CN112536813A - 一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手 - Google Patents

一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手 Download PDF

Info

Publication number
CN112536813A
CN112536813A CN202011333146.XA CN202011333146A CN112536813A CN 112536813 A CN112536813 A CN 112536813A CN 202011333146 A CN202011333146 A CN 202011333146A CN 112536813 A CN112536813 A CN 112536813A
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
finger
palm
knuckle
cylinder
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202011333146.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112536813B (zh
Inventor
魏世民
张英坤
朱赣闽
喻洋
盛海燕
陈冠男
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Posts and Telecommunications
Original Assignee
Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Posts and Telecommunications filed Critical Beijing University of Posts and Telecommunications
Priority to CN202011333146.XA priority Critical patent/CN112536813B/zh
Publication of CN112536813A publication Critical patent/CN112536813A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112536813B publication Critical patent/CN112536813B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0258—Two-dimensional joints

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及灵巧手技术领域，并公开了一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手的结构设计，包括四根相同结构的欠驱动手指、手掌以及手掌封装盒；欠驱动手指由三个指节、三个旋转轴、手指基座以及手指驱动气缸构成；手掌设有滑槽，与手指基座滑动连接。本发明采用气缸驱动，控制原理简单，控制更加容易；欠驱动手指的运动转化机构，能够将气缸的直线驱动转化为欠驱动手指的弯曲/伸展运动；通过控制变形驱动气缸的活塞杆的伸长量改变手掌两侧欠驱动手指之间的径向间距，进而改变灵巧手的可抓取范围。

