CN112556674A - 微惯性寻北仪 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种微惯性寻北仪，其包括外壳，以及设置在外壳内的支承架；交叉滚子轴承的外径通过支撑架与外壳固定安装，外壳通过至少两个定位面与外部结构连接，作为方位基准；交叉滚子轴承的内径与旋转座连接，旋转座内设置有高精度微惯性传感器，高精度微惯性传感器至少有一个工作轴随交叉滚子轴承转动做圆周运动；在支承架上部设置有旋转驱动机构和限位机构，旋转驱动机构与旋转座顶部连接，带动旋转座转动，限位机构与旋转座接触，用于在旋转座转动至制定位置后进行制动锁定。本发明大幅减小了寻北仪的体积与成本，并且能适用于多种恶劣工作条件，适用于地下、水下等遮蔽位置的精确无源指向，尤其适用于地下资源勘探、抗卫星信号干扰等应用。
Description
技术领域
本发明涉及一种寻北仪技术领域，特别是关于一种微惯性寻北仪。
背景技术
寻北仪作为一种指示方位的仪器，不仅在卫星、导弹、高精度惯性导航系统初始初对准等领域得到广泛的应用，而且在地球物理探测、煤矿开采、大地测量、矿山、地下钻井工程、隧道挖掘以及无人驾驶汽车自动驾驶系统、车载定位定向导航系统等民用领域得到广泛应用。
根据原理的不同，寻北仪分为两大类。第一类寻北仪需要外部信息辅助，如天文北、GPS寻北、后视定向寻北。天文寻北依靠光学仪器观测恒星位置进行寻北。GPS寻北则依靠GPS信号测量出两点位置信息进行寻北。测绘领域的后视定向寻北则在已知一个点的精确坐标的基础上依靠经纬仪等测量出待求点的角度、距离后计算得到北向夹角。此类需要外界信息辅助的寻北方式一般精度较高，但是依赖外界条件，对天气、位置等环境要求较为苛刻，而且一般寻北周期较长。第二类寻北仪不需要外界信息辅助，如磁寻北和惯性寻北。磁寻北利用磁传感器检测地球磁场来确定地磁北极。惯性寻北则依靠陀螺和加速度计测量地球自转矢量确定地理北极。现有技术中的电子磁罗盘已能达到较高精度，但由于地球磁场较弱，易受周围铁磁物质、电子设备等干扰，导致电子磁罗盘的使用受限。与之相比，惯性寻北具有隐蔽性强、寻北定向精度高、测量时间短、完全自主、不受气候条件限制等优点。惯性寻北在对精度、使用环境要求较高的领域已经得到广泛应用。
陀螺仪是惯性寻北仪中的核心部件，它的使用是惯性寻北仪发展的关键。传统的惯性寻北仪通常采用激光陀螺、光纤陀螺以及挠性陀螺等高精度的陀螺仪。这类寻北仪能在规定的寻北时间内达到较高精度，满足特定的使用需求。但这类寻北仪存在价格昂贵、体积大、重量重、功耗大、启动时间长等问题。
另一方面，微机械(MEMS)陀螺具有纯固态、高可靠性、小尺寸、低成本的特点。其在近二十年内得到飞速发展，性能得到大幅提升，有望在惯性寻北领域得到大范围应用。但就目前普遍的微机械陀螺发展来看，其精度仍然较低，仍无法直接利用于陀螺寻北仪等对陀螺精度要求较高的应用场合。利用系统级的方法如旋转调制技术可以对陀螺的误差进行自动补偿，可以使低精度的陀螺仪能够用于高精度的场合。而旋转调制技术的核心是旋转系统中的载荷结构的设计以及旋转结构与固定结构的电气连接。
目前的寻北仪中载荷结构部分与驱动部分都是外置型的也就是说敏感元件(陀螺仪)与电机的安装是属于“层叠”式结构。这必然导致系统体积过大，而且其电机驱动模块与寻北解算模块、显示驱动模块也是分开的，这就造成系统体积过大，质量过于笨重。而且，现有寻北仪中固定部分与旋转部分的电气连接一般采用导电滑环连接或者采用导线直接连接。而导电滑环连接增大了系统的体积，增加了系统的成本与功耗，且需要定期维护，导电滑环存在磨损，降低了系统的可靠性与使用寿命。而直接采用导线连接的旋转结构则需要设计机械限位机构增加了系统体积及成本，且不能实现连续旋转的功能，降低了旋转调制的效果，对低精度微机械陀螺的精度提升有限，无法将低精度的微机械陀螺应用于陀螺惯性寻北仪。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种微惯性寻北仪，其能有效寻北，并进行航位推算。
