出报警声或闪烁发光等提醒用户发现障碍物。

检测信号接收器2041与检测信号发射器103一一对应，可以与检测信号发射器103集成在一起，也可以独立设置在检测信号发射器103旁，本实施例中检测信号接收器2041设置在检测信号发射器103下方。第二处理器2042可以与检测信号接收器2041集成设置在一起，也可以与检测信号发射器103集成在一起，还可以设置在支撑座101内部或其他位置。本实施例中第二处理器2042单独设置在支撑座101内部。如图4所示。

进一步的，第二处理器2042还可以基于发出检测光信号与接收反射光信号的时间间隔，确定障碍物相对于检测臂102的距离。具体地，本领域技术人员可以理解：没有障碍物时，检测信号发射器103反馈的电信号与检测信号接收器2041接收到反射光信号反馈的对应电信号的时间间隔，以及受障碍物影响时，检测信号发射器103反馈的电信号与检测信号接收器2041接收到反射光信号反馈的对应电信号的时间间隔，根据这两个时间间隔之差及光信号的传播速度可以计算得到障碍物相对于检测信号发射器103的距离。

本实施例中，采用检测信号发射器103向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

本发明又一实施例还提供一种障碍检测装置，与前述实施例不同的是，本实施例中，检测臂102的数量为多个，且多个检测臂102以预设的夹角依次排列与支撑座101相连。以下将结合附图进行详细说明，需要说明的是，与前述实施例相同或相应的部分，可参考前述实施例的详细说明，以下将不做详细赘述。

图6为本发明第三实施例提供的一种障碍检测装置的结构示意图。

与上述实施例的不同的是，在本实施例中，检测臂102的数量有多个，相邻的检测臂102以预设的夹角依次环列与支撑座101相连。本实施例中设置检测臂102有八个，每相邻两个检测臂102的夹角均为45度。在其他实施例中，检测臂102的数量和各检测臂之间夹角不受限制，可以任意设置。

本实施例中，仅设置有一个检测信号发射器103，信号发生器可移动的设置于检测臂102上，其他实施例中，可以设置多个可移动的检测信号发射器103，或设置多个固定的检测信号发射器103沿检测臂102延伸方向间隔排列。进一步的，还可以设置用于控制检测信号发射器103滑动的第一控制器。本部分与第一实施例对应部分相似，在此不再赘述。

本实施例中，如图6所示，在每间隔一个检测臂102的底端设置一个调平旋钮110，检测臂102可以代替调平支架109，通过调平旋钮110调节使所有检测臂102处于水平。

本实施例中，检测臂102设置为可以相对支撑座101折叠，如图7所示，当检测装置未使用时，可以把检测臂102折叠，便于存放。其他实施例中，可以设置检测臂102能够弯曲或伸缩，或通过其他方式使整个装置方便存放。

如图8所示，为本实施例对应的障碍检测原理图。当检测区域有障碍物时，下方对应的检测信号发射器103发出的检测光信号被障碍物挡住，光接收部件不能接收到对应的检测光信号，即光接收部件接收的检测光信号的数量少于检测信号发射器103发出的检测光信号的数量，从而检测出障碍物，根据被遮挡的检测光信号所在的检测臂102的方位可以确定出障碍物的方位。

本实施例中，采用检测信号发射器103向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

本发明实施例还提供一种障碍检测方法，应用于用上述障碍检测装置，包括：检测信号发射器103发出沿预设方向传输的检测光信号；基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。以下将结合附图进行详细说明。

图9为本发明一实施例提供的一种障碍检测方法的流程图，该障碍检测方法可应用于第二实施例对应的障碍检测装置。如图9所示，障碍检测方法包括：

步骤101，根据待测区域的大小，调节检测信号发射器103的位置。

具体地，根据待检测的圆柱状区域的半径值，将检测信号发射器103移动至检测臂102上的预定位置，或者在检测臂102上的多个检测信号发射器103中确定出用于发射检测光信号的检测信号发射器103，使检测臂102旋转时，检测信号发射器103的转动路径形成的圆周与待测柱状区域的底部圆周大小一致。