Description

一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手
技术领域
本发明涉及灵巧手技术领域，尤其涉及一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手。
背景技术
灵巧手是近几十年发展起来的一种高科技设备，其通过编程可以准确的在各种环境中完成预期作业，在构造和性能上兼有人和机器的优点。灵巧手从诞生到现在已经有了长足的进步和发展，从最初的仅用于装饰到现在能够实现各种抓握功能。特别是近二十多年来，电子技术、传感器技术、计算机技术及相关技术的发展，极大的促进了灵巧手技术的发展。
按照驱动方式划分，现有的灵巧手主要有电机驱动型、气压驱动型和智能材料驱动型等。电机驱动型灵巧手技术相对成熟，具有快速响应性好，刚度高，调速范围宽，过载能力强等优点，但同时也存在控制系统复杂，精确力矩控制较难，缺乏柔性等不足；气压驱动型灵巧手具有清洁安全，控制容易，柔顺性好，结构简单，成本低，安装维护方便等优点，但同时也存在刚度不足，响应速度慢，承受载荷小，需要的驱动器数量大，控制系统复杂等不足；智能材料驱动型灵巧手具有柔性好，传动效率高等优点，但同时也存在可承受载荷小，控制系统复杂，对材料有特殊要求等不足。
气缸驱动相较于前述三种驱动方式，具有操作简单、响应速度快等优点，容易与工控机、PLC、单片机等控制系统连接，有助于实现高精密运动控制，因此，采用气缸驱动方式设计灵巧手具有显著优势。
此外，现有的灵巧手或者是由多根模块化手指构成的仿人手型结构，或者是对通用机器人末端执行器的简单替换，这两类布局在灵巧手结构设计时都没有考虑人类手掌所具有的变形特性，导致灵巧手的抓取空间不可调，因此，在现有的灵巧手设计思路上增加可变形手掌结构能够显著提高灵巧手的抓取能力。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术的不足之处，提供一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，该灵巧手由多根气缸驱动的欠驱动灵巧手指和一个气缸驱动的可变形手掌组成，利用手掌的变形机构可以调节手掌两侧的欠驱动灵巧手指之间的径向距离，从而调节灵巧手的抓取空间范围。
为解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案如下：
一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，包括四根相同结构的欠驱动手指、手掌以及手掌封装盒；
所述的欠驱动手指1包括三个指节、三个旋转轴、手指基座、手指驱动气缸，三个指节分别为远指节、中指节和近指节，三个旋转轴分别为第一旋转轴、第二旋转轴和第三旋转轴，远指节通过第一旋转轴与中指节转动连接，中指节通过第二旋转轴与近指节转动连接，近指节通过第三旋转轴与手指基座转动连接；所述的手指驱动气缸安装于手指基座内部，手指驱动气缸与手指基座利用进气快接头和排气快接头固定连接；
所述的欠驱动手指还包括中指节连杆、第一弹性连杆、第一传动连杆、第一弹性连杆旋转轴、近指节连杆、第二弹性连杆、第二传动连杆、第二弹性连杆旋转轴、第三传动连杆、双头连接块；中指节连杆的一端与远指节转动连接，中指节连杆的另一端与第一传动连杆转动连接，第一传动连杆通过第二旋转轴与中指节转动连接；第一弹性连杆的一端与中指节连杆转动连接，第一弹性连杆的另一端通过第一弹性连杆旋转轴与近指节转动连接；近指节连杆的一端与第一传动连杆转动连接，近指节连杆的另一端与第二传动连杆转动连接，第二传动连杆通过第三旋转轴与近指节转动连接；第二弹性连杆的一端与近指节连杆转动连接，第二弹性连杆的另一端通过第二弹性连杆旋转轴与手指基座转动连接；双头连接块通过螺纹孔与手指驱动气缸的活塞杆固定连接，第三传动连杆的一端与双头连接块转动连接，第三传动连杆的另一端与第二传动连杆转动连接；
所述的手掌设有滑槽，与手指基座滑动连接；
所述的可变形手掌机构包括双耳连接块、变形传动连杆、变形传动连杆转轴、变形驱动气缸、气缸固定座，变形传动连杆的一端通过变形传动连杆转轴与手指基座转动连接，变形传动连杆的另一端与双耳连接块转动连接，双耳连接块通过螺纹孔与变形驱动气缸固定连接，变形驱动气缸与气缸固定座利用进气快接头和排气快接头固定连接，气缸固定座利用螺丝固定在手掌封装盒上；
所述的手掌封装盒包括U型外壳和两侧的手掌封装盒侧壁，U型外壳和两侧的手掌封装盒侧壁利用螺丝与手掌固定连接，手掌封装盒侧壁上设有圆角矩形通孔。
进一步的技术方案在于：第一弹性连杆和第二弹性连杆是一种内置弹性元件、能够拉伸和收缩的特殊连杆；在灵巧手运动过程中，第一弹性连杆和第二弹性连杆的收缩运动仅发生在已经产生弹性拉伸运动的前提下，即第一弹性连杆和第二弹性连杆没有被拉伸时，第一弹性连杆和第二弹性连杆不能首先发生收缩运动。
进一步的技术方案在于：以近指节为例，近指节、第一传动连杆、近指节连杆、第二传动连杆构成自适应四连杆机构，第一传动连杆、近指节连杆、第二弹性连杆、第二传动连杆构成等效交叉耦合四连杆机构。
