CN112556494A - 水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例中提供了水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置，其中，所述方法包括：通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。采用本申请中的方案，在确保瞄准精度的同时，避免了人工准直瞄准过程中可能出现的人为操作错误造成瞄准误差超差的情况。

Description

水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置

技术领域

本申请涉及初始对准技术，具体地，涉及水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置。

背景技术

对于运载火箭常用的竖直直接瞄准方式，由于惯组安置在靠近火箭头部的仪器舱内，火箭起竖后离地面的距离较高，只能进行远距离斜瞄，火箭越高，瞄准距离越远，要求要有较大的开阔阵地来保证发射。

对于运载火箭的水平瞄准方法，车载惯组定向瞄准具有自动化程度高的优点，但是瞄准精度受制于惯性器件精度。而采用人工架设瞄准仪瞄准具有瞄准精度高的优点，但是存在人员操作错误风险。

针对相关技术中火箭水平状态下无法既可以自动化瞄准又能够保证瞄准精度的问题，目前尚未存在有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例中提供了水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置，以至少解决相关技术中火箭水平状态下无法既可以自动化瞄准又能够保证瞄准精度的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种水平瞄准方法，包括：通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

可选地，所述通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备包括：将所述用于车载定向瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第一目标位置；在所述第一目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第一光路；将所述用于人工准直瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第二目标位置，其中，所述第二目标位置是根据所述第一目标位置与所述运载火箭之间预留空间确定的位置；在所述第二目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第二光路，其中，所述第二光路是根据所述第一光路与所述运载火箭之间预留空间确定的光路。

可选地，所述在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准包括：在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为所述运载火箭上惯组的初始方位角进行装订；根据所述装订结果，用以所述运载火箭上惯组进入姿态跟踪。

可选地，所述在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准包括：确定所述第二瞄准设备中的设备参数，其中，所述设备参数包括：基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角；根据所述基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角以及预设计算参数，确定所述运载火箭在水平状态的初始方位，其中，所述预设计算参数包括所述运载火箭的飞控计算机提供的计算参数、箭上惯组瞄准棱镜安装误差角；选用所述运载火箭在水平状态的初始方位作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

可选地，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准之后，还包括：在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差不在阈值范围内的情况下，选用所述第一瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种水平瞄准系统，包括：第一瞄准模块、第二瞄准模块以及执行模块，所述第一瞄准模块包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准模块包括用于人工准直瞄准的设备；所述第一瞄准模块，用于在运载火箭的水平状态下进行瞄准，得到第一瞄准结果；所述第二瞄准模块，用于在运载火箭的水平状态下进行瞄准，得到第二瞄准结果；所述执行模块，用于在判断出所述第二瞄准结果与所述第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

可选地，所述第一瞄准模块包括：车载惯组、车载惯组瞄准棱镜、光管，所述车载惯组与所述光管相连，所述车载惯组瞄准棱镜与所述车载惯组相连，在所述光管与箭上惯组瞄准棱镜之间组成第一瞄准光路；根据所述第一瞄准光路在所述车载定向瞄准的设备中进行瞄准。

可选地，所述第二瞄准模块包括：标杆仪、第一瞄准仪、第二瞄准仪，其中，所述标杆仪所在位置与所述第一瞄准仪所在位置按照预设距离确定，所述第二瞄准仪所在位置通过预设瞄准窗口确定；在所述标杆仪、所述第一瞄准仪、所述第二瞄准仪及箭上惯组瞄准棱镜组成的第二瞄准光路；根据所述第二瞄准光路在所述人工准直瞄准的设备中进行瞄准。

根据本申请实施例的第三个方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请实施例的第四个方面，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

采用本申请实施例中提供的水平瞄准方法以及系统、存储介质、电子装置，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。解决了火箭水平状态下无法既可以自动化瞄准又能够保证瞄准精度的问题。在确保瞄准精度的同时，避免了人工准直瞄准过程中可能出现的人为操作错误造成瞄准误差超差的情况，提升了瞄准的可靠性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中的水平瞄准方法流程示意图；

图2为本申请实施例中的水平瞄准系统结构示意图；

图3为本申请实施例中的车载定向瞄准设备的布置示意图；

图4为本申请实施例中的人工准直瞄准设备的布置示意图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，水平瞄准方法可采用箭上三自惯组自对准，车载惯组定向瞄准或架设瞄准仪瞄准等多种方式，箭上惯组自对准对箭上惯组惯性器件要求很高，且需要在惯组内部增加转位机构，增加了惯组的成本和复杂度，且不可复用。车载惯组定向瞄准具有自动化程度高的优点，但是瞄准精度受制于惯性器件精度；人工架设瞄准仪瞄准具有瞄准精度高的特点，但是存在人员操作错误风险。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种水平瞄准方法，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1是根据本申请实施例的水平瞄准方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；

