CN112557059B - 一种坡度采集系统、方法和车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种坡度采集系统、方法和车辆，通过设置坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，其中，水平仪的中心轴与角度传感器的中心轴相互平行，水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同；在道路试验中，角度传感器用于采集道路倾角；以及设置控制器，控制器与角度传感器电连接，用于控制角度传感器采集道路倾角的频率，并根据道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱；进而，避免了使用GPS获得道路的海拔高度，以此来获取道路的坡度，通过坡度采集模块获取道路的坡度，使得获取的道路的坡度更加精准，提高了整车道路试验与转鼓试验的一致性。

Description

一种坡度采集系统、方法和车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆转鼓试验与道路试验技术领域，尤其涉及一种坡度采集系统、方法和车辆。

背景技术

现有整车转鼓试验模拟运行实际道路路谱时，会根据整车道路试验时采集到的车速和坡度等参数供转鼓测试台架进行道路模拟控制，以求尽可能与实际道路工况一致。通过转鼓试验在尽可能复现道路工况的前提下，验证一些整车道路试验不方便测试的相关性能参数。

其中，路谱需要的关键参数是坡度，目前主要的获取方法是通过根据GPS测量的海拔计算坡度的方法进行计算，但是通过GPS获取的海拔，其测量方式及坡度换算方法存在以下问题，GPS测量到的海拔变化受精度、不同区域GPS信号强度等影响，存在较大误差，使用此方法采集到的数据，在转鼓台架进行复试时，跟道路试验的一致性存在较大差异；路谱中会出现因GPS信号跟随性差导致的车速极低但海拔变动较大的点，导致计算的坡度异常大，因此需要修改异常点，并且因全程逐秒计算的坡度本身就波动剧烈，毛刺多，在转鼓试验上无法正常运行。

发明内容

本发明提供一种坡度采集系统、方法和车辆，以获取道路试验中的路谱，提高车辆道路试验与转鼓试验的一致性。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种坡度采集系统，包括：

坡度采集模块，所述坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，其中，所述水平仪的中心轴与所述角度传感器的中心轴相互平行，所述水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，所述第一状态是指所述坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，所述第二状态是指所述坡度采集模块安装在车辆上的状态；在道路试验中，所述角度传感器用于采集道路倾角；

控制器，所述控制器与所述角度传感器电连接，用于控制所述角度传感器采集道路倾角的频率，并根据所述道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录所述第一道路坡度，并根据所述第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。

可选地，所述坡度采集模块还包括：调零单元，所述调零单元用于在所述水平仪的倾斜角度为零时，调整所述角度传感器的初始采集角度值为零度。

可选地，所述坡度采集系统还包括：显示模块，所述显示模块与所述控制器电连接，所述控制器还用于控制所述显示模块显示所述第一道路坡度。

可选地，所述坡度采集系统还包括GPS模块和车速采集模块，所述GPS模块、所述车速采集模块分别与所述控制器相连，所述控制器用于根据所述GPS模块采集的道路海拔值，以及根据所述车速采集模块采集的车速计算出第二道路坡度；所述控制器还用于根据所述第一道路坡度和所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种坡度采集方法，基于所述的坡度采集系统实现，其中，所述坡度采集系统包括：坡度采集模块，所述坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，所述水平仪的中心轴与所述角度传感器的中心轴相互平行，包括以下步骤：

控制所述水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，所述第一状态是指所述坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，所述第二状态是指所述坡度采集模块安装在车辆上的状态；

以预设频率获取不同路况下的道路倾角；

根据不同路况下的所述道路倾角计算出不同路况下的第一道路坡度并记录；

根据所述第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。

可选地，在控制所述水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同之前，还包括：

在所述水平仪的倾斜角度为零时，调整所述角度传感器的初始采集角度值为零度。

可选地，所述坡度采集方法还包括：控制显示模块显示所述第一道路坡度。

可选地，所述坡度采集方法还包括：

获取不同路况下所述GPS模块采集的道路海拔值；

获取不同路况下所述车速采集模块采集的车速；

根据所述GPS模块采集的道路海拔值，以及根据所述车速采集模块采集的车速计算出不同路况下的第二道路坡度；根据所述第一道路坡度、所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱。