进一步的技术方案在于：第二传动连杆、第三传动连杆、双头连接块构成一种运动转化机构，能够将手指驱动气缸的直线驱动转化为欠驱动手指的弯曲/伸展运动，具体为：1)手指驱动气缸的活塞杆伸长，带动与其固接的双头连接块向前平移，第三传动连杆在发生平移的同时绕与双头连接块的连接轴发生转动，进而第三传动连杆的另一端带动第二传动连杆发生转动，欠驱动手指的近指节在第二传动连杆的驱动下产生弯曲运动；2)手指驱动气缸的活塞杆回缩，欠驱动手指产生伸展运动。
进一步的技术方案在于：手指基座可在手掌的滑槽中实现滑动运动，进一步的，手指基座与手掌之间滑动运动的实现不局限于滑槽结构，还可以通过分别在手指基座和手掌上安装滑块、滑轨来实现。
进一步的技术方案在于：手掌、手掌封装盒构成封装结构，手指驱动气缸、变形驱动气缸均被封装在手掌封装盒中，手指驱动气缸、变形驱动气缸的气管从手掌封装盒侧壁上的圆角矩形通孔引出。
采用上述技术方案所产生的有益效果在于：1)第二传动连杆、第三传动连杆、双头连接块构成一种运动转化机构，能够将气缸的直线驱动转化为欠驱动手指的弯曲/伸展运动；2)利用多连杆设计了自适应四连杆机构和等效交叉耦合四连杆机构，使得欠驱动手指能够产生具有人类手指运动特性的自适应运动和耦合运动；3)采用模块化设计，将欠驱动手指的驱动气缸直接安装在手指基座内，欠驱动手指结构紧凑，维护方便；4)通过控制变形驱动气缸的活塞杆的伸长量改变手掌两侧欠驱动手指之间的径向间距，进而改变灵巧手的可抓取范围；5)欠驱动手指和可变手掌均采用气缸驱动，控制原理简单，控制更加容易。
附图说明
图1是本发明的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手的一种实施例的三维图；
图2是图1所示实施例的欠驱动手指的三维图；
图3是图2所示欠驱动手指的仿人三指节结构原理图和结构示意图；
图4是图2所示欠驱动手指的手指基座的内部结构示意图；
图5是图2所示欠驱动手指的手指基座的滑台的三维图；
图6是图2所示欠驱动手指自由运动过程的原理图；
图7是图2所示欠驱动手指耦合自适应抓取过程的原理图；
图8是图1所示实施例的可变形手掌机构的内部结构示意图；
图9是图8所示可变形手掌机构的变形过程的示意图。
具体实施方式
下面结合本发明的附图及实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的仅仅实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明设计的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手的一种实施例，如图1～图9所示，包括四根相同结构的欠驱动手指1、手掌2以及手掌封装盒3；
所述的欠驱动手指1包括三个指节、三个旋转轴、手指基座17、手指驱动气缸18，三个指节分别为远指节11、中指节12和近指节13，三个旋转轴分别为第一旋转轴14、第二旋转轴15和第三旋转轴16，远指节11通过第一旋转轴14与中指节12转动连接，中指节12通过第二旋转轴15与近指节13转动连接，近指节13通过第三旋转轴16与手指基座17转动连接；所述的手指驱动气缸18安装于手指基座17内部，手指驱动气缸18与手指基座17利用进气快接头和排气快接头固定连接；
所述的欠驱动手指1还包括中指节连杆19、第一弹性连杆20、第一传动连杆21、第一弹性连杆旋转轴22、近指节连杆23、第二弹性连杆24、第二传动连杆25、第二弹性连杆旋转轴26、第三传动连杆27、双头连接块28；中指节连杆19的一端与远指节11转动连接，中指节连杆19的另一端与第一传动连杆21转动连接，第一传动连杆21通过第二旋转轴15与中指节12转动连接；第一弹性连杆20的一端与中指节连杆19转动连接，第一弹性连杆20的另一端通过第一弹性连杆旋转轴22与近指节13转动连接；近指节连杆23的一端与第一传动连杆21转动连接，近指节连杆23的另一端与第二传动连杆25转动连接，第二传动连杆25通过第三旋转轴16与近指节13转动连接；第二弹性连杆24的一端与近指节连杆23转动连接，第二弹性连杆24的另一端通过第二弹性连杆旋转轴26与手指基座17转动连接；双头连接块28通过螺纹孔与手指驱动气缸18的活塞杆固定连接，第三传动连杆27的一端与双头连接块28转动连接，第三传动连杆27的另一端与第二传动连杆25转动连接；
所述的手掌2设有滑槽，与手指基座17滑动连接；
所述的可变形手掌机构包括双耳连接块31、变形传动连杆32、变形传动连杆转轴33、变形驱动气缸34、气缸固定座35，变形传动连杆32的一端通过变形传动连杆转轴33与手指基座17转动连接，变形传动连杆32的另一端与双耳连接块31转动连接，双耳连接块31通过螺纹孔与变形驱动气缸34固定连接，变形驱动气缸34与气缸固定座35利用进气快接头和排气快接头固定连接，气缸固定座35利用螺丝固定在手掌封装盒3上；
所述的手掌封装盒3包括U型外壳和两侧的手掌封装盒侧壁4，U型外壳和两侧的手掌封装盒侧壁4利用螺丝与手掌2固定连接，手掌封装盒侧壁4上设有圆角矩形通孔5。
本实施例所述的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，其特征在于：第一弹性连杆20和第二弹性连杆24是一种内置弹性元件、能够拉伸和收缩的特殊连杆；在灵巧手运动过程中，第一弹性连杆20和第二弹性连杆24的收缩运动仅发生在已经产生弹性拉伸运动的前提下，即第一弹性连杆20和第二弹性连杆24没有被拉伸时，第一弹性连杆20和第二弹性连杆24不能首先发生收缩运动。
