CN112526972B - 自标定方法、自标定装置、可读存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种自标定方法、自标定装置、可读存储介质及电子设备，应用于具有标定功能的控制器，方法包括：响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合；确定在标定过程中执行多组目标标定命令组合的先后顺序；按照多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行多组目标标定命令组合中包括的标定命令，以对目标设备进行标定。如此，可以通过控制器直接对目标设备进行标定，无需利用第三方标定工具和标定平台，节省标定资源。并且，标定过程中将标定命令进行分组，这样，在传输标定命令时，以组的形式传输，避免了频繁进行数据交互占用通信资源的弊端，有效提高了标定效率。
Description
技术领域
本公开涉及标定技术领域，具体地，涉及一种自标定方法、自标定装置、可读存储介质及电子设备。
背景技术
在相关技术中，若对目标设备进行标定，通常需要标定工程师借助第三方的标定工具和标定平台进行现场标定。现有的控制器只能被动接受标定，不具有自我标定的功能，这样，控制器作为被标定的对象，识别的是CAN信号，通过标定工具与标定平台连接，进行基于CAN信号的命令交互和数据交互，从而达到标定控制器的目的。
然而，相关技术中的标定方法，由于过分依赖第三方工具和标定平台，因此，会造成资源浪费。并且，需要与第三方工具和标定平台通信，在标定过程中需要频繁的与外部进行数据交互，使得标定效率较差。
发明内容
本公开的目的是提供一种自标定方法、自标定装置、可读存储介质及电子设备，以提高标定效率。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种自标定方法，应用于具有标定功能的控制器，所述方法包括：
响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，其中，每组目标标定命令组合中包括至少一个标定命令；
确定在标定过程中执行所述多组目标标定命令组合的先后顺序；
按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标标定命令组合中包括的所述标定命令，以对所述目标设备进行标定。
可选地，所述控制器包括用于搭载操作系统的第一内核；所述响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，包括：
所述第一内核响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，对所述标定请求进行解析，得到标定相关参数；
所述第一内核根据所述标定相关参数，确定多个标定命令；
所述第一内核根据预设的标定命令组合中包括的标定命令，生成多组目标标定命令组合。
可选地，所述根据预设的标定命令组合中包括的标定命令，生成多组目标标定命令组合，包括：
将包括多个所述标定命令中至少一个所述标定命令的标定命令组合确定为目标标定命令组合。
可选地，所述控制器还包括用于运行标定相关程序的第二内核；所述按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标标定命令组合中包括的所述标定命令，包括：
所述第一内核按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标标定命令组合发送给所述第二内核；
针对每一目标标定命令组合，所述第二内核根据所述目标标定命令组合包括的各标定命令的先后顺序，依次执行所述标定命令。
可选地，所述第一内核按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标标定命令组合发送给所述第二内核，包括：
所述第一内核在发送第i+1组目标标定命令组合之前，获取所述第二内核执行第i组目标标定命令组合的反馈信息，i的取值范围为1到n-1，n为目标标定命令组合的数量；
在所述反馈信息与执行第i组目标标定命令组合时的标准响应信息一致时，所述第一内核向所述第二内核发送所述第i+1组目标标定命令组合。
可选地，所述第二内核根据所述目标标定命令组合包括的各标定命令的先后顺序，依次执行所述标定命令，包括：
所述第二内核在执行第i组目标标定命令组合中的第j个标定命令之后，确定执行所述第j个标定命令的响应信息是否与执行所述第j个标定命令的标准响应信息一致，其中，j的取值范围为1到Mi-1，Mi为第i组目标标定命令组合包括的标定命令的数量；
在一致的情况下执行第i组目标标定命令组合中的第j+1个标定命令。
可选地，所述方法还包括：
在标定结束时，所述第一内核将标定结果和/或标定过程数据发送给云端服务器。
可选地，所述响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，包括：
响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，确定所述目标设备是否满足标定条件，所述标定条件包括所述控制器中存储的密钥信息与所述标定请求的密钥信息匹配，和/或，所述目标设备处于未运行状态；
在确定满足所述标定条件时，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合。
可选地，所述标定相关参数包括待标定参数的有效值，所述标定条件还包括所述有效值位于所述待标定参数的有效数值范围内。
本公开第二方面提供一种自标定装置，应用于具有标定功能的控制器，所述装置包括：
生成模块，用于响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，其中，每组目标标定命令组合中包括至少一个标定命令；