可选地，根据所述第一道路坡度、所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱包括：

计算相同路况下的所述第一道路坡度和所述第二道路坡度之间差值；

选取所述差值在预设范围内的所述第一道路坡度和所述第二道路坡度；

计算所述第一道路坡度和所述第二道路坡度的平均值形成转鼓试验的路谱。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括如前所述的坡度采集系统。

根据本发明实施例提出的坡度采集系统、方法和车辆，通过设置坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，其中，水平仪的中心轴与角度传感器的中心轴相互平行，水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，第一状态是指坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，第二状态是指坡度采集模块安装在车辆上的状态；在道路试验中，角度传感器用于采集道路倾角；以及设置控制器，控制器与角度传感器电连接，用于控制角度传感器采集道路倾角的频率，并根据道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱；进而，避免了使用GPS获得道路的海拔高度，以此来获取道路的坡度，通过坡度采集模块获取道路的坡度，使得获取的道路的坡度更加精准，提高了整车道路试验与转鼓试验的一致性。

附图说明

图1是本发明实施例提出的坡度采集系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提出的坡度采集系统的方框图；

图3是本发明一个实施例提出的坡度采集系统的方框图；

图4是本发明实施例提出的坡度采集方法的流程图；

图5是本发明一个实施例提出的坡度采集方法的流程图；

图6是本发明另一个实施例提出的坡度采集方法的流程图；

图7是本发明又一个实施例提出的坡度采集方法的流程图；

图8是本发明再一个实施例提出的坡度采集方法的流程图；

图9是本发明实施例提出的车辆的方框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

当前，车辆转鼓试验中的路谱均为车辆道路试验中获取，主要通过根据GPS测量的海拔计算坡度的方法进行计算，科技根据单位时(每秒)的海拔高度差和行驶距离计算出正弦值，根据正弦值计算出正切值，即为坡度。其中，由于GPS信号强度在不同的区域可能不同，因此GPS采集到的海拔高度可能存在较大误差，因此需要把计算完的坡度进行平滑处理，使其能更符合道路实际情况。而现在修改异常点和平滑处理只能根据技术人员经验尝试，处理后的结果与道路实际准确性有多高无法进行验证。由此，本发明实施例提出了一种坡度采集系统、方法和车辆，以提高整车转鼓试验与道路试验的一致性。

图1是本发明实施例提出的坡度采集系统的结构示意图。如图1所示，该坡度采集系统100，包括：

坡度采集模块105，坡度采集模块105包括水平仪101和角度传感器102，其中，水平仪101的中心轴与角度传感器102的中心轴相互平行，水平仪102在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，第一状态是指坡度采集模块105放置在车辆所在的地面上的状态，第二状态是指坡度采集模块105安装在车辆上的状态；在道路试验中，角度传感器102用于采集道路倾角；

控制器103，控制器103与角度传感器102电连接，用于控制角度传感器102采集道路倾角的频率，并根据道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。

可以理解的是，水平仪101可以为机械水平尺，其包括液面显示部分，液面显示部分在机械水平尺处于水平的时候，液面显示部分与水平面平行；在机械水平尺处于一定倾斜倾角度的时候，液面显示部分与水平面呈现一定倾斜角度。因此，水平仪101的液面显示部分呈现的倾斜角度即代表水平仪本身的倾斜角度。

角度传感器102可以为动态双轴角度传感器，动态精度可达0.3度，频率响应为100Hz，可快速响应车身±60度倾角范围内的车身坡度变化。

水平仪101中心轴与角度传感器102的中心轴平行，即水平仪101沿200的方向的中心轴，以及角度传感器102沿200的方向的中心轴相互平行，从而，确定了角度传感器102与水平仪101两者均以同一基准倾斜，其中，同一基准即为水平面。需要说明的是，水平仪101与角度传感器102可以安装在同一壳体104中，安装的壳体104的上下表面均匀水平面平行。