为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种微惯性寻北仪，其包括外壳，以及设置在所述外壳内的支承架；交叉滚子轴承的外径通过所述支撑架与所述外壳固定安装，所述外壳通过至少两个定位面与外部结构连接，作为方位基准；所述交叉滚子轴承的内径与旋转座连接，所述旋转座内设置有高精度微惯性传感器，所述高精度微惯性传感器至少有一个工作轴随所述交叉滚子轴承转动做圆周运动；在所述支承架上部设置有旋转驱动机构和限位机构，所述旋转驱动机构与所述旋转座顶部连接，带动所述旋转座转动，所述限位机构与所述旋转座接触，用于在所述旋转座转动至制定位置后进行制动锁定。
进一步，所述旋转驱动机构包括超声电机、蜗轮和蜗杆；所述超声电机固定设置在所述支撑架顶部一侧，且该超声电机的输出端与所述蜗杆连接，与所述蜗杆传动连接的所述蜗轮设置在所述旋转座的顶部，且所述蜗轮与所述交叉滚子轴承的内径保持同心。
进一步，所述限位机构包括升降电机、制动头和升降导柱；所述升降电机和升降导柱都固定设置在所述支撑架上，所述升降导柱位于所述升降电机的输出侧；所述升降电机的输出端与所述制动头连接，带动所述制动头沿所述升降导柱在轴向上下运动；所述制动头的一端为高摩擦系数材料，用于压紧所述旋转座的表面提供摩擦力，所述制动头的另一端为低摩擦系数材料，以便沿所述升降导柱运动。
进一步，还包括传感器采集板和多轴集成微惯性传感器；所述传感器采集板设置在所述旋转座上，所述多轴集成微惯性传感器设置在所述传感器采集板上；所述高精度微惯性传感器和多轴集成微惯性传感器均与所述传感器采集板电连接，通过所述传感器采集板完成数据的采集与编解码。
进一步，还包括第一数据转换板、航空插头第二数据转换板和角度传感器；所述第一数据转换板固定设置在所述支撑架的顶部，所述第二数据转换板固定设置在所述支撑架的底部，且所述第一数据转换板和第二数据转换板都与所述传感器采集板连接，进行数据传输；位于所述第一数据转换板上设置有所述航空插头，通过所述航空插头进行供电以及与外部设备进行数据传输；所述第一数据转换板与所述旋转驱动机构和限位机构中的电机电连接；所述角度传感器设置在所述第二数据转换板的上部，并与所述第二数据转换板连接。
进一步，所述第二数据转换板的中心位置处设置有导电滑。
进一步，所述角度传感器由测角度定子和测角转子构成，所述测角度定子通过金属托盘安装定位在所述支承架上，所述测角转子固定在所述旋转座底部。
进一步，所述高精度微惯性传感器设置在所述旋转座的轴向中心位置处。
进一步，所述支承架采用一体加工的带有一个中心圆孔和四个支撑脚的结构；所述中心圆孔处的圆环为交叉滚子轴承安装第一定位面，所述四个支撑脚的端面都设置为三层台阶式结构，位于第一层台阶面上都设置有测角定子安装定位面，位于第二层台阶面上都设置有第二数据转换板安装面，位于第三次台阶面上都设置有外壳安装第一定位面；在所述四个支撑脚的外侧面还分别设置有外壳安装第二定位面；在所述支承架的外侧面还设置有走线槽和外壳紧固凸起。
进一步，所述旋转座采用带有中心外环的U形槽结构；所述中心外环为交叉滚子轴承安装第二定位面，用于与所述交叉滚子轴承安装第一定位面配合安装；所述中心外环靠近所述蜗轮一侧设置有制动面，所述制动面上设置有滚花，通过所述升降电机带动所述制动头与所述滚花配合进行制动锁定，使得所述旋转座与所述支承架成为固定连接的刚体；所述U形槽用于放置所述高精度微惯性传感器，并通过设置在所述U型槽封闭端的高精度微惯性传感器安装定位面进行安装定位；所述U形槽的封闭端还设置有蜗轮安装定位面，所述U形槽的开口端设置有测角转子安装定位面。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明可独立寻北，通过多位置法或连续旋转法敏感地球自转角速度在水平方向投影，从而计算北向真值。2、本发明可与外部接收机或其他导航设备相连实现组合导航功能。3、本发明以高精度MEMS陀螺仪为核心器件，经过交叉滚子轴承轴心结构、微型超声电机蜗轮蜗杆传动结构、立体式空间布局等独创性紧凑结构设计实现了寻北仪功能，具有很强的旋转稳定性，保证寻北精度缩短寻北时间的同时，体积大幅缩小。