第一确定模块，用于确定在标定过程中执行所述多组目标标定命令组合的先后顺序；
执行模块，用于按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标标定命令组合中包括的所述标定命令，以对所述目标设备进行标定。
可选地，所述控制器包括用于搭载操作系统的第一内核；所述生成模块包括：
解析子模块，用于所述第一内核响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，对所述标定请求进行解析，得到标定相关参数；
第一确定子模块，用于所述第一内核根据所述标定相关参数，确定多个标定命令；
第一生成子模块，用于所述第一内核根据预设的标定命令组合中包括的标定命令，生成多组目标标定命令组合。
可选地，所述生成子模块用于：将包括多个所述标定命令中至少一个所述标定命令的标定命令组合确定为目标标定命令组合。
可选地，所述控制器还包括用于运行标定相关程序的第二内核；所述执行模块包括：
发送子模块，用于所述第一内核按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标标定命令组合发送给所述第二内核；
执行子模块，用于针对每一目标标定命令组合，所述第二内核根据所述目标标定命令组合包括的各标定命令的先后顺序，依次执行所述标定命令。
可选地，所述发送子模块用于：所述第一内核在发送第i+1组目标标定命令组合之前，获取所述第二内核执行第i组目标标定命令组合的反馈信息，i的取值范围为1到n-1，n为目标标定命令组合的数量；在所述反馈信息与执行第i组目标标定命令组合时的标准响应信息一致时，所述第一内核向所述第二内核发送所述第i+1组目标标定命令组合。
可选地，所述执行子模块用于：所述第二内核在执行第i组目标标定命令组合中的第j个标定命令之后，确定执行所述第j个标定命令的响应信息是否与执行所述第j个标定命令的标准响应信息一致，其中，j的取值范围为1到Mi-1，Mi为第i组目标标定命令组合包括的标定命令的数量；在一致的情况下执行第i组目标标定命令组合中的第j+1个标定命令。
可选地，所述装置还包括：
发送模块，用于在标定结束时，所述第一内核将标定结果和/或标定过程数据发送给云端服务器。
可选地，所述生成模块包括：
第二确定子模块，用于响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，确定所述目标设备是否满足标定条件，所述标定条件包括所述控制器中存储的密钥信息与所述标定请求的密钥信息匹配，和/或，所述目标设备处于未运行状态；
第二生成子模块，用于在确定满足所述标定条件时，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合。
本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的所述方法的步骤。
本公开第四方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所提供的所述方法的步骤。
通过上述技术方案，控制器在接收到标定请求后，即可根据该标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，并按照该多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行多组目标标定命令组合中包括的标定命令。如此，可以通过控制器直接对目标设备进行标定，无需利用第三方标定工具和标定平台，节省标定资源。并且，标定过程中将标定命令进行分组，这样，在传输标定命令时，以组的形式传输，避免了频繁进行数据交互占用通信资源的弊端，有效提高了标定效率。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种自标定方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种自标定方法中第一内核、第二内核和云端服务器之间的交互图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种自标定装置的框图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据一示例性实施例示出的一种自标定方法的流程图，应用于具有标定功能的控制器。如图1所示，该自标定方法可以包括以下步骤。
在步骤101中，响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，其中，每组目标标定命令组合中包括至少一个标定命令
标定请求可以是云端服务器生成并发送给控制器的，也可以是车载终端生成并发送给控制器的。示例地，假设标定请求是云端服务器生成的，其生成标定请求的具体方式可以为：首先，标定工程师在车载终端选择待标定车辆的标识、待标定的目标设备的标识、标定过程中所使用的协议版本、待标定参数、待标定参数的有效值，并通过车载终端发送给云端服务器。云端服务器根据待标定的目标设备的标识确定获取目标设备的配置文件，并从配置文件中获取待标定参数的属性信息，该属性信息可以包括但不限于待标定参数名称，描述，属性，地址，数据类型等。之后，云端服务器将待标定车辆的标识、待标定的目标设备的标识、标定过程中所使用的协议版本、待标定参数、待标定参数的有效值、以及属性信息打包为一个用于表征标定请求的压缩包，并发送给具有标定功能的控制器。其中，控制器在接收到该压缩包时，认为其接收到了用于请求标定目标设备的标定请求。
此外，在本公开中，目标设备可以是上述具有标定功能的控制器，也可以是除控制器之外的其他设备，例如，车辆上的增程器，发动机等。本公开对此不作具体限定。
