CN112526566A - 定位参考物位置稳定方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种定位参考物位置稳定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点；判断定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内；若指定比例的GPS坐标点未落入范围框内，则将定位参考物标记为不可用于辅助定位；若指定比例的GPS坐标落入范围框内，则将落入范围框的所有GPS坐标点的质心作为定位参考物的修正位置；根据定位参考物的修正位置对目标物进行定位。本发明消除单次上报坐标错误对定位结果造成影响，保证定位结果更加准确；另外，在获取到新上报的GPS坐标点之后，自动更新定位参考物的修正位置，以实现实时定位。

Description

定位参考物位置稳定方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及移动定位领域，更具体地说是指一种定位参考物位置稳定方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在自动定位过程中,除了目标物有直接的坐标的情况,有时目标物的周边只有wifi/通信基站/ip等参考物,这些参考物也可以用于对目标物进行辅助定位。

但是，在实际使用过程中,如果只是把所有参考物的坐标绑定同时上报来确定参考的具体位置,会导致参考物位置不稳定小范围抖动；部分参考物,如行车记录仪的wifi,本身位置就是不固定的,也不能作为定位参考物用于对目标物定位。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本发明的总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种定位参考物位置稳定方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本发明提出一种定位参考物位置稳定方法，包括以下步骤：获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点；判断所述定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内；若指定比例的GPS坐标点未落入所述范围框内，则将所述定位参考物标记为不可用于辅助定位；若指定比例的GPS坐标落入所述范围框内，则将落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心作为所述定位参考物的修正位置；根据所述定位参考物的修正位置对目标物进行定位。

第二方面，本发明提出一种定位参考物位置稳定装置，包括：坐标获取单元，用于获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点；定位判断单元，用于判断所述定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内；定位标记单元，用于若指定比例的GPS坐标点未落入所述范围框内，则将所述定位参考物标记为不可用于辅助定位；位置获取单元，用于若指定比例的GPS坐标落入所述范围框内，则将落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心作为所述定位参考物的修正位置；目标定位单元，用于根据所述定位参考物的修正位置对目标物进行定位。

第三方面，本发明提出一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的定位参考物位置稳定方法。

第四方面，本发明提出一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如上所述的定位参考物位置稳定方法。

本发明与现有技术相比的有益效果是：本发明提出一种定位参考物位置稳定方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括以下步骤：获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点；判断所述定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内；若指定比例的GPS坐标点未落入所述范围框内，则将所述定位参考物标记为不可用于辅助定位；若指定比例的GPS坐标落入所述范围框内，则将落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心作为所述定位参考物的修正位置；根据所述定位参考物的修正位置对目标物进行定位。本发明通过获取定位参考物指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点，并判断指定比例的GPS坐标点是否能够落入一个预设大小的范围框内，并只有在指定比例的GPS坐标点落入范围框内时，才将稳定的定位参考物用于对目标物进行辅助定位，以筛选出能用于辅助定位的定位参考物，消除单次上报坐标错误对定位结果造成影响，保证定位结果更加准确；另外，在获取到新上报的GPS坐标点之后，自动更新定位参考物的修正位置，以实现实时定位。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步描述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定方法的子流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定方法的子流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定方法的子流程示意图；

图6为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定装置的示意性框图；

图7为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定装置的坐标获取单元的示意性框图；

图8为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定装置的位置获取单元的示意性框图；

图9为本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定装置的目标定位单元的示意性框图；

图10为本发明实施例提供的计算机设备的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1和图2，图1为本发明实施例提供的定位参考物位置稳定方法的应用场景示意图。图2为本发明实施例提供的定位参考物位置稳定方法的示意性流程图。该定位参考物位置稳定方法应用于服务器中，该服务器与终端进行数据交互，接收由终端上报的GPS坐标点并保存作为定位参考物的历史轨迹点，在对目标物进行定位时，获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点，在判断该定位参考物的稳定性，在定位参考物稳定前提下，获取预设的范围框内的所有GPS坐标点的质心，并将质心的坐标作为修正位置对目标物进行准确定位。

图2是本发明实施例提供的定位参考物位置稳定方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括以下步骤S10至S50。

S10、获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点。

在本实施例中，在对目标物进行定位时，除了目标物有直接的坐标的情况，服务器也会接收目标物周边的定位参考物上报的GPS坐标点。正常情况下，在一个定位过程中，定位参考物会多次上报GPS坐标点，每次上报的GPS坐标点的具体参数会存在偏差。因此，本方案不直接使用定位参考物单次上报的GPS坐标点定位目标物，而是获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点，并基于这N个GPS坐标点来判断该定位参考物坐标是否稳定，并在定位参考物的坐标稳定的前提下，使用该定位参考物对目标物进行定位，避免使用不能用于定位的参考物对目标物进行定位，保证定位精度。