步骤S102，在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。解决了火箭水平状态下无法既可以自动化瞄准又能够保证瞄准精度的问题。在确保瞄准精度的同时，避免了人工准直瞄准过程中可能出现的人为操作错误造成瞄准误差超差的情况，提升了瞄准的可靠性。

通过上述步骤S101中在运载火箭的水平状态下采用所述第一瞄准设备和第二瞄准设备同时进行瞄准。

需要注意的是，在所述第一瞄准设备中包括用于车载定向瞄准的设备，在所述第二瞄准设备中包括用于人工准直瞄准的设备。用于车载定向瞄准的设备以及用于人工准直瞄准的设备对于本领域技术人员而言是公知且可以根据实际使用场景进行部署的，在本申请的实施例中并不进行具体限限定。

通过上述步骤S102中判断所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差是否在一个阈值范围内，并且如果在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

具体实施时，同时实现火箭水平状态下人工准直瞄准及车载定向瞄准，采用人工准直瞄准结果作为箭上惯组初始方位角进行装订，车载定向瞄准结果进行比对进行瞄准计算，记录人工准直瞄准结果、车载惯组瞄准结果以及两者差值。若人工准直瞄准结果与车载惯组瞄准结果差值在要求值范围内，则装订人工准直瞄准结果作为箭上惯组初始方位角，箭上惯组进入姿态跟踪。

作为本申请实施例中的可选实施方式，所述通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备包括：将所述用于车载定向瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第一目标位置；在所述第一目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第一光路；将所述用于人工准直瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第二目标位置，其中，所述第二目标位置是根据所述第一目标位置与所述运载火箭之间预留空间确定的位置；在所述第二目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第二光路，其中，所述第二光路是根据所述第一光路与所述运载火箭之间预留空间确定的光路。

具体实施时，为了同时部署所述第一瞄准设备和所述第二瞄准设备，将所述用于车载定向瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第一目标位置。同时将所述用于人工准直瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第二目标位置，在所述第二目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第二光路。

需要注意的是，所述第二目标位置是根据所述第一目标位置与所述运载火箭之间预留空间确定的位置，所述第二光路是根据所述第一光路与所述运载火箭之间预留空间确定的光路。

作为本申请实施例中的可选实施方式，所述在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准包括：在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为所述运载火箭上惯组的初始方位角进行装订；根据所述装订结果，用以所述运载火箭上惯组进入姿态跟踪。

具体实施时，需要判断所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差是否在阈值范围内，如果在则选用所述第二瞄准结果作为所述运载火箭上惯组的初始方位角进行装订，并根据所述装订结果对所述运载火箭上惯组进入姿态跟踪。

作为本申请实施例中的可选实施方式，所述在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准包括：确定所述第二瞄准设备中的设备参数，其中，所述设备参数包括：基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角；根据所述基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角以及预设计算参数，确定所述运载火箭在水平状态的初始方位，其中，所述预设计算参数包括所述运载火箭的飞控计算机提供的计算参数、箭上惯组瞄准棱镜安装误差角；选用所述运载火箭在水平状态的初始方位作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

具体实施时，完成水平瞄准时首先需要确定所述第二瞄准设备中的设备参数，根据所述基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角以及预设计算参数，然后确定所述运载火箭在水平状态的初始方位，选用所述运载火箭在水平状态的初始方位作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数。

作为本申请实施例中的可选实施方式，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准之后，还包括：在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差不在阈值范围内的情况下，选用所述第一瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数。

具体实施时，需要判断所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差是否在阈值范围内，如果判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差不在阈值范围内的情况下，则选用所述第一瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种水平瞄准系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图2是根据本发明实施例的水平瞄准系统的结构框图，如图2所示，该系统包括第一瞄准模块20、第二瞄准模块21以及执行模块22，所述第一瞄准模块20包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准模块21包括用于人工准直瞄准的设备；

所述第一瞄准模块20，用于在运载火箭的水平状态下进行瞄准，得到第一瞄准结果；

所述第二瞄准模块21，用于在运载火箭的水平状态下进行瞄准，第二瞄准结果；

所述执行模块22，用于在判断出所述第二瞄准结果与所述第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

在本申请实施例的第一瞄准模块20以及在本申请实施例的第二瞄准模块21中在运载火箭的水平状态下采用所述第一瞄准设备和第二瞄准设备同时进行瞄准。

需要注意的是，在所述第一瞄准设备中包括用于车载定向瞄准的设备，在所述第二瞄准设备中包括用于人工准直瞄准的设备。用于车载定向瞄准的设备以及用于人工准直瞄准的设备对于本领域技术人员而言是公知且可以根据实际使用场景进行部署的，在本申请的实施例中并不进行具体限限定。