综上，本发明适用于地下、水下等遮蔽位置的精确无源指向，尤其适用于地下资源勘探、抗卫星信号干扰等应用。
附图说明
图1是本发明的整体结构剖视图。
图2是图1旋转90度后的结构剖视图。
图3是本发明的整体结构示意图。
图4是本发明的底部结构示意图。
图5是本发明的支承架结构示意图。
图6是本发明的旋转座结构示意图。
附图标号：101第一数据转换板，102航空插头，103旋转座，104高精度微惯性传感器，105蜗轮，106外壳，107超声电机，108蜗杆，109支承架，110交叉滚子轴承，111传感器采集板，112多轴集成微惯性传感器，113测角转子，114测角度定子，115导电滑环，116第二数据转换板，201制动头，202升降电机，203升降导柱，501外壳紧固，502交叉滚子轴承安装第一定位面，503测角定子安装定位面，504外壳安装第一定位面，505第二数据转换板安装面，506外壳安装第二定位面，507走线槽，601蜗轮安装定位面，602高精度微惯性传感器安装定位面，603制动面，604交叉滚子轴承安装第二定位面，605测角转子安装定位面。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
如图1、图2所示，本发明提供一种微惯性寻北仪，其包括外壳106，以及设置在外壳106内的支承架109。交叉滚子轴承110的外径通过支撑架109与外壳106固定安装，外壳106通过至少两个定位面(通常为底面和一个侧面)与外部结构连接，作为方位基准；交叉滚子轴承110的内径与旋转座103连接，旋转座103内设置有高精度微惯性传感器104，高精度微惯性传感器104至少有一个工作轴可随交叉滚子轴承110转动做圆周运动。在支承架109上部设置有旋转驱动机构和限位机构，且旋转驱动机构与旋转座103顶部连接，带动旋转座103进行转动；限位机构与旋转座103接触，用于在旋转座103转动至制定位置后进行制动锁定。
上述实施例中，高精度微惯性传感器104可以采用单轴陀螺仪，也可采用多轴陀螺仪。
上述实施例中，旋转驱动机构包括超声电机107、蜗轮105和蜗杆108。超声电机107固定设置在支撑架109顶部一侧，且该超声电机107的输出端与蜗杆108连接，带动蜗杆108转动；与蜗杆108传动连接的蜗轮105设置在旋转座103的顶部，且蜗轮105与交叉滚子轴承110的内径保持同心。使用时，由超声电机107带动蜗杆108和蜗轮105转动，进而为微惯性寻北仪内部旋转提供驱动力。
上述实施例中，限位机构包括升降电机202、制动头201和升降导柱203。升降电机202和升降导柱203都固定设置在支撑架109上，升降导柱203位于升降电机202的输出侧。升降电机202的输出端与制动头201连接，带动制动头201沿升降导柱203在轴向上下运动，由升降导柱203为制动头201提供径向稳定。其中，制动头201的一端为高摩擦系数材料，可压紧旋转座103的表面提供摩擦力；制动头201的另一端为低摩擦系数材料，以便沿升降导柱203运动。
上述各实施例中，本发明还包括传感器采集板111和多轴集成微惯性传感器112。传感器采集板111设置在旋转座103上，位于旋转座103的中下部；多轴集成微惯性传感器112设置在传感器采集板111上。高精度微惯性传感器104和多轴集成微惯性传感器112均与传感器采集板111电连接，通过传感器采集板111完成数据的采集与编解码。
上述各实施例中，本发明还包括第一数据转换板101、航空插头102、第二数据转换板116和角度传感器。第一数据转换板101固定设置在支撑架109的顶部，第二数据转换板116固定设置在支撑架109的底部，且第一数据转换板101和第二数据转换板116都与传感器采集板111连接，进行数据传输。位于第一数据转换板101上设置有航空插头102，通过航空插头102进行供电以及与外部设备进行数据传输。超声电机107和升降电机202都与第一数据转换板101电连接，进而实现对电机的供电及控制。角度传感器设置在第二数据转换板116的上部，并与第二数据转换板116连接。