其中，上述的指定时间段可以是根据实际定位情况进行设定，也可以有服务器统一设定，例如指定时间段可以为最近的2h内，或者最近的5min内；上述的N为大于0的自然数，其具体数值可根据实际需要进行设置。

参考图3，在一实施例中，步骤S10包括步骤S11-S14。

S11、获取定位参考物在指定时间段内上报的GPS坐标点的实际上报数。

S12、判断实际上报数是否大于预设的N值。

S13、若实际上报数大于预设的N值，则获取定位参考物N个最新上报的GPS坐标点。

S14、若实际上报数不大于预设的N值，则按照实际上报数获取实际上报的GPS坐标点。

在本实施例中，先获取定位参考物在指定时间段内上报的GPS坐标点的实际上报数，在判断实际上报数是否大于预设的N值，在实际上报数大于预设的N值时，从实际上报的GPS坐标点中获取最新的N个GPS坐标点。在实际上报数不大于预设的N值时，直接按照实际上报数获取所有在指定时间段内的上报的GPS坐标点，以尽可能的获取定位参考物上报的GPS坐标点，更准确的判断定位参考物是否稳定，例如当实际上报数为n，n＜N时，直接获取对应n个GPS坐标点。

S20、判断定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内。

在本实施例中，通过对获取到的N个GPS坐标点进行迭代计算，判断是否存在一个半径为r的范围框能够框住指定比例的GPS坐标点,如果不存在该范围框，则代表判定这个定位参考物不稳定,不能用于定位,标记为不可用于定位的；反之,则判定该定位参考物能用于定位。

在本方案中，上述的指定比例为90％，也即是只有当不少于90％的坐标点被包括在范围框内时，才判定该定位参考物能用于定位。该指定比例的值也可以根据实际情况进行设置，例如可以为95％或85％等。

具体的，本方案使用类K-means稳定算法对获取到的N个GPS坐标点进行迭代计算，判断是否存在一个半径为r的范围框能够框住指定比例的GPS坐标点。

S30、若指定比例的GPS坐标点未落入范围框内，则将定位参考物标记为不可用于辅助定位。

在本实施例中，当指定比例的GPS坐标点未落入范围框内，则代表该定位参考物的GPS坐标点不够稳定集中，使用该定位参考物对目标物进行定位，会出定位结果不准确的问题，因此将该定位参考物标记为不可用于辅助定位，并保存于服务器中。

S40、若指定比例的GPS坐标落入范围框内，则将落入范围框的所有GPS坐标点的质心作为定位参考物的修正位置。

在本实施例中，当指定比例的GPS坐标点落入范围框内，则代表该定位参考物的GPS坐标点足够稳定集中，使用该定位参考物对目标物进行定位，能够准确对目标物进行定位。本方案通过计算得到落入范围框的所有GPS坐标点的质心，并将该质心的位置作为定位参考物的修正位置，修正位置可以直接用于对目标物进行定位，落入范围框的所有GPS坐标点的质心相比于其他GPS坐标点，其于定位参考物的实际位置的偏差更小，多次定位的结果更加准确。

参考图4，在一实施例中，步骤S40包括步骤S41-S45。

S41、获取定位参考物新上报的GPS坐标点。

S42、更新落入范围框的所有GPS坐标点的质心，并根据更新后的质心得到定位参考物更新后的修正位置。

S43、判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离是否大于预设值。

S44、若原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离大于预设值，则将更新后的修正位置替换原始的修正位置，作为定位参考物的修正位置。

S45、若原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离不大于预设值，则保持原始的修正位置不变。

在本实施例中，在确定该定位参考物可以用于对目标物进行定位之后，每一次接收到该定位参考物新上报的GPS坐标点，则基于新上报的GPS坐标点更新落入范围框的所有GPS坐标点的质心，并根据更新后的质心得到定位参考物更新后的修正位置，并进一步判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离是否大于预设值，也即是判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间距离是否大于预设的误差值，在大于预设的误差值时，则将更新后的修正位置替换原始的修正位置，作为定位参考物的修正位置，保证该定位参考物的修正位置实时更新，更加准确；而在两者的距离不大于预设的误差值时，则保存原始的修正位置不变，继续进行定位。