本实施例所述的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，其特征在于：以近指节13为例，近指节13、第一传动连杆21、近指节连杆23、第二传动连杆25构成自适应四连杆机构，第一传动连杆21、近指节连杆23、第二弹性连杆24、第二传动连杆25构成等效交叉耦合四连杆机构。
本实施例所述的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，其特征在于：第二传动连杆25、第三传动连杆27、双头连接块28构成一种运动转化机构，能够将手指驱动气缸18的直线驱动转化为欠驱动手指1的弯曲/伸展运动，具体为：1)手指驱动气缸18的活塞杆伸长，带动与其固接的双头连接块28向前平移，第三传动连杆27在发生平移的同时绕与双头连接块28的连接轴发生转动，进而第三传动连杆27的另一端带动第二传动连杆25发生转动，欠驱动手指1的近指节13在第二传动连杆25的驱动下产生弯曲运动；2)手指驱动气缸18的活塞杆回缩，欠驱动手指1产生伸展运动。
本实施例所述的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，其特征在于：手指基座17可在手掌2的滑槽中实现滑动运动，进一步的，手指基座17与手掌2之间滑动运动的实现不局限于滑槽结构，还可以通过分别在手指基座17和手掌2上安装滑块、滑轨来实现。
本实施例所述的一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，其特征在于：手掌2、手掌封装盒3构成封装结构，手指驱动气缸18、变形驱动气缸34均被封装在手掌封装盒3中，手指驱动气缸18、变形驱动气缸34的气管从手掌封装盒侧壁4上的圆角矩形通孔5引出。
本实施例采用气缸驱动和连杆传动实现了一种欠驱动手指1，该手指装置将气缸的直线驱动转化为手指的弯曲/伸展转动，能够产生具有人类手指运动特性的自适应运动和耦合运动，具体为：
1)当手指的远指节11、中指节12和近指节13均没有触碰物体时，如图6所示，手指只有一个自由度，在手指驱动气缸18作用下，远指节11、中指节12和近指节13通过连杆机构同步动作，远指节11相对于中指节12、中指节12相对于近指节13、近指节13相对于手指基座17的弯曲角度近似为1：1：1，此时，手指做自适应运动，在这个运动过程中，第一弹性连杆20和第二弹性连杆24均没有被拉伸；
2)当手指的远指节11、中指节12和近指节13中的任一指节触碰物体时，手指在做自适应运动的同时，也具有耦合运动，如图7所示，以中指节12率先触碰物体为例加以解释，具体为：
(A)欠驱动手指1的初始状态为伸直状态，中指节12触碰圆柱体30前，欠驱动手指1做自适应运动；
(B)中指节12触碰圆柱体30后，近指节13和中指节12停止运动；在手指驱动气缸18继续作用下，第一弹性连杆20和第二弹性连杆24同时被拉伸，在等效交叉耦合四连杆作用下，远指节11继续运动；
(C)远指节11触碰圆柱体30后，远指节11停止运动，此时，欠驱动手指1完成对圆柱体30的抓取。
本实施例的可变形手掌机构的调节作用是通过控制变形驱动气缸35的活塞杆的伸长量来实现的，如图9所示，具体为：
(1)初始时，变形驱动气缸35保持活塞杆不动作，手掌2左右两侧的欠驱动手指1之间的径向间距为ΔH1，如图9(A)所示；
(2)控制变形驱动气缸35的活塞杆伸长，带动与其固接的双耳连接块31上移，双耳连接块31带动变形传动连杆32发生转动，变形传动连杆32的另一端带动手指基座17在手掌2的滑槽中发生滑动运动，手掌2左右两侧的欠驱动手指1之间的径向间距变为ΔH2，ΔH2＞ΔH1，灵巧手的可抓取范围变大，如图9(B)所示；
(3)控制变形驱动气缸35的活塞杆回缩，带动与其固接的双耳连接块31下移，此时手掌2左右两侧的欠驱动手指1之间的径向间距变为ΔH3，ΔH3＜ΔH2，灵巧手的可抓取范围变小，如图9(C)所示。
从图9的可变形手掌机构工作原理可知，手掌2左右两侧的欠驱动手指1之间的径向间距的调节范围与双耳连接块31、变形传动连杆32的结构尺寸有紧密关系，在实际应用中，根据被抓握物体的实际尺寸合理设定双耳连接块31、变形传动连杆32的尺寸，使得灵巧手的抓握空间范围满足实际需求。
以上仅是本发明的较佳实施例，任何人根据本发明的内容对本发明作出的些许的简单修改、变形及等同替换均落入本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手，包括四根相同结构的欠驱动手指1、手掌2以及手掌封装盒3，其特征在于；
所述的欠驱动手指1包括三个指节、三个旋转轴、手指基座17、手指驱动气缸18，三个指节分别为远指节11、中指节12和近指节13，三个旋转轴分别为第一旋转轴14、第二旋转轴15和第三旋转轴16，远指节11通过第一旋转轴14与中指节12转动连接，中指节12通过第二旋转轴15与近指节13转动连接，近指节13通过第三旋转轴16与手指基座17转动连接；所述的手指驱动气缸18安装于手指基座17内部，手指驱动气缸18与手指基座17利用进气快接头和排气快接头固定连接；