在本申请实施例的执行模块22中判断所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差是否在一个阈值范围内，并且如果在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

具体实施时，同时实现火箭水平状态下人工准直瞄准及车载定向瞄准，采用人工准直瞄准结果作为箭上惯组初始方位角进行装订，车载定向瞄准结果进行比对进行瞄准计算，记录人工准直瞄准结果、车载惯组瞄准结果以及两者差值。若人工准直瞄准结果与车载惯组瞄准结果差值在要求值范围内，则装订人工准直瞄准结果作为箭上惯组初始方位角，箭上惯组进入姿态跟踪。

作为本申请实施例中的可选实施方式，如图3所示，所述第一瞄准模块包括：车载惯组300、车载惯组瞄准棱镜6、光管200，所述车载惯组与所述光管相连，所述车载惯组瞄准棱镜与所述车载惯组相连，在所述光管与箭上惯组瞄准棱镜之间组成第一瞄准光路4；根据所述第一瞄准光路4在所述车载定向瞄准的设备中进行瞄准。

作为本申请实施例中的可选实施方式，如图4所示，所述第二瞄准模块包括：标杆仪8、第一瞄准仪9、第二瞄准仪10，其中，所述标杆仪所在位置与所述第一瞄准仪所在位置按照预设距离确定，所述第二瞄准仪所在位置通过预设瞄准窗口确定；在所述标杆仪、所述第一瞄准仪、所述第二瞄准仪及箭上惯组瞄准棱镜组成的第二瞄准光路；根据所述第二瞄准光路在所述人工准直瞄准的设备中进行瞄准。

为了更好的理解上述水平瞄准方法的处理流程，以下结合优选实施例对上述技术方案进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

本发明优选实施例中同时实现火箭水平状态下人工准直瞄准及车载定向瞄准，采用人工准直瞄准结果作为箭上惯组初始方位角进行装订，车载定向瞄准结果进行比对，在确保瞄准精度的同时，避免了人工准直瞄准过程中可能出现的人为操作错误造成瞄准误差超差的情况，提升了瞄准的可靠性。实现了火箭水平状态下高精度瞄准，避免了人工准直瞄准过程中人为操作错误造成瞄准误差超差的情况，提升了瞄准的可靠性，同时也为火箭无依托发射奠定了基础。

图3是车载定向瞄准设备的布置示意图，其中，包括：火箭100、箭上惯组101、舱内侧瞄准窗口3、箭上瞄准窗口2、箭上惯组瞄准棱镜1、舱外侧瞄准窗口7、车载惯组瞄准棱镜6。在发射车右侧与箭上瞄准窗口(内为箭上惯组瞄准棱镜1)对应的位置安装车载定向瞄准设备(包括：车载惯组300、光管200)，车载惯组通过工装固联光管200，光管200透过车上瞄准窗口、箭上瞄准窗口2对箭上惯组瞄准棱镜1自动准直瞄准，出射光水平，光路见图3中的车载定向瞄准光路4。光管200的下方、车上瞄准窗口、箭上瞄准窗口留出地面瞄准仪对箭上惯组瞄准棱镜人工准直瞄准的光路空间，光路见图3中的人工准直瞄准光路5。

图4是人工准直瞄准设备的布置示意图，包括：发射车400，发射车400上的火箭100以及箭上瞄准窗口2，在发射场坪布设基准边J点和M点，J点到M点距离大于30m，基准边MJ的方位测量误差不大于20"(3σ)。在J点架设标杆仪，调平，对心。在M点架设带对心器的瞄准仪T0，调平，对心。在发射车舱外侧瞄准窗口对应的位置架设瞄准仪T1，瞄准光路J-M、M-M1、M1-瞄准窗口间需通视。

在进行水平瞄准时包括以下水平瞄准流程：

步骤A，发射车在场坪停好，场坪的不水平度满足发射车展车调平要求。

步骤B，在场坪J点架设标杆仪8，调平/对心。

步骤C，在场坪M点架设带对心器的瞄准仪T0(9)，调平/对心。

步骤D，瞄准仪T0(9)瞄准标杆仪8。

步骤E，在发射车舱外侧瞄准窗口对应的位置架设瞄准仪T1，操作瞄准仪T1(10)粗瞄箭上惯组棱镜。

步骤F，箭上惯组进行不水平度采集，同时操作瞄准仪T1精瞄箭上惯组瞄准棱镜，方位清零并记录瞄准仪T1的俯仰角Sita1，不水平度采集的同时瞄准仪T0精瞄标杆仪并将方位清零。