具体的，本方案基于flink的实时处理实现定位参考物的修正位置实时更新。

S50、根据定位参考物的修正位置对目标物进行定位。

在本实施例中，基于定位参考物的修正位置和定位参考物于目标物的相对位置关系，服务器可以对目标物进行快速的定位。

参考图5，在一实施例中，步骤S50包括步骤S51和S52。

S51、获取多个不同定位参考物对应的修正位置。

S52、基于多个修正位置采用三角定位法对目标物进行定位。

在本实施例中，同时获取多个不同定位参考物对应的修正位置，并基于于多个修正位置采用三角定位法对目标物进行定位，能够提高目标物的定位精度，保证目标定位准确性。

本发明通过获取定位参考物指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点，并判断指定比例的GPS坐标点是否能够落入一个预设大小的范围框内，并只有在指定比例的GPS坐标点落入范围框内时，才将稳定的定位参考物用于对目标物进行辅助定位，以筛选出能用于辅助定位的定位参考物，消除单次上报坐标错误对定位结果造成影响，保证定位结果更加准确；另外，在获取到新上报的GPS坐标点之后，自动更新定位参考物的修正位置，以实现实时定位。

图6是本发明实施例提供的一种定位参考物位置稳定装置的示意性框图。如图6所示，对应于以上定位参考物位置稳定方法，本发明还提供一种定位参考物位置稳定装置。该定位参考物位置稳定装置包括用于执行上述定位参考物位置稳定方法的单元，该装置可以被配置于台式电脑、平板电脑、手提电脑、等终端中。具体地，请参阅图6，该定位参考物位置稳定装置包括坐标获取单元10，定位判断单元20，定位标记单元30，位置获取单元40和目标定位单元50。

坐标获取单元10，用于获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点。

在本实施例中，在对目标物进行定位时，除了目标物有直接的坐标的情况，服务器也会接收目标物周边的定位参考物上报的GPS坐标点。正常情况下，在一个定位过程中，定位参考物会多次上报GPS坐标点，每次上报的GPS坐标点的具体参数会存在偏差。因此，本方案不直接使用定位参考物单次上报的GPS坐标点定位目标物，而是获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点，并基于这N个GPS坐标点来判断该定位参考物坐标是否稳定，并在定位参考物的坐标稳定的前提下，使用该定位参考物对目标物进行定位，避免使用不能用于定位的参考物对目标物进行定位，保证定位精度。

其中，上述的指定时间段可以是根据实际定位情况进行设定，也可以有服务器统一设定，例如指定时间段可以为最近的2h内，或者最近的5min内；上述的N为大于0的自然数，其具体数值可根据实际需要进行设置。

参考图7，在一实施例中，坐标获取单元10包括上报获取模块11，数量判断模块12和坐标获取模块13。

上报获取模块11，用于获取定位参考物在指定时间段内上报的GPS坐标点的实际上报数。

数量判断模块12，用于判断实际上报数是否大于预设的N值。

坐标获取模块13，用于若实际上报数大于预设的N值，则获取定位参考物N个最新上报的GPS坐标点；或者，若实际上报数不大于预设的N值，则按照实际上报数获取实际上报的GPS坐标点。

在本实施例中，先获取定位参考物在指定时间段内上报的GPS坐标点的实际上报数，在判断实际上报数是否大于预设的N值，在实际上报数大于预设的N值时，从实际上报的GPS坐标点中获取最新的N个GPS坐标点。在实际上报数不大于预设的N值时，直接按照实际上报数获取所有在指定时间段内的上报的GPS坐标点，以尽可能的获取定位参考物上报的GPS坐标点，更准确的判断定位参考物是否稳定，例如当实际上报数为n，n＜N时，直接获取对应n个GPS坐标点。

定位判断单元20，用于判断定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内。

在本实施例中，在本实施例中，通过对获取到的N个GPS坐标点进行迭代计算，判断是否存在一个半径为r的范围框能够框住指定比例的GPS坐标点,如果不存在该范围框，则代表判定这个定位参考物不稳定,不能用于定位,标记为不可用于定位的；反之,则判定该定位参考物能用于定位。

在本方案中，上述的指定比例为90％，也即是只有当不少于90％的坐标点被包括在范围框内时，才判定该定位参考物能用于定位。该指定比例的值也可以根据实际情况进行设置，例如可以为95％或85％等。

具体的，本方案使用类K-means稳定算法对获取到的N个GPS坐标点进行迭代计算，判断是否存在一个半径为r的范围框能够框住指定比例的GPS坐标点。

定位标记单元30，用于若指定比例的GPS坐标点未落入范围框内，则将定位参考物标记为不可用于辅助定位。

在本实施例中，当指定比例的GPS坐标点未落入范围框内，则代表该定位参考物的GPS坐标点不够稳定集中，使用该定位参考物对目标物进行定位，会出定位结果不准确的问题，因此将该定位参考物标记为不可用于辅助定位，并保存于服务器中。