在一个例子中，对无尘车间的半导体制造设备加装垂直的真空管道，需检测垂直方向是否有影响管道安装的障碍，则以待安装的管道半径设置检测信号发射器103的位置，使检测臂102旋转时，光信号对应的路径即与待安装的管道大小对应。

步骤102，检测信号发射器103发出沿预设方向传输的检测光信号。

具体地，将障碍检测装置展开放置于地面，通过第一控制器开启检测信号发射器103开关，使检测信号发射器103发射垂直于检测臂102旋转平面的检测光信号。通过支撑座101中心设置的定位信号发射器108发出的定位光信号对应投影的位置，调整检测装置的位置，使检测装置处于待测区域底部的中心位置。

需要说明的是，如待测区域是与水平面垂直的方向，则在定位之前，需根据支撑座101上的水平检测系统111指示的水平情况，调节调平旋钮110使检测臂102处于水平，并且保证检测臂102旋转所在平面为水平平面。

步骤103，控制检测臂102按照预设条件绕支撑座101的中心轴线转动。

具体的，通过第二控制器开启使检测臂102按照预设条件旋转，可以控制其转动速度、转动方向等等。

步骤104，基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。

具体地，利用第二处理器2042和检测信号接收器2041，基于发出检测光信号与接收反射光信号的时间间隔，判断是否具有障碍物，当检测到障碍物时，第二处理器2042可发出报警声或闪烁灯光提醒。

进一步的，利用第二处理器2042，基于发出检测光信号与接收反射光信号的时间间隔，确定障碍物相对于检测臂102的距离。同时，根据检测到障碍物时，检测臂102相对于角度刻度盘107的方向，确定出障碍物的相对于角度刻度盘107的方向。

本实施例中，采用检测信号发射器103向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

本发明第五实施例涉及一种障碍检测方法，应用于第三实施例对应的障碍检测装置。如图10所示，为本实施例提供的一种障碍检测方法流程图，

步骤201，根据待测区域的大小，调节检测信号发射器103的位置；

具体地，根据待检测的圆柱状区域的半径值，将检测信号发射器103移动至检测臂102上的预定位置，或者在检测臂102上的多个检测信号发射器103中确定出用于发射检测光信号的检测信号发射器103，使多个检测信号发射器103的围绕形成的圆周与待测柱状区域的底部圆周大小一致。

步骤202，检测信号发射器103发出沿预设方向传输的检测光信号；

具体地，将障碍检测装置展开放置于地面，开启检测信号发射器103开关，使检测信号发射器103发射垂直于检测臂102所在平面的检测光信号。通过支撑座101中心设置的定位信号发射器108发出的定位光信号对应投影的位置，调整检测装置的位置，使检测装置处于待测区域底部的中心位置。

需要说明的是，如待测区域是与水平面垂直的方向，则在定位之前，需根据支撑座101上的水平检测系统111指示的水平情况，调节调平旋钮110使检测臂102处于水平，并且保证检测臂102旋转所在平面为水平平面。

步骤203，基于检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。

具体地，通过观察发出的检测光信号与在光信号接收部件1041接收到的光信号的数量差异，可以判断出待测区域是否有障碍物。

进一步的，利用第一处理器1042和光信号接收部件1041，基于光接收部件接收的检测光信号的数量与检测信号发射器103发出的检测光信号的数量之间的差异，自动判断是否具有障碍物。同时，根据检测到障碍物时，检测臂102相对于角度刻度盘107的方向，确定出障碍物的相对于角度刻度盘107的方向。

本实施例中，采用检测信号发射器103向待测区域发射检测光信号，通过检测光信号的传输情况判断检测区域是否有障碍物，能够准确的检测出待测区域的障碍物，节省人力成本，提高工作效率。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各自更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求限定的范围为准。