其中，水平仪102在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，第一状态是指坡度采集模块105放置在车辆所在的地面上的状态，第二状态是指坡度采集模块105安装在车辆上的状态是指，将坡度采集模块105放置在当前车辆所在的地面上，记录水平仪101的液面显示部分的倾斜角度，将坡度采集模块105安装在车辆车厢内的天花板上，安装时，保持水平仪101的液面显示部分的倾斜角度与坡度采集模块105在地面上的倾斜角度一致，从而，保证了坡度采集模块105初始采集的坡度即为车辆初始停靠的道路的坡度。根据水平仪102安装坡度采集模块105，更加直观，可靠性更强。

在另一实施例中，也可以通过角度传感器在地面采集的道路的倾斜角度与在车辆车厢内的天花板上采集的倾斜角度一致，来保持坡度采集模块105初始采集的坡度即为车辆初始停靠的道路的坡度。

控制器103，控制器103与角度传感器102电连接，用于控制角度传感器102采集道路倾角的频率，并根据道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。

需要说明的是，控制器103与角度传感器102之间基于mudbus协议的串口通讯方式实时获取角度传感器102的采集的道路倾角，并以10Hz的记录频率进行记录道路的倾角，进而根据道路倾角计算出第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。

举例来说，在安装好坡度采集模块105之后，车辆进行不同路况下的道路试验，在不同路况下的道路试验中，坡度采集模块105实时采集不同路况下的道路倾角，控制器103根据坡度采集模块105采集的不同路况下的道路倾角计算出第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱，从而，避免了使用GPS采集海拔高度的方式形成转鼓试验的路谱，提高了路谱形成的精准度，提高了转鼓试验与道路试验的一致性。其中，不同路况是指，城市道路、乡村道路以及高速道路等。

可选地，坡度采集模块105还包括：调零单元，调零单元用于在水平仪101的倾斜角度为零时，调整角度传感器102的初始采集角度值为零度。

可以理解的是，在坡度采集模块105安装在车辆车厢之前，水平仪101处于水平状态时，调整角度传感器102的初始采集角度值为零度，进而使得在坡度采集模块105安装在车辆车厢之后，角度传感器102采集的角度即为道路的实际倾斜角度。

图2是本发明实施例提出的坡度采集系统的方框图。可选地，如图2所示，坡度采集系统100还包括：显示模块106，显示模块106与控制器103电连接，控制器103还用于控制显示模块106显示第一道路坡度。

也就是说，在角度传感器102采集到道路的倾斜角度，控制器103根据该道路的倾斜角度计算出第一道路坡度之后，还控制显示模块106显示第一道路坡度，其中，显示模块106可以显示屏，控制器103可以集成在整车控制器中。以供道路试验工程师进行记录和使用。其中，第一道路坡度为该道路倾斜角度的正切值。

图3是本发明一个实施例提出的坡度采集系统的方框图。可选地，如图3所示，坡度采集系统100还包括GPS模块107和车速采集模块108，GPS模块107、车速采集模块108分别与控制器103相连，控制器103用于根据GPS模块107采集的道路海拔值，以及根据车速采集模块108采集的车速计算出第二道路坡度；控制器103还用于根据第一道路坡度和第二道路坡度形成转鼓试验路谱。

其中，车速采集模块108可以为车速传感器。

可以理解的是，在车辆进行道路试验过程中，坡度采集模块105实时采集不同路况的道路倾角，控制器103根据该道路倾角计算出第一道路坡度，而此时，GPS模块107实时采集不同路况下的道路海拔值，车速采集模块108实时采集车辆的车速，控制器103根据单位时间的道路海拔值高度差和车辆的行驶距离计算出正弦值，根据争正弦值计算出正切值，即为第二道路坡度。为了避免坡度采集模块105采集的道路倾角的误差、GPS模块107采集的道路海拔值的误差，车速采集模块108采集的车辆车速的误差，即为了提高道路试验形成的路谱更加精准，将两者采集的第一道路坡度和第二道路坡度进行作差，选取差值在一定范围(例如0.01)内的第一道路坡度和第二道路坡度，并进行平均值计算，获取转鼓试验所用的路谱。