控制器在接收到云端服务器发送的标定请求压缩包之后，可以直接解析该压缩包，之后，根据压缩包中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合。其中，每组目标标定命令组合包括至少一个标定命令。
在步骤102中，确定在标定过程中执行多组目标标定命令组合的先后顺序。
在步骤103中，按照多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行多组目标标定命令组合中包括的标定命令，以对目标设备进行标定。
在标定过程中，标定指令的执行是有先后顺序的，因此，在生成多组目标标定命令组合之后，还需进一步确定在标定过程中执行该多组目标标定命令组合的先后顺序。之后，按照多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行该多组目标标定命令组合中包括的标定命令，以实现对目标设备进行标定的目的。
采用上述技术方案，控制器在接收到标定请求后，即可根据该标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，并按照该多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行多组目标标定命令组合中包括的标定命令。如此，可以通过控制器直接对目标设备进行标定，无需利用第三方标定工具和标定平台，节省标定资源。并且，标定过程中将标定命令进行分组，这样，在传输标定命令时，以组的形式传输，避免了频繁进行数据交互占用通信资源的弊端，有效提高了标定效率。
在一种实施例中，在进行开始标定之前，还可以确定目标设备是否满足标定条件。示例地，上述响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合可以包括：
响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，确定目标设备是否满足标定条件。
考虑到非法对目标设备进行标定，会导致非法篡改目标设备参数的弊端，因此，在本公开中，该标定条件可以包括控制器中存储的密钥信息与标定请求的密钥信息匹配。这样，控制器可以密钥信息是否匹配，确定该标定请求是否为合法的标定请求。此外，在目标设备处于运行状态时，通常不对其进行标定，因此，该标定条件还可以包括目标设备处于未运行状态。
此外，如上所示，标定相关参数中包括有待标定参数的有效值，值得说明的是，为了使标定后的目标设备可以正常运行，还需确保该待标定参数的有效值位于待标定参数的有效数值范围内，因此，在本公开中，该标定条件还包括有效值位于待标定参数的有效数值范围内。
在确定满足标定条件时，根据标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合。
采用上述技术方案，在目标设备满足标定条件时才开始对其进行标定，如此，可以确保目标设备的安全。并且，在目标设备不满足标定条件时不执行生成多组目标标定命令组合的步骤，这样，可以减少无用的工作量。
在一种实施例中，控制器包括用于搭载操作系统的第一内核。例如，该第一内核可以是Arm Cortex-A53内核，该内核适配LIOS操作系统(LI Operating System，LI操作系统)的同步应用程序与服务。第一内核的数量可以为四个。
示例地，上述响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合可以包括：
首先，第一内核响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，对标定请求进行解析，得到标定相关参数。
其中，第一内核在对标定请求进行解析时，还需获知标定过程中所使用的协议版本(该协议版本与标定工程师在车载终端选择的协议版本一致)，进而确定该协议版本对应的解析规则，并根据该解析规则对标定请求进行解析，以得到标定相关参数。例如，控制器的第一内核可以基于LIOS操作系统对标定请求进行解析。进一步地，可以根据XCPonCAN(Universal Calibration Protocol on Controller Area Network，基于控制器局域网络的通用校准协议)或XCPonETH(Universal Calibration Protocol on Etherent，基于以太网的通用校准协议)规则对标定请求进行解析。
接着，第一内核根据该标定相关参数，确定多个标定命令。
值得说明的是，标定工程师可以根据实际需求预先设置标定该目标设备的每一参数时需要用到的标定命令，并将参数与标定命令对应存储。这样，在从标定请求中解析得到待标定参数之后，确定与该待标定参数对应的标定命令。
然后，第一内核根据预设的标定命令组合中包括的标定命令，生成多组目标标定命令组合。
在该实施例中，标定工程师预先设置多组标定命令组合，且每组标定命令组合中均包括标定命令。具体地，可以将包括多个标定命令中至少一个标定命令组合确定为目标标定命令组合。
示例地，假设确定出的多个标定命令可以为：按地址建立逻辑连接命令、匹配协议版本命令、交换ID命令、密钥命令、解除保护命令、设置状态命令、设置起始地址命令、开始下载命令、设置状态命令、设置目标地址命令、校验和命令、选择标定数据页命令、标定命令、设置保护状态命令和断开连接命令。而预设的多组标定命令组合可以包括：建立逻辑连接命令组合(①按地址建立逻辑连接命令②匹配协议版本命令③交换ID命令④密钥命令⑤解除保护命令⑥设置状态命令)；数据下载命令组合(①设置起始地址命令②开始下载命令)；标定命令组合(①设置状态命令②设置目标地址命令③校验和命令④选择标定数据页命令⑤标定命令)；结束命令组合(①设置保护状态命令②断开连接命令)，这样，所生成的多组目标标定命令组合即为上述预设的多组标定命令组合。