其中，位于第二数据转换板116的中心位置处还设置有导电滑环115，用于为旋转驱动机构供电。
使用时，通过第一数据转换板101和第二数据转换板116可以实现对超声电机107和升降电机202的供电与控制；通过无线传输或滑环与传感器采集板111进行通讯或连接。
上述实施例中，角度传感器可采用容栅式也可采用光栅式结构。角度传感器由测角度定子114和测角转子113构成，用于为寻北仪旋转角度提供绝对位置信息。测角度定子114通过金属托盘安装定位在支承架109上，测角转子113固定在旋转座103底部。测角转子113与测角度定子114可小范围调整相对位置，主要为相对水平方向位移，以保证角度测量精度。
在一个优选的实施例中，如图3、图4所示，核心敏感结构高精度微惯性传感器104设置在旋转座103的轴向中心位置处。在旋转座103上设置有安装定位孔，用于定位安装测角转子113。
在一个优选的实施例中，如图5所示，支承架109可采用一体加工的带有一个中心圆孔和四个支撑脚的结构。其中，中心圆孔处的圆环为交叉滚子轴承安装第一定位面502。四个支撑脚的端面都设置为三层台阶式结构，位于第一层台阶面上都设置有测角定子安装定位面503，以供安装测角定子114；位于第二层台阶面上都设置有第二数据转换板安装面505，以供安装第二数据转换板116；位于第三次台阶面上都设置有外壳安装第一定位面504。在四个支撑脚的外侧面还分别设置有外壳安装第二定位面506，即在四个支撑脚上共设置八个外壳定位面，四个外壳安装第一定位面504在同一平面，四个外壳安装第二定位面506相互垂直；通过上述定位面的作用实现支承架109与外壳106的准确定位。在支承架109的外侧面还设置有走线槽507和外壳紧固凸起501，便于电气连线与外壳固定。
上述实施例中，基于上述支撑架109的结构，旋转座103采用带有中心外环的U形槽结构，如图6所示。
旋转座103的中心外环为交叉滚子轴承安装第二定位面604，用于与交叉滚子轴承安装第一定位面502配合安装。中心外环靠近蜗轮105一侧设置有制动面603，制动面603上设置有滚花，可通过升降电机202带动的制动头201与滚花配合进行制动锁定，使得旋转座103与支承架109成为固定连接的刚体。U形槽用于放置高精度微惯性传感器104，并通过设置在U型槽封闭端的高精度微惯性传感器安装定位面602进行安装定位；U形槽的封闭端还设置有蜗轮安装定位面601，用于蜗轮105的安装定位，U形槽的开口端设置有测角转子安装定位面605，用于测角转子113的安装定位。
综上，本发明在使用时，高精度微惯性传感器104和多轴集成微惯性传感器112的传感器数据存储于第一数据转换板101和第二数据转换板116上，可以通过外部导航处理器条用传感器数据进行寻北、航位推算等；还可以通过航空插头102读取外部输入源，通过导航处理器结合传感器数据实现组合导航功能。
上述各实施例仅用于说明本发明，各部件的结构、尺寸、设置位置及形状都是可以有所变化的，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (10)
1.一种微惯性寻北仪，其特征在于，包括外壳，以及设置在所述外壳内的支承架；交叉滚子轴承的外径通过所述支撑架与所述外壳固定安装，所述外壳通过至少两个定位面与外部结构连接，作为方位基准；所述交叉滚子轴承的内径与旋转座连接，所述旋转座内设置有高精度微惯性传感器，所述高精度微惯性传感器至少有一个工作轴随所述交叉滚子轴承转动做圆周运动；在所述支承架上部设置有旋转驱动机构和限位机构，所述旋转驱动机构与所述旋转座顶部连接，带动所述旋转座转动，所述限位机构与所述旋转座接触，用于在所述旋转座转动至制定位置后进行制动锁定。
2.如权利要求1所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述旋转驱动机构包括超声电机、蜗轮和蜗杆；所述超声电机固定设置在所述支撑架顶部一侧，且该超声电机的输出端与所述蜗杆连接，与所述蜗杆传动连接的所述蜗轮设置在所述旋转座的顶部，且所述蜗轮与所述交叉滚子轴承的内径保持同心。