所述的欠驱动手指1还包括中指节连杆19、第一弹性连杆20、第一传动连杆21、第一弹性连杆旋转轴22、近指节连杆23、第二弹性连杆24、第二传动连杆25、第二弹性连杆旋转轴26、第三传动连杆27、双头连接块28；中指节连杆19的一端与远指节11转动连接，中指节连杆19的另一端与第一传动连杆21转动连接，第一传动连杆21通过第二旋转轴15与中指节12转动连接；第一弹性连杆20的一端与中指节连杆19转动连接，第一弹性连杆20的另一端通过第一弹性连杆旋转轴22与近指节13转动连接；近指节连杆23的一端与第一传动连杆21转动连接，近指节连杆23的另一端与第二传动连杆25转动连接，第二传动连杆25通过第三旋转轴16与近指节13转动连接；第二弹性连杆24的一端与近指节连杆23转动连接，第二弹性连杆24的另一端通过第二弹性连杆旋转轴26与手指基座17转动连接；双头连接块28通过螺纹孔与手指驱动气缸18的活塞杆固定连接，第三传动连杆27的一端与双头连接块28转动连接，第三传动连杆27的另一端与第二传动连杆25转动连接；
所述的手掌2设有滑槽，与手指基座17滑动连接；
所述的可变形手掌机构包括双耳连接块31、变形传动连杆32、变形传动连杆转轴33、变形驱动气缸34、气缸固定座35，变形传动连杆32的一端通过变形传动连杆转轴33与手指基座17转动连接，变形传动连杆32的另一端与双耳连接块31转动连接，双耳连接块31通过螺纹孔与变形驱动气缸34固定连接，变形驱动气缸34与气缸固定座35利用进气快接头和排气快接头固定连接，气缸固定座35利用螺丝固定在手掌封装盒3上；
所述的手掌封装盒3包括U型外壳和两侧的手掌封装盒侧壁4，U型外壳和两侧的手掌封装盒侧壁4利用螺丝与手掌2固定连接，手掌封装盒侧壁4上设有圆角矩形通孔5。
2.根据权利要求1所述的一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置，其特征在于：第一弹性连杆20和第二弹性连杆24是一种内置弹性元件、能够拉伸和收缩的特殊连杆；在灵巧手运动过程中，第一弹性连杆20和第二弹性连杆24的收缩运动仅发生在已经产生弹性拉伸运动的前提下，即第一弹性连杆20和第二弹性连杆24没有被拉伸时，第一弹性连杆20和第二弹性连杆24不能首先发生收缩运动。
3.根据权利要求1所述的一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置，其特征在于：以近指节13为例，近指节13、第一传动连杆21、近指节连杆23、第二传动连杆25构成自适应四连杆机构，第一传动连杆21、近指节连杆23、第二弹性连杆24、第二传动连杆25构成等效交叉耦合四连杆机构。
4.根据权利要求1所述的一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置，其特征在于：第二传动连杆25、第三传动连杆27、双头连接块28构成一种运动转化机构，能够将手指驱动气缸18的直线驱动转化为欠驱动手指1的弯曲/伸展运动，具体为：1)手指驱动气缸18的活塞杆伸长，带动与其固接的双头连接块28向前平移，第三传动连杆27在发生平移的同时绕与双头连接块28的连接轴发生转动，进而第三传动连杆27的另一端带动第二传动连杆25发生转动，欠驱动手指1的近指节13在第二传动连杆25的驱动下产生弯曲运动；2)手指驱动气缸18的活塞杆回缩，欠驱动手指1产生伸展运动。
5.根据权利要求1所述的一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置，其特征在于：手指基座17可在手掌2的滑槽中实现滑动运动，进一步的，手指基座17与手掌2之间滑动运动的实现不局限于滑槽结构，还可以通过分别在手指基座17和手掌2上安装滑块、滑轨来实现。
6.根据权利要求1所述的一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置，其特征在于：手掌2、手掌封装盒3构成封装结构，手指驱动气缸18、变形驱动气缸34均被封装在手掌封装盒3中，手指驱动气缸18、变形驱动气缸34的气管从手掌封装盒侧壁4上的圆角矩形通孔5引出。
CN202011333146.XA 2020-11-24 2020-11-24 一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手 Expired - Fee Related CN112536813B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011333146.XA CN112536813B (zh) 2020-11-24 2020-11-24 一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011333146.XA CN112536813B (zh) 2020-11-24 2020-11-24 一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112536813A true CN112536813A (zh) 2021-03-23
CN112536813B CN112536813B (zh) 2021-06-22