值得说明的是，标定工程师在预设多组标定命令组合时，也会设置该多组标定命令组合的执行先后顺序，这样，在从预设的多组标定命令组合中确定出多组目标标定命令组合时，该多组目标标定命令组合的先后顺序也就确定了。
此外，控制器还可以包括用于运行标定相关程序的第二内核，例如，该第二内核可以为Arm Cortex-M7内核，且，在第二内核上适配AUTOSAR(AUTomotive Open SystemArchitecture，汽车开放系统架构)架构的实时应用程序，且第二内核的数量可以为三个。
在一种实施例中，上述按照多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行多组目标标定命令组合中包括的标定命令的可以进一步包括：
首先，第一内核按照多组目标标定命令组合的先后顺序，依次将多组目标标定命令组合发送给第二内核。
示例地，第一内核可以根据第二内核的反馈信息确定是否接着发送另一组目标标定命令组合。具体地，第一内核在发送第i+1组目标标定命令组合之前，获取第二内核执行第i组目标标定命令组合的反馈信息，其中，i的取值范围为1到n-1，n为目标标定命令组合的数量。在该反馈信息与执行第i组目标标定命令组合时的标准响应信息一致时，第一内核向第二内核发送第i+1组目标标定命令组合。
在该实施例中，第一内核确定第二内核正常执行第i组目标标定命令组合之后，才向第二内核发送第i+1组目标标定命令组合，如此既可以确保对目标设备的正常标定，也可以及时获知标定是否出现异常。并且，以组的形式向第二内核发送标定命令，可以有效减少数据交互频率，减少通信资源的占用。
接着，针对每一目标标定命令组合，第二内核根据目标标定命令组合包括的各标定命令的先后顺序，依次执行标定命令。
值得说明的是，标定工程师在预先设置标定命令组合中包括的标定命令时，已经对所设置的标定命令进行了排序，即，已设定了目标标定命令组合中的包括的多个标定命令的先后顺序。因此，在本公开中，每一目标标定命令组合中包括的标定命令的先后顺序均是已知的，进而，第二内核在每接收到一组目标标定命令组合后，均可以按照该目标标定命令组合中包括的多个标定命令的先后顺序，依次执行该多个标定命令。
示例地，第二内核在执行第i组目标标定命令组合中的第j个标定命令之后，确定执行第j个标定命令的响应信息是否与执行第j个标定命令的标准响应信息一致，其中，j的取值范围为1到Mi-1，Mi为第i组目标标定命令组合包括的标定命令的数量；在一致的情况下，执行第i组目标标定命令组合中的j+1个标定命令。
在该实施例中，第二内核确定正常执行第j个标定命令之后，再执行第j+1个标定命令，如此既可以确保对目标设备的正常标定，也可以及时获知标定是否出现异常。
此外，在标定结束后，第一内核还可以将标定结果和/或标定过程数据发送给云端服务器，以便标定工程师后续可以从云端服务器中获取相关数据进行分析。
其中，标定结果用于表征本次标定是成功还是失败，标定过程数据是指在标定过程中第一内核和第二内核交互的所有数据，例如，第一内核向第二内核发送目标标定命令组合的时间，以及，第二内核向第一内核发送的反馈信息，以及发送每一反馈信息的时间等等。本公开对标定过程数据并不作具体限定。
图2是根据一示例性实施例示出的一种自标定方法中第一内核、第二内核和云端服务器之间的交互图。如图2所示，该自标定方法可以包括以下步骤。
在步骤201，云端服务器根据标定配置，生成标定请求。
在本公开中，标定配置可以包括待标定车辆的标识、待标定的目标设备的标识、标定过程中所使用的协议版本、待标定参数、待标定参数的有效值、以及待标定参数的属性信息。生成标定请求的方式如前文描述，此处不再赘述。
在步骤202中，将标定请求发送给第一内核。
在步骤203中，第一内核确定目标设备是否满足标定条件。若满足则执行步骤204，若不满足则忽略该标定请求。
在步骤204中，解析标定请求，并根据标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合。
在步骤205中，按照多组目标标定命令组合的先后顺序，依次向第二内核发送目标标定命令组合。
在步骤206中，第二内核在接收到每一目标标定命令组合后，按照该目标标定命令组合包括的各标定命令的先后顺序，依次执行标定命令。
在步骤207中，第二内核在每执行完一组目标标定命令组合之后，将执行该目标标定命令组合的反馈信息发送给第一内核。
在步骤208中，在标定结束时，第一内核将标定结果和/或标定过程数据发送给云端服务器。
其中，上述每一步骤均在前文详细描述过，此处不再赘述。
基于同一发明构思，本公开还提供一种自标定装置。图3是根据一示例性实施例示出的一种自标定装置的框图，应用于具有标定功能的控制器。如图3所示，该自标定装置300可以包括：
生成模块301，用于响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合，其中，每组目标标定命令组合中包括至少一个标定命令；
第一确定模块302，用于确定在标定过程中执行所述多组目标标定命令组合的先后顺序；
执行模块303，用于按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标标定命令组合中包括的所述标定命令，以对所述目标设备进行标定。
可选地，所述控制器包括用于搭载操作系统的第一内核；所述生成模块包括：
解析子模块，用于所述第一内核响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，对所述标定请求进行解析，得到标定相关参数；
第一确定子模块，用于所述第一内核根据所述标定相关参数，确定多个标定命令；
第一生成子模块，用于所述第一内核根据预设的标定命令组合中包括的标定命令，生成多组目标标定命令组合。
可选地，所述生成子模块用于：将包括多个所述标定命令中至少一个所述标定命令的标定命令组合确定为目标标定命令组合。