其中，第一道路坡度与第二道路坡度获取时，均与时间相关联，将两者采集的第一道路坡度和第二道路坡度进行作差是指，将同一时刻的两者采集的第一道路坡度和第二道路坡度进行作差。

图4是本发明实施例提出的坡度采集方法的流程图。结合图1和图4所示，基于的坡度采集系统100实现，其中，坡度采集系统100包括：坡度采集模块105，坡度采集模块105包括水平仪101和角度传感器102，水平仪101的中心轴与角度传感器102的中心轴相互平行；

可以理解的是，水平仪101可以为机械水平尺，其包括液面显示部分，液面显示部分在机械水平尺处于水平的时候，液面显示部分与水平面平行；在机械水平尺处于一定倾斜倾角度的时候，液面显示部分与水平面呈现一定倾斜角度。因此，水平仪101的液面显示部分呈现的倾斜角度即代表水平仪101本身的倾斜角度。

角度传感器102可以为动态双轴角度传感器，动态精度可达0.3度，频率响应为100Hz，可快速响应车身±60度倾角范围内的车身坡度变化。

水平仪101中心轴与角度传感器102的中心轴平行，即水平仪101沿200的方向的中心轴，以及角度传感器102沿200的方向的中心轴相互平行，从而，确定了角度传感器102与水平仪101两者均以同一基准倾斜，其中，同一基准即为水平面。需要说明的是，水平仪101与角度传感器102可以安装在同一壳体104中，安装的壳体104的上下表面均匀水平面平行。

如图4所示，该坡度采集方法包括以下步骤：

S101，控制水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，第一状态是指坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，第二状态是指坡度采集模块安装在车辆上的状态；

将坡度采集模块105放置在当前车辆所在的地面上，记录水平仪101的液面显示部分的倾斜角度，将坡度采集模块105安装在车辆车厢内的天花板上，安装时，保持水平仪101的液面显示部分的倾斜角度与坡度采集模块105在地面上的倾斜角度一致，从而，保证了坡度采集模块105初始采集的坡度即为车辆初始停靠的道路的坡度。根据水平仪102安装坡度采集模块105，更加直观，可靠性更强。

在另一实施例中，也可以通过角度传感器在地面采集的道路的倾斜角度与在车辆车厢内的天花板上采集的倾斜角度一致，来保持坡度采集模块105初始采集的坡度即为车辆初始停靠的道路的坡度。

S102，以预设频率获取不同路况下的道路倾角；

其中，预设频率可以为100Hz，其中，不同路况是指，城市道路、乡村道路以及高速道路等。

S103，根据不同路况下的道路倾角计算出不同路况下的第一道路坡度并记录；

S104，根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。

需要说明的是，控制器103与角度传感器102之间基于mudbus协议的串口通讯方式实时获取角度传感器102的采集的道路倾角，并以10Hz的记录频率进行记录道路的倾角，进而根据道路倾角计算出第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱。并能根据需要导出所述EXCEL或者CSV等格式文件，供试验工程师采集数据使用。

举例来说，在安装好坡度采集模块105之后，车辆进行不同路况下的道路试验，在不同路况下的道路试验中，坡度采集模块105实时采集不同路况下的道路倾角，控制器103根据坡度采集模块105采集的不同路况下的道路倾角计算出第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱，从而，避免了使用GPS采集海拔高度的方式形成转鼓试验的路谱，提高了路谱形成的精准度，提高了转鼓试验与道路试验的一致性。

图5是本发明一个实施例提出的坡度采集方法的流程图。可选地，如图5所示，在步骤S101之前，即在控制水平仪101在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同之前，还包括：

S100，在水平仪101的倾斜角度为零时，调整角度传感器102的初始采集角度值为零度。

可以理解的是，在坡度采集模块105安装在车辆车厢之前，水平仪101处于水平状态时，调整角度传感器102的初始采集角度值为零度，进而使得在坡度采集模块105安装在车辆车厢之后，角度传感器102采集的角度即为道路的实际倾斜角度。