Claims (18)

1.一种障碍检测装置，其特征在于，包括：

支撑座；

与所述支撑座相连的检测臂，所述检测臂上设置有至少一个检测信号发射器；

所述检测信号发射器用于在障碍检测时发出沿预设方向传输的检测光信号。

2.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测臂上设置有第一滑轨，且所述检测信号发射器可移动的设置于所述第一滑轨上；或

所述检测臂上设置有可移动的卡接部件且所述检测信号发射器设置于所述卡接部件上。

3.根据权利要求2所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括：第一控制器，所述第一控制器适于控制所述检测信号发射器在沿平行于所述检测臂延伸方向上移动。

4.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测臂适于绕所述支撑座的中心轴线转动；还包括：第二控制器，所述第二控制器适于控制所述检测臂按照预设条件转动。

5.根据权利要求4所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括：第二滑轨，所述第二滑轨绕所述支撑座设置，所述检测臂可移动的设置于所述第二滑轨上。

6.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测臂的数量为多个，相邻所述检测臂以预设的夹角依次环列。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括支撑座上的角度刻度盘，用于在检测到障碍物时确定所述检测臂的延伸方向。

8.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括：检测系统，用于基于所述检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。

9.根据权利要求8所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测系统包括：

光接收部件，所述光接收部件设置在所述检测光信号的传输方向上，所述光接收部件用于接收所述检测光信号；

第一处理器，用于基于所述光接收部件接收的所述检测光信号的数量与所述检测信号发射器发出的所述检测光信号的数量之间的差异，或基于所述光接收部件接收的所述检测光信号的持续时长与所述检测信号发射器发出的所述检测光信号的持续时长之间的差异，判断是否具有障碍物。

10.根据权利要求8所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测系统包括：

检测信号接收器，所述检测信号接收器设置在所述检测臂上，用于接收所述检测光信号的反射光信号；

第二处理器，用于基于发出所述检测光信号与接收所述反射光信号的时间间隔，确定所述障碍物相对于所述检测臂的距离。

11.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述支撑座底部还设置有多个调平支架，各所述调平支架上分别设置有调平旋钮，所述调平旋钮用于调节相应调平支架的高度以使所述检测臂水平。

12.根据权利要求11所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括水平检测系统，用于检测所述检测臂是否处于水平。

13.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，所述检测臂适于以弯曲、折叠或伸缩的其中任意一种方式调节。

14.根据权利要求1所述的障碍检测装置，其特征在于，还包括：定位信号发射器，所述定位信号发射器设置于所述支撑座中心，所述定位信号发射器用于在障碍检测前发出沿所述预设方向传输的定位光信号。

15.一种障碍检测方法，应用于如权利要求1-14任一项所述的障碍检测装置，其特征在于，包括：

所述检测信号发射器发出沿预设方向传输的检测光信号；

基于所述检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物。

16.根据权利要求15所述的障碍检测方法，其特征在于，所述基于所述检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物，具体包括：

利用所述第一处理器和所述光信号接收部件，基于所述光接收部件接收的所述检测光信号的数量与所述检测信号发射器发出的所述检测光信号的数量之间的差异，或基于所述光接收部件接收的所述检测光信号的持续时长与所述检测信号发射器发出的所述检测光信号的持续时长之间的差异，判断是否具有障碍物。

17.根据权利要求15所述的障碍检测方法，其特征在于，所述基于所述检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物，具体包括：

利用所述第二处理器和所述检测信号接收器，基于发出所述检测光信号与接收所述反射光信号的时间间隔，判断是否具有障碍物以及确定所述障碍物相对于所述检测臂的距离。

18.根据权利要求15所述的障碍检测方法，其特征在于，在所述检测信号发射器发出沿预设方向传输的检测光信号之后，基于所述检测光信号的传输情况判断是否具有障碍物之前，还包括：控制所述检测臂按照预设条件绕所述支撑座的中心轴线转动。

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