可选地，所述控制器还包括用于运行标定相关程序的第二内核；所述执行模块包括：
发送子模块，用于所述第一内核按照所述多组目标标定命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标标定命令组合发送给所述第二内核；
执行子模块，用于针对每一目标标定命令组合，所述第二内核根据所述目标标定命令组合包括的各标定命令的先后顺序，依次执行所述标定命令。
可选地，所述发送子模块用于：所述第一内核在发送第i+1组目标标定命令组合之前，获取所述第二内核执行第i组目标标定命令组合的反馈信息，i的取值范围为1到n-1，n为目标标定命令组合的数量；在所述反馈信息与执行第i组目标标定命令组合时的标准响应信息一致时，所述第一内核向所述第二内核发送所述第i+1组目标标定命令组合。
可选地，所述执行子模块用于：所述第二内核在执行第i组目标标定命令组合中的第j个标定命令之后，确定执行所述第j个标定命令的响应信息是否与执行所述第j个标定命令的标准响应信息一致，其中，j的取值范围为1到Mi-1，Mi为第i组目标标定命令组合包括的标定命令的数量；在一致的情况下执行第i组目标标定命令组合中的第j+1个标定命令。
可选地，所述装置还包括：
发送模块，用于在标定结束时，所述第一内核将标定结果和/或标定过程数据发送给云端服务器。
可选地，所述生成模块包括：
第二确定子模块，用于响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，确定所述目标设备是否满足标定条件，所述标定条件包括所述控制器中存储的密钥信息与所述标定请求的密钥信息匹配，和/或，所述目标设备处于未运行状态；
第二生成子模块，用于在确定满足所述标定条件时，根据所述标定请求中包括的标定相关参数生成多组目标标定命令组合。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。如图4所示，该电子设备400可以包括：处理器401，存储器402。该电子设备400还可以包括多媒体组件403，输入/输出(I/O)接口404，以及通信组件405中的一者或多者。
其中，处理器401用于控制该电子设备400的整体操作，以完成上述的自标定方法中的全部或部分步骤。存储器402用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备400的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备400上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器402可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件403可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器402或通过通信组件405发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口404为处理器401和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件405用于该电子设备400与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件405可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备400可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的自标定方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的自标定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器402，上述程序指令可由电子设备400的处理器401执行以完成上述的自标定方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的自标定方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (14)
1.一种自标定方法，其特征在于，应用于具有标定功能的控制器，所述方法包括：
响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数；
确定标定所述待标定参数所需的命令，得到多个命令；
获取预设的多组命令组合，每组命令组合中包括至少一个命令；
将包括所述多个命令中的至少一个命令的组合，确定为目标命令组合，得到多组目标命令组合；
根据针对预设的所述多组命令组合设置的执行顺序，确定在标定过程中执行所述多组目标命令组合的先后顺序；
按照所述多组目标命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标命令组合中包括的所述命令，以对所述目标设备中的所述待标定参数进行标定。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制器包括用于搭载操作系统的第一内核；所述响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数，以及所述确定标定所述待标定参数所需的命令，得到多个命令，以及所述获取预设的多组命令组合，以及所述将包括所述多个命令中的至少一个命令的组合，确定为目标命令组合，得到多组目标命令组合，包括：
所述第一内核响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，对所述标定请求进行解析，得到标定相关参数；