图6是本发明另一个实施例提出的坡度采集方法的流程图。可选地，如图6所示，坡度采集方法还包括：S105，控制显示模块106显示第一道路坡度。也就是说，在角度传感器102采集到道路的倾斜角度，控制器103根据该道路的倾斜角度计算出第一道路坡度之后，还控制显示模块106显示第一道路坡度，其中，显示模块106可以显示屏，控制器103可以集成在整车控制器中。以供道路试验工程师进行记录和使用。其中，第一道路坡度为该道路倾斜角度的正切值。

图7是本发明又一个实施例提出的坡度采集方法的流程图。可选地，如图7所示，坡度采集方法还包括：

S106，获取不同路况下GPS模块采集的道路海拔值；

S107，获取不同路况下车速采集模块采集的车速；

S108，根据GPS模块采集的道路海拔值，以及根据车速采集模块采集的车速计算出不同路况下的第二道路坡度；

S109，根据第一道路坡度、第二道路坡度形成转鼓试验路谱。

图8是本发明再一个实施例提出的坡度采集方法的流程图。可选地，如图8所示，步骤S109包括，即根据第一道路坡度、第二道路坡度形成转鼓试验路谱包括：

S1091，计算相同路况下的第一道路坡度和第二道路坡度之间差值；

S1092，选取差值在预设范围内的第一道路坡度和第二道路坡度；

S1093，计算第一道路坡度和第二道路坡度的平均值形成转鼓试验的路谱。

其中，车速采集模块108可以为车速传感器。

可以理解的是，在车辆进行道路试验过程中，坡度采集模块105实时采集不同路况的道路倾角，控制器103根据该道路倾角计算出第一道路坡度，而此时，GPS模块107实时采集不同路况下的道路海拔值，车速采集模块108实时采集车辆的车速，控制器103根据单位时间的道路海拔值高度差和车辆的行驶距离计算出正弦值，根据争正弦值计算出正切值，即为第二道路坡度。为了避免坡度采集模块105采集的道路倾角的误差、GPS模块107采集的道路海拔值的误差，车速采集模块108采集的车辆车速的误差，即为了提高道路试验形成的路谱更加精准，将两者采集的第一道路坡度和第二道路坡度进行作差，选取差值在一定范围(例如0.01)内的第一道路坡度和第二道路坡度，并进行平均值计算，获取转鼓试验所用的路谱。

其中，第一道路坡度与第二道路坡度获取时，均与时间相关联，将两者采集的第一道路坡度和第二道路坡度进行作差是指，将同一时刻的两者采集的第一道路坡度和第二道路坡度进行作差。

图9是本发明实施例提出的车辆的方框图。如图9所示，车辆300包括如前所述的坡度采集系统100。

本发明通过多重手段修正坡度数据，提高转鼓试验与道路实验数据一致性；坡度采集系统及软件基于数字量快速通讯，保证数据实时可靠；基于软件的角度传感器零点修正功能，保证数据采集准确；直接采集坡度，不需要转化，提高转鼓与道路一致性，对用海拔计算的坡度进行校准，得到一种计算坡度的准确方法，在只能采集到海拔的情况下也能计算出准确坡度的路谱。

通过本发明的设计运行，提高整车转鼓试验与真实道路试验路谱的一致性，为工程师数据开发提供可靠数据支撑。此方法同样适用于潍柴五轴台架和整车环境仓转鼓台架等同样需要车速、坡度控制的试验台架，提高模拟实验与真实道路试验的一致性。

综上所述，根据本发明实施例提出的坡度采集系统、方法和车辆，通过设置坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，其中，水平仪的中心轴与角度传感器的中心轴相互平行，水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，第一状态是指坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，第二状态是指坡度采集模块安装在车辆上的状态；在道路试验中，角度传感器用于采集道路倾角；以及设置控制器，控制器与角度传感器电连接，用于控制角度传感器采集道路倾角的频率，并根据道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录第一道路坡度，并根据第一道路坡度形成转鼓试验的路谱；进而，避免了使用GPS获得道路的海拔高度，以此来获取道路的坡度，通过坡度采集模块获取道路的坡度，使得获取的道路的坡度更加精准，提高了整车道路试验与转鼓试验的一致性。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种坡度采集系统，其特征在于，包括：

