CN112515565A - 一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人。清洁分区相邻判断方法包括：接收终端设备发送的清洁指令，根据清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区，根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，栅格地图中每个栅格具有栅格值，根据多个字符串中每个字符串，判断至少两个指定清洁分区是否相邻。因此，清洁机器人无需逐个遍历边界点，其直接利用栅格地图存在的栅格值，通过遍历和判断每行/列的字符串，以便判断清洁分区是否相邻，此种方法相对减少了计算量，从而提高判断效率。

Description

一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人。

背景技术

用户可以为清洁机器人指定清洁分区，控制清洁机器人移动至指定清洁分区进行清洁。当用户为清洁机器人指定多个清洁分区时，为了提高清洁效率，清洁机器人往往需要判断指定的多个清洁分区是否相邻，若相邻，则将指定的多个清洁分区合并成较大清洁分区。

现有清洁分区相邻判断方法主要利用每个清洁分区的边界点所形成的线段，然后再判断每两个清洁分区的边界线段是否相交，若相交，则该两个清洁分区相邻，反之则否。但是，一个清洁分区的边界点数量往往比较多，高达数百个，若将每条线段的每个边界点逐个计算和比对判断，则清洁机器人需要耗费大量算力，判断效率比较低。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种清洁分区相邻判断方法及清洁机器人，其判断效率比较高。

在第一方面，本发明实施例提供一种清洁分区相邻判断方法，包括：

接收终端设备发送的清洁指令；

根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区；

根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，所述第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，所述栅格地图中每个栅格具有栅格值；

根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻。

可选地，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻包括：

判断所述多个字符串中每个字符串是否存在目标字符串，所述目标字符串中，一个所述指定清洁分区对应的栅格值与另一个所述指定清洁分区对应的栅格值相邻，所述至少两个指定清洁分区中，每个所述指定清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同指定清洁分区的栅格值不同；

若存在，则确定与相邻的两个栅格值相对应的两个所述指定清洁分区相邻。

可选地，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻还包括：

若未存在，判断所述多个字符串中每个字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格；

若为末行栅格/末列栅格，将所述第一栅格线方向变换为第二栅格线方向，所述第二栅格线为新第一栅格线，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图步骤，所述第二栅格线与所述第一栅格线垂直；

若不为末行栅格/末列栅格，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图的步骤。

可选地，所述第一栅格线与所述行栅格线平行，所述第二栅格线与所述列栅格线平行。

可选地，所述栅格地图包括多个清洁分区，每个所述清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同清洁分区的栅格值不同，所述清洁指令包括用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域，所述根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区包括：

根据所述清洁指令，将所述用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为所述栅格地图中至少两个指定清洁分区。

在第二方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的清洁分区相邻判断方法。

本发明与现有技术相比至少具有以下有益效果：首先，接收终端设备发送的清洁指令，清洁指令用于指示预置的栅格地图中至少两个指定清洁分区。其次，根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，栅格地图中每个栅格具有一个栅格值。最后，根据多个字符串中每个字符串，判断至少两个指定清洁分区是否相邻。因此，清洁机器人无需逐个遍历边界点，其直接利用栅格地图存在的栅格值，通过遍历和判断每行/列的字符串，以便判断清洁分区是否相邻，此种方法相对减少了计算量，从而提高判断效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁机器人与外部终端的通信架构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种清洁分区相邻判断方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种栅格地图的示意图，其中，所述栅格地图包括多个清扫分区，不同清扫分区由不同栅格值表示；

图5a为本发明另一实施例提供的一种清洁分区相邻判断方法的流程示意图；

图5b为本发明又另一实施例提供的一种清洁分区相邻判断方法的流程示意图；

图5c为本发明实施例提供的终端设备中地图交互界面的示意图；

图5d为图3所示的S32的流程示意图；

图5e为图3所示的S33的流程示意图；

图5f为本发明实施例提供的另一种栅格地图的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种清洁分区相邻判断装置的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

本发明实施例的清洁分区相邻判断方法应用于清洁机器人。其中，本发明实施例的清洁机器人可以被构造成任何合适形状，以便实现特定业务功能操作，例如，本发明实施例清洁机器人包括且不限于扫地机器人、吸尘机器人、拖地机器人或洗地机器人。