位置获取单元40，用于若指定比例的GPS坐标落入范围框内，则将落入范围框的所有GPS坐标点的质心作为定位参考物的修正位置。

在本实施例中，当指定比例的GPS坐标点落入范围框内，则代表该定位参考物的GPS坐标点足够稳定集中，使用该定位参考物对目标物进行定位，能够准确对目标物进行定位。本方案通过计算得到落入范围框的所有GPS坐标点的质心，并将该质心的位置作为定位参考物的修正位置，修正位置可以直接用于对目标物进行定位，落入范围框的所有GPS坐标点的质心相比于其他GPS坐标点，其于定位参考物的实际位置的偏差更小，多次定位的结果更加准确。

参考图8，在一实施例中，位置获取单元40包括坐标获取模块41，质心更新模块42，误差判断模块43和位置更新模块44。

坐标获取模块41，用于获取定位参考物新上报的GPS坐标点。

质心更新模块42，用于更新落入范围框的所有GPS坐标点的质心，并根据更新后的质心得到定位参考物更新后的修正位置。

误差判断模块43，用于判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离是否大于预设值。

位置更新模块44，用于若原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离大于预设值，则将更新后的修正位置替换原始的修正位置，作为定位参考物的修正位置。

在本实施例中，在确定该定位参考物可以用于对目标物进行定位之后，每一次接收到该定位参考物新上报的GPS坐标点，则基于新上报的GPS坐标点更新落入范围框的所有GPS坐标点的质心，并根据更新后的质心得到定位参考物更新后的修正位置，并进一步判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离是否大于预设值，也即是判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间距离是否大于预设的误差值，在大于预设的误差值时，则将更新后的修正位置替换原始的修正位置，作为定位参考物的修正位置，保证该定位参考物的修正位置实时更新，更加准确；而在两者的距离不大于预设的误差值时，则保存原始的修正位置不变，继续进行定位。

具体的，本方案基于flink的实时处理实现定位参考物的修正位置实时更新。

目标定位单元50，用于根据定位参考物的修正位置对目标物进行定位。

在本实施例中，基于定位参考物的修正位置和定位参考物于目标物的相对位置关系，服务器可以对目标物进行快速的定位。

参考图9，在一实施例中，目标定位单元50包括位置获取模块51和目标定位模块52。

位置获取模块51，用于获取多个不同定位参考物对应的修正位置。

目标定位模块52，用于基于多个修正位置采用三角定位法对目标物进行定位。

在本实施例中，同时获取多个不同定位参考物对应的修正位置，并基于于多个修正位置采用三角定位法对目标物进行定位，能够提高目标物的定位精度，保证目标定位准确性。

本发明通过获取定位参考物指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点，并判断指定比例的GPS坐标点是否能够落入一个预设大小的范围框内，并只有在指定比例的GPS坐标点落入范围框内时，才将稳定的定位参考物用于对目标物进行辅助定位，以筛选出能用于辅助定位的定位参考物，消除单次上报坐标错误对定位结果造成影响，保证定位结果更加准确；另外，在获取到新上报的GPS坐标点之后，自动更新定位参考物的修正位置，以实现实时定位。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述定位参考物位置稳定装置和各单元的具体实现过程，可以参考前述方法实施例中的相应描述，为了描述的方便和简洁，在此不再赘述。

请参阅图10，图10是本申请实施例提供的一种计算机设备的示意性框图。该计算机设备500可以是终端，也可以是服务器，其中，终端可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等具有通信功能的电子设备。服务器可以是独立的服务器，也可以是多个服务器组成的服务器集群。

参阅图10，该计算机设备500包括通过系统总线501连接的处理器502、存储器和网络接口505，其中，存储器可以包括非易失性存储介质503和内存储器504。

该非易失性存储介质503可存储操作系统5031和计算机程序5032。该计算机程序5032包括程序指令，该程序指令被执行时，可使得处理器502执行一种定位参考物位置稳定方法。

该处理器502用于提供计算和控制能力，以支撑整个计算机设备500的运行。

该内存储器504为非易失性存储介质503中的计算机程序5032的运行提供环境，该计算机程序5032被处理器502执行时，可使得处理器502执行一种定位参考物位置稳定方法。

该网络接口505用于与其它设备进行网络通信。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备500的限定，具体的计算机设备500可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