步骤G，瞄准仪T1与瞄准仪T0对瞄，记录瞄准仪T0方位Am0及瞄准仪T1方位Am1。

步骤H，在测发控计算机手动输入表1中Aj、Am0、Am1及Sita1；进行瞄准计算，记录人工准直瞄准结果、车载惯组瞄准结果以及两者差值。

在上述步骤H中，其它输入数据由箭上飞控计算机或车载惯组发送给测发控计算机。

具体地，瞄准计算软件在测发控计算机上运行，瞄准计算软件为函数形式，分别对应人工准直瞄准状态及车载定向瞄准状态。人工准直瞄准输入输出数据如表1(人工准直瞄准输入输出数据)所示，车载定向瞄准输入输出数据如表2(车载定向瞄准输入输出数据)所示：

表1

表2

步骤I，若人工准直瞄准结果与车载惯组瞄准结果差值在要求值范围内，则装订人工准直瞄准结果作为箭上惯组初始方位角，箭上惯组进入姿态跟踪。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；

S2，在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；

S2，在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种水平瞄准方法，其特征在于，包括：

通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备；

在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准，其中，所述第一瞄准设备包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准设备包括用于人工准直瞄准的设备包括：

将所述用于车载定向瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第一目标位置；

在所述第一目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第一光路；

将所述用于人工准直瞄准的设备部署在与所述运载火箭的箭上瞄准窗口对应的第二目标位置，其中，所述第二目标位置是根据所述第一目标位置与所述运载火箭之间预留空间确定的位置；

在所述第二目标位置在运载火箭的水平状态下进行瞄准，且形成第二光路，其中，所述第二光路是根据所述第一光路与所述运载火箭之间预留空间确定的光路。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准包括：

在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为所述运载火箭上惯组的初始方位角进行装订；

根据所述装订结果，用以所述运载火箭上惯组进入姿态跟踪。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准包括：

确定所述第二瞄准设备中的设备参数，其中，所述设备参数包括：基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角；

根据所述基准边方位角、第一瞄准仪方位转角、第二瞄准方位转角、第二瞄准仪对所述运载火箭的瞄准俯仰角以及预设计算参数，确定所述运载火箭在水平状态的初始方位，其中，所述预设计算参数包括所述运载火箭的飞控计算机提供的计算参数、箭上惯组瞄准棱镜安装误差角；

选用所述运载火箭在水平状态的初始方位作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过第一瞄准设备和第二瞄准设备在运载火箭的水平状态下进行瞄准之后，还包括：

在判断出所述第二瞄准设备的第二瞄准结果与所述第一瞄准设备的第一瞄准结果两者之间的误差不在阈值范围内的情况下，选用所述第一瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数。

6.一种水平瞄准系统，其特征在于，包括：第一瞄准模块、第二瞄准模块以及执行模块，所述第一瞄准模块包括用于车载定向瞄准的设备；所述第二瞄准模块包括用于人工准直瞄准的设备；

所述第一瞄准模块，用于在运载火箭的水平状态下进行瞄准，得到第一瞄准结果；

所述第二瞄准模块，用于在运载火箭的水平状态下进行瞄准，第二瞄准结果；

所述执行模块，用于在判断出所述第二瞄准结果与所述第一瞄准结果两者之间的误差在阈值范围内的情况下，选用所述第二瞄准结果作为对所述运载火箭水平瞄准的初始对准参数，完成水平瞄准。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一瞄准模块包括：车载惯组、车载惯组瞄准棱镜、光管，所述车载惯组与所述光管相连，所述车载惯组瞄准棱镜与所述车载惯组相连，

在所述光管与箭上惯组瞄准棱镜之间组成第一瞄准光路；

根据所述第一瞄准光路在所述车载定向瞄准的设备中进行瞄准。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二瞄准模块包括：标杆仪、第一瞄准仪、第二瞄准仪，其中，所述标杆仪所在位置与所述第一瞄准仪所在位置按照预设距离确定，所述第二瞄准仪所在位置通过预设瞄准窗口确定；

在所述标杆仪、所述第一瞄准仪、所述第二瞄准仪及箭上惯组瞄准棱镜组成的第二瞄准光路；

根据所述第二瞄准光路在所述人工准直瞄准的设备中进行瞄准。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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