坡度采集模块，所述坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，其中，所述水平仪的中心轴与所述角度传感器的中心轴相互平行，所述水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，所述第一状态是指所述坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，所述第二状态是指所述坡度采集模块安装在车辆上的状态；在道路试验中，所述角度传感器用于采集道路倾角；

控制器，所述控制器与所述角度传感器电连接，用于控制所述角度传感器采集道路倾角的频率，并根据所述道路倾角计算出第一道路坡度，还用于记录所述第一道路坡度，并根据所述第一道路坡度形成转鼓试验的路谱；

所述坡度采集系统还包括：GPS模块和车速采集模块，所述GPS模块、所述车速采集模块分别与所述控制器相连，所述控制器用于根据所述GPS模块采集的道路海拔值，以及根据所述车速采集模块采集的车速计算出第二道路坡度；所述控制器还用于根据所述第一道路坡度和所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱；

所述根据所述GPS模块采集的道路海拔值，以及根据所述车速采集模块采集的车速计算出第二道路坡度包括：

所述控制器根据单位时间的道路海拔值高度差和车辆的行驶距离计算出正弦值，根据所述正弦值计算出正切值，获取所述第二道路坡度；

所述根据所述第一道路坡度和所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱包括：

将所述第一道路坡度和所述第二道路坡度进行作差，选取差值在预设范围内的所述第一道路坡度和所述第二道路坡度，并进行平均值计算，获取所述转鼓试验路谱。

2.根据权利要求1所述的坡度采集系统，其特征在于，所述坡度采集模块还包括：调零单元，所述调零单元用于在所述水平仪的倾斜角度为零时，调整所述角度传感器的初始采集角度值为零度。

3.根据权利要求1所述的坡度采集系统，其特征在于，还包括：显示模块，所述显示模块与所述控制器电连接，所述控制器还用于控制所述显示模块显示所述第一道路坡度。

4.一种坡度采集方法，其特征在于，基于如权利要求1-3任一项所述的坡度采集系统实现，其中，所述坡度采集系统包括：坡度采集模块，所述坡度采集模块包括水平仪和角度传感器，所述水平仪的中心轴与所述角度传感器的中心轴相互平行，包括以下步骤：

控制所述水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同，其中，所述第一状态是指所述坡度采集模块放置在车辆所在的地面上的状态，所述第二状态是指所述坡度采集模块安装在车辆上的状态；

以预设频率获取不同路况下的道路倾角；

根据不同路况下的所述道路倾角计算出不同路况下的第一道路坡度并记录；

根据所述第一道路坡度形成转鼓试验的路谱；

所述坡度采集方法还包括：

获取不同路况下所述GPS模块采集的道路海拔值；

获取不同路况下所述车速采集模块采集的车速；

根据所述GPS模块采集的道路海拔值，以及根据所述车速采集模块采集的车速计算出不同路况下的第二道路坡度；根据所述第一道路坡度、所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱；

所述根据所述GPS模块采集的道路海拔值，以及根据所述车速采集模块采集的车速计算出不同路况下的第二道路坡度包括：

根据单位时间的道路海拔值高度差和车辆的行驶距离计算出正弦值，根据所述正弦值计算出正切值，获取所述第二道路坡度；

所述根据所述第一道路坡度、所述第二道路坡度形成转鼓试验路谱包括：

计算相同路况下的所述第一道路坡度和所述第二道路坡度之间差值；

选取所述差值在预设范围内的所述第一道路坡度和所述第二道路坡度；

计算所述第一道路坡度和所述第二道路坡度的平均值形成转鼓试验的路谱。

5.根据权利要求4所述的坡度采集方法，其特征在于，在控制所述水平仪在第一状态下的倾斜角度与第二状态下的倾斜角度相同之前，还包括：

在所述水平仪的倾斜角度为零时，调整所述角度传感器的初始采集角度值为零度。

6.根据权利要求4所述的坡度采集方法，其特征在于，还包括：控制显示模块显示所述第一道路坡度。

7.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1-3任一项所述的坡度采集系统。

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