其中，所述处理器502用于运行存储在存储器中的计算机程序5032。

应当理解，在本申请实施例中，处理器502可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器502还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本领域普通技术人员可以理解的是实现上述实施例的方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成。该计算机程序包括程序指令，计算机程序可存储于一存储介质中，该存储介质为计算机可读存储介质。该程序指令被该计算机系统中的至少一个处理器执行，以实现上述方法的实施例的流程步骤。

因此，本发明还提供一种存储介质。该存储介质可以为计算机可读存储介质。

所述存储介质可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的计算机可读存储介质。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。例如，各个单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

本发明实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。本发明实施例装置中的单元可以根据实际需要进行合并、划分和删减。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。

该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，终端，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位参考物位置稳定方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点；

判断所述定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内；

若指定比例的GPS坐标点未落入所述范围框内，则将所述定位参考物标记为不可用于辅助定位；

若指定比例的GPS坐标落入所述范围框内，则将落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心作为所述定位参考物的修正位置；

根据所述定位参考物的修正位置对目标物进行定位。

2.根据权利要求1所述的定位参考物位置稳定方法，其特征在于，所述将落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心作为所述定位参考物的修正位置的步骤，包括；

获取所述定位参考物新上报的GPS坐标点；

更新落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心，并根据更新后的质心得到所述定位参考物更新后的修正位置；

判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离是否大于预设值；

若原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离大于预设值，则将更新后的修正位置替换原始的修正位置，作为所述定位参考物的修正位置。

3.根据权利要求1所述的定位参考物位置稳定方法，其特征在于，所述获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点的步骤，包括；

获取所述定位参考物在指定时间段内上报的GPS坐标点的实际上报数；

判断所述实际上报数是否大于预设的N值；

若所述实际上报数大于预设的N值，则获取所述定位参考物N个最新上报的GPS坐标点；

若所述实际上报数不大于预设的N值，则按照所述实际上报数获取实际上报的GPS坐标点。

4.根据权利要求1所述的定位参考物位置稳定方法，其特征在于，所述根据所述定位参考物的修正位置对目标物进行定位的步骤，包括；

获取多个不同所述定位参考物对应的修正位置；

基于多个所述修正位置采用三角定位法对目标物进行定位。

5.一种定位参考物位置稳定装置，其特征在于，包括：

坐标获取单元，用于获取定位参考物在指定时间段内上报的N个版本的GPS坐标点；

定位判断单元，用于判断所述定位参考物指定比例的GPS坐标点是否落入预设大小的范围框内；

定位标记单元，用于若指定比例的GPS坐标点未落入所述范围框内，则将所述定位参考物标记为不可用于辅助定位；

位置获取单元，用于若指定比例的GPS坐标落入所述范围框内，则将落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心作为所述定位参考物的修正位置；

目标定位单元，用于根据所述定位参考物的修正位置对目标物进行定位。

6.根据权利要求5所述的定位参考物位置稳定装置，其特征在于，所述位置获取单元包括坐标获取模块，质心更新模块，误差判断模块和位置更新模块；

所述坐标获取模块，用于获取所述定位参考物新上报的GPS坐标点；

所述质心更新模块，用于更新落入所述范围框的所有GPS坐标点的质心，并根据更新后的质心得到所述定位参考物更新后的修正位置；

所述误差判断模块，用于判断原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离是否大于预设值；

所述位置更新模块，用于若原始的修正位置与更新后的修正位置之间的距离大于预设值，则将更新后的修正位置替换原始的修正位置，作为所述定位参考物的修正位置。

7.根据权利要求5所述的定位参考物位置稳定装置，其特征在于，所述坐标获取单元包括上报获取模块，数量判断模块和坐标获取模块；

所述上报获取模块，用于获取所述定位参考物在指定时间段内上报的GPS坐标点的实际上报数；

所述数量判断模块，用于判断所述实际上报数是否大于预设的N值；

所述坐标获取模块，用于若所述实际上报数大于预设的N值，则获取所述定位参考物N个最新上报的GPS坐标点；或者，若所述实际上报数不大于预设的N值，则按照所述实际上报数获取实际上报的GPS坐标点。

8.根据权利要求5所述的定位参考物位置稳定装置，其特征在于，所述目标定位单元包括位置获取模块和目标定位模块；

所述位置获取模块，用于获取多个不同所述定位参考物对应的修正位置；

所述目标定位模块，用于基于多个所述修正位置采用三角定位法对目标物进行定位。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的定位参考物位置稳定方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至4中任一项所述的定位参考物位置稳定方法。

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