3.如权利要求1所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述限位机构包括升降电机、制动头和升降导柱；所述升降电机和升降导柱都固定设置在所述支撑架上，所述升降导柱位于所述升降电机的输出侧；所述升降电机的输出端与所述制动头连接，带动所述制动头沿所述升降导柱在轴向上下运动；所述制动头的一端为高摩擦系数材料，用于压紧所述旋转座的表面提供摩擦力，所述制动头的另一端为低摩擦系数材料，以便沿所述升降导柱运动。
4.如权利要求1所述微惯性寻北仪，其特征在于，还包括传感器采集板和多轴集成微惯性传感器；所述传感器采集板设置在所述旋转座上，所述多轴集成微惯性传感器设置在所述传感器采集板上；所述高精度微惯性传感器和多轴集成微惯性传感器均与所述传感器采集板电连接，通过所述传感器采集板完成数据的采集与编解码。
5.如权利要求4所述微惯性寻北仪，其特征在于，还包括第一数据转换板、航空插头第二数据转换板和角度传感器；所述第一数据转换板固定设置在所述支撑架的顶部，所述第二数据转换板固定设置在所述支撑架的底部，且所述第一数据转换板和第二数据转换板都与所述传感器采集板连接，进行数据传输；位于所述第一数据转换板上设置有所述航空插头，通过所述航空插头进行供电以及与外部设备进行数据传输；所述第一数据转换板与所述旋转驱动机构和限位机构中的电机电连接；所述角度传感器设置在所述第二数据转换板的上部，并与所述第二数据转换板连接。
6.如权利要求5所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述第二数据转换板的中心位置处设置有导电滑。
7.如权利要求5所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述角度传感器由测角度定子和测角转子构成，所述测角度定子通过金属托盘安装定位在所述支承架上，所述测角转子固定在所述旋转座底部。
8.如权利要求1所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述高精度微惯性传感器设置在所述旋转座的轴向中心位置处。
9.如权利要求1所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述支承架采用一体加工的带有一个中心圆孔和四个支撑脚的结构；所述中心圆孔处的圆环为交叉滚子轴承安装第一定位面，所述四个支撑脚的端面都设置为三层台阶式结构，位于第一层台阶面上都设置有测角定子安装定位面，位于第二层台阶面上都设置有第二数据转换板安装面，位于第三次台阶面上都设置有外壳安装第一定位面；在所述四个支撑脚的外侧面还分别设置有外壳安装第二定位面；在所述支承架的外侧面还设置有走线槽和外壳紧固凸起。
10.如权利要求9所述微惯性寻北仪，其特征在于，所述旋转座采用带有中心外环的U形槽结构；所述中心外环为交叉滚子轴承安装第二定位面，用于与所述交叉滚子轴承安装第一定位面配合安装；所述中心外环靠近所述蜗轮一侧设置有制动面，所述制动面上设置有滚花，通过所述升降电机带动所述制动头与所述滚花配合进行制动锁定，使得所述旋转座与所述支承架成为固定连接的刚体；所述U形槽用于放置所述高精度微惯性传感器，并通过设置在所述U型槽封闭端的高精度微惯性传感器安装定位面进行安装定位；所述U形槽的封闭端还设置有蜗轮安装定位面，所述U形槽的开口端设置有测角转子安装定位面。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2020
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| CN115493590B (zh) * | 2022-11-16 | 2023-03-21 | 湖南天羿领航科技有限公司 | 一种微惯性寻北仪及其应用方法 |
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