Family

ID=75014939

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011333146.XA Expired - Fee Related CN112536813B (zh) 2020-11-24 2020-11-24 一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112536813B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113733131A (zh) * 2021-09-06 2021-12-03 浙江大学 一种基于双层橡胶的深海拉线式欠驱动柔性仿生抓手
CN114833861A (zh) * 2022-04-29 2022-08-02 北京科技大学 一种可变手指根部空间线驱软体手

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4478089A (en) * 1982-06-29 1984-10-23 International Business Machines Corporation Tri-axial force transducer for a manipulator gripper
CN102896637A (zh) * 2012-05-11 2013-01-30 中南大学 一种具有快速反射抓取功能的耦合自适应欠驱动仿人手指装置
CN107378988A (zh) * 2017-09-07 2017-11-24 苏越青 一种抓取强度高的工业检测机器人
CN109877868A (zh) * 2019-04-25 2019-06-14 北京邮电大学 一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指
CN110640780A (zh) * 2019-09-27 2020-01-03 南京荧河谷科技有限公司 一种柔性气动机器人
CN111844119A (zh) * 2020-08-21 2020-10-30 福州大学 一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4478089A (en) * 1982-06-29 1984-10-23 International Business Machines Corporation Tri-axial force transducer for a manipulator gripper
CN102896637A (zh) * 2012-05-11 2013-01-30 中南大学 一种具有快速反射抓取功能的耦合自适应欠驱动仿人手指装置
CN107378988A (zh) * 2017-09-07 2017-11-24 苏越青 一种抓取强度高的工业检测机器人
CN109877868A (zh) * 2019-04-25 2019-06-14 北京邮电大学 一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指
CN110640780A (zh) * 2019-09-27 2020-01-03 南京荧河谷科技有限公司 一种柔性气动机器人
CN111844119A (zh) * 2020-08-21 2020-10-30 福州大学 一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113733131A (zh) * 2021-09-06 2021-12-03 浙江大学 一种基于双层橡胶的深海拉线式欠驱动柔性仿生抓手
CN114833861A (zh) * 2022-04-29 2022-08-02 北京科技大学 一种可变手指根部空间线驱软体手
CN114833861B (zh) * 2022-04-29 2024-05-17 北京科技大学 一种可变手指根部空间线驱软体手

Also Published As

Publication number Publication date
CN112536813B (zh) 2021-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112536813B (zh) 一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手
CN201357413Y (zh) 一种夹紧机械手爪
CN108481311B (zh) 一种变刚度柔顺抓取装置
CN110014445B (zh) 一种初始抓取角度可调节的柔性仿生机械手
CN101497196B (zh) 平动匀速夹紧机械手爪
CN100410028C (zh) 可实现整周回转的四自由度混联抓放式机器人机构
WO2019140931A1 (zh) 自适应欠驱动机器人夹爪
CN104908056A (zh) 一种可变构型的三指机械手爪
CN109648589B (zh) 一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置
CN111421566A (zh) 一种皮带式欠驱动三关节机械手指结构及其操作方法
CN111844119A (zh) 一种可变行程软体气动夹持装置及其工作方法
CN110614648A (zh) 一种欠驱动自适应两指夹爪
CN109877868B (zh) 一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指
CN114770569A (zh) 一种多自由度模块化手指及模块化可重构多指灵巧手
Zhang et al. Passive adaptive grasp multi-fingered humanoid robot hand with high under-actuated function
CN212421348U (zh) 一种可变行程软体气动夹持装置
CN111421568A (zh) 滑块式欠驱动三关节机械手指结构及机械手和其操作方法
Ali et al. Design and development of smart gripper with vision sensor for industrial applications
CN110696026B (zh) 一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手
CN110561467A (zh) 多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置
CN206967478U (zh) 大臂可伸缩式机器人
CN115157311A (zh) 一种基于单自由度八杆机构的多操作模式仿生机械抓持手
CN201998175U (zh) 平面多关节型机器人手臂组件
CN212331062U (zh) 一种滑块式欠驱动三关节机械手
CN112621806A (zh) 连杆滑动座补偿式线性平夹自适应欠驱动手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20210622