所述第一内核根据所述标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数，确定标定所述待标定参数所需的命令，得到多个命令；
所述第一内核获取预设的多组命令组合，将包括所述多个命令中的至少一个命令的组合，确定为目标命令组合，得到多组目标命令组合。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制器还包括用于运行标定相关程序的第二内核；所述按照所述多组目标命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标命令组合中包括的所述命令，包括：
所述第一内核按照所述多组目标命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标命令组合发送给所述第二内核；
针对每一目标命令组合，所述第二内核根据所述目标命令组合包括的各命令的先后顺序，依次执行所述命令。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一内核按照所述多组目标命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标命令组合发送给所述第二内核，包括：
所述第一内核在发送第i+1组目标命令组合之前，获取所述第二内核执行第i组目标命令组合的反馈信息，i的取值范围为1到n-1，n为目标命令组合的数量；
在所述反馈信息与执行第i组目标命令组合时的标准响应信息一致时，所述第一内核向所述第二内核发送所述第i+1组目标命令组合。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二内核根据所述目标命令组合包括的各命令的先后顺序，依次执行所述命令，包括：
所述第二内核在执行第i组目标命令组合中的第j个命令之后，确定执行所述第j个命令的响应信息是否与执行所述第j个命令的标准响应信息一致，其中，j的取值范围为1到Mi-1，Mi为第i组目标命令组合包括的命令的数量；
在一致的情况下执行第i组目标命令组合中的第j+1个命令。
6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在标定结束时，所述第一内核将标定结果和/或标定过程数据发送给云端服务器。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数，包括：
响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，确定所述目标设备是否满足标定条件，所述标定条件包括所述控制器中存储的密钥信息与所述标定请求的密钥信息匹配，和/或，所述目标设备处于未运行状态；
在确定满足所述标定条件时，根据所述标定请求中包括的标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述标定相关参数包括待标定参数的有效值，所述标定条件还包括所述有效值位于所述待标定参数的有效数值范围内。
9.一种自标定装置，其特征在于，应用于具有标定功能的控制器，所述装置包括：
生成模块，用于响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，根据所述标定请求中包括的标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数；确定标定所述待标定参数所需的命令，得到多个命令；获取预设的多组命令组合，每组命令组合中包括至少一个命令；将包括所述多个命令中的至少一个命令的组合，确定为目标命令组合，得到多组目标命令组合；
第一确定模块，用于根据针对预设的所述多组命令组合设置的执行顺序，确定在标定过程中执行所述多组目标命令组合的先后顺序；
执行模块，用于按照所述多组目标命令组合的先后顺序，依次执行所述多组目标命令组合中包括的所述命令，以对所述目标设备中的所述待标定参数进行标定。
10.根据权利要求9所述的自标定装置，其特征在于，所述控制器包括用于搭载操作系统的第一内核；所述生成模块包括：
解析子模块，用于所述第一内核响应于接收到用于请求标定目标设备的标定请求，对所述标定请求进行解析，得到标定相关参数；
第一确定子模块，用于所述第一内核根据所述标定相关参数，确定所述标定相关参数中的待标定参数，确定标定所述待标定参数所需的命令，得到多个命令；
第一生成子模块，用于所述第一内核获取预设的多组命令组合，将包括所述多个命令中的至少一个命令的组合，确定为目标命令组合，得到多组目标命令组合。
11.根据权利要求10所述的自标定装置，其特征在于，所述控制器还包括用于运行标定相关程序的第二内核；所述执行模块包括：
发送子模块，用于所述第一内核按照所述多组目标命令组合的先后顺序，依次将所述多组目标命令组合发送给所述第二内核；
执行子模块，用于针对每一目标命令组合，所述第二内核根据所述目标命令组合包括的各命令的先后顺序，依次执行所述命令。
12.根据权利要求11所述的自标定装置，其特征在于，所述发送子模块用于：所述第一内核在发送第i+1组目标命令组合之前，获取所述第二内核执行第i组目标命令组合的反馈信息，i的取值范围为1到n-1，n为目标命令组合的数量；在所述反馈信息与执行第i组目标命令组合时的标准响应信息一致时，所述第一内核向所述第二内核发送所述第i+1组目标命令组合。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
14.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。
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