本发明实施例的清洁分区相邻判断装置可以作为其中一个软件或者硬件功能单元，独立设置在清洁机器人，也可以作为整合在清洁机器人的处理器中的其中一个功能模块，执行本发明实施例的清洁分区相邻判断方法。

请参阅图1，在一些实施例中，清洁机器人100包括控制单元11、惯性测量仪12、激光雷达13、摄像头14、无线通信单元15、清洁单元16以及驱动单元17。需要说明的是，上述清洁机器人的元件组成仅作为示例，其中的元件可能全部或部分配置于一台清洁机器人中，不作为本方案的限制。例如激光雷达13和摄像头14可以保留其中一个并将其配置在清洁机器人中。

控制单元11作为清洁机器人100的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制机器人实施遍历工作。

在一些实施例中，控制单元11采用SLAM(simultaneous localization andmapping，即时定位与建图技术)技术，根据环境数据构建地图和定位。控制单元11基于被建立好的地图以及机器人的位置，通过全覆盖路径规划算法指示机器人完全遍历一个环境空间。

在一些实施例中，在清洁机器人100遍历时，摄像头14获取遍历区域的图像，其中，该遍历区域的图像可以为整片遍历区域的图像，亦可以为整片遍历区域中局部遍历区域的图像。控制单元11根据遍历区域的图像生成地图，该地图已指示清洁机器人100需要遍历的区域以及位于遍历区域中的障碍物所在的坐标位置。当清洁机器人100每遍历完一个位置或区域后，清洁机器人100基于该地图，标记该位置或区域已被遍历。并且，由于障碍物在地图中是以坐标方式被标记，机器人遍历时，可以根据当前位置对应的坐标点与障碍物涉及的坐标点，判断与障碍物之间的距离，从而实现环绕障碍物作遍历工作。同理，位置或区域已遍历而被标记后，当清洁机器人100下一个位置将会移动至该位置或该区域时，清洁机器人100基于该地图以及该位置或该区域的标记，作出转弯调头或者停止遍历的策略。

在一些实施例中，控制单元11可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，控制单元11还可以是任何传统处理器、控制器、微控制器或状态机。控制单元11也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP和/或任何其它这种配置。

惯性测量仪12(Inertial measurement unit，IMU)安装于清洁机器人100，用于检测清洁机器人100的加速度或角速度。

激光雷达13用于检测清洁机器人100的外部环境，得到点云图像。清洁机器人根据点云图像进行相应业务逻辑，例如，测量与障碍物的距离，识别障碍物、躲避障碍物或构建地图和定位等等。

在一些实施例中，激光雷达13可以在清洁机器人100中被省略。

摄像头14用于采集清洁机器人100外部环境的环境图像，清洁机器人根据环境图像进行相应业务逻辑，例如，识别障碍物或构建环境地图等等。

在一些实施例中，摄像头14可以在清洁机器人100中被省略。

无线通信单元15用于与外部设备通信。请参阅图2，在一些实施例中，清洁机器人100通过无线通信单元15与外部终端200无线通信，无线通信单元15与控制单元11电连接。遍历时，用户通过外部终端200向清洁机器人100发送控制指令，无线通信单元15接收控制指令并向控制单元11发送该控制指令，控制单元11根据该控制指令控制清洁机器人100完成遍历工作。在一些实施例中，外部终端200包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。

在一些实施例中，无线通信单元15包括广播接收模块、移动通信模块、无线互联网模块、短距离通信模块和定位信息模块的其中一种或多种的组合。

清洁单元16用于清洁地面，清洁单元16可被配置成任意清洁结构，例如，在一些实施例中，清洁单元16包括清洁电机及辊刷，辊刷的表面设置有清洁部，辊刷通过驱动机构与清洁电机连接，清洁电机与控制单元连接，控制单元可以向清洁电机发送指令，控制清洁电机驱动辊刷转动，使得其清洁部能够有效地清洁地面。

驱动单元17用于驱动清洁机器人100行进或后退，清洁时，控制单元11向驱动单元17发送控制指令，驱动单元17根据控制指令带动清洁单元16完成清洁工作。

在一些实施例中，驱动单元17分为左轮驱动单元和右轮驱动单元。以左轮驱动单元为例，其包括电机、轮驱动机构、左轮，电机的转轴与轮驱动机构连接，左轮与轮驱动机构连接，电机与控制单元连接，电机接收控制单元11发送的控制指令而转动其转轴，并通过轮驱动机构将扭矩传输至左轮，实现左轮的转动；同时结合右驱动单元，从而驱动清洁机器人100行进或后退。

本发明实施例提供一种清洁分区相邻判断方法，请参阅图3，清洁分区相邻判断方法S300包括：

S31、接收终端设备发送的清洁指令；

在本实施例中，终端设备包括移动电话、智能电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)或台式计算机等终端。

在本实施例中，清洁指令由用户操作终端设备而分发出的，用于指示清洁机器人选择清洁分区以执行清洁作业，例如，清洁指令触发清洁机器人执行清洁作业，清洁机器人根据清洁指令，自行遍历预设空间中的全部区域，并根据预设规划算法，将每个区域划分成相应的清洁分区，接着执行下文实施例提供的清洁分区相邻判断方法，以便高效率地完成清洁作业。

再例如，终端设备安装有用于远程控制清洁机器人的客户端APP，用户登录客户端APP，客户端APP可以提供地图交互界面和/或清洁分区选择区，地图交互界面用于展示清洁机器人所在预设空间的各个区域地图，用户可以在地图交互界面上，手动规划一个或两个以上的封闭区域，终端设备根据用户的手动操作，获取一个或两个以上的封闭区域在地图中的位置信息，并将位置信息封装在清洁指令中，后续终端设备在将该清洁指令发送给清洁机器人。

再例如，如前所述，清洁分区选择区用于为用户自行选择清洁分区，终端设备根据用户的选择操作，提取出选择到的清洁分区标签，并将选择到的清洁分区标签封装在清洁指令中，后续终端设备在将该清洁指令发送给清洁机器人，例如，清洁分区选择区为选择框，用户在选择框中依次输入“客厅”和“厨房”，于是，终端设备提取出“客厅”和“厨房”标签，并将“客厅”和“厨房”标签封装在清洁指令中。

可以理解的是，清洁指令的表现形式和表现内容比较繁多，本领域技术人员可以根据业务需求，自行选择清洁指令中的内容和形式，在此不赘述。

S32、根据清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区；

在本实施例中，此处的栅格地图可以由清洁机器人实时探测预设空间的周围环境得到，亦可以由清洁机器人在前面时间点保存下的，也可以由用户上传至清洁机器人并由清洁机器人保存的，更可以由终端设备发送给清洁机器人并由清洁机器人保存的。

在本实施例中，栅格地图由目标区域的环境图像生成，例如，清洁机器人控制摄像头拍摄目标区域，得到环境图像，根据环境图像，生成栅格地图，目标区域的面积不同，栅格地图的大小亦不同，其中，目标区域可以为机器人所在的整体室内空间区域，亦可以为整体室内空间区域中局部空间区域。

通常，栅格地图都由若干栅格组成，在水平方向上，相邻两个或两个以上栅格可以组成行栅格线。在垂直方向上，相邻两个或两个以上栅格可以组成列栅格线。

在一些实施例中，栅格地图包括多个清洁分区，每个清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同清洁分区的栅格值不同，例如，请结合图4，栅格值为0的可表示墙体或障碍物，栅格值为2的可表示第2清扫分区，栅格值为4的可表示第4清扫分区，栅格值为5的可表示第5清扫分区，栅格值为127的可表示空白区域。

指定清洁分区为所述多个清洁分区中的一个，如前所述，指定清洁分区可以由用户通过终端设备与清洁机器人之间的互动来指定，亦可以由清洁机器人根据清洁策略自行指定。

如前所述，在一些实施例中，清洁机器人从清洁指令解析出与每个指定清洁分区关联的位置信息，根据位置信息在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区。或者，终端设备直接将指定清洁分区的标签发送给清洁机器人，清洁机器人根据指定清洁分区的标签，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区。或者，终端设备直接在栅格地图中确定至少两个指定清扫分区，然后将已确定的至少两个指定清扫分区的位置信息发送给清洁机器人，清洁机器人根据所述位置信息，直接在栅格地图中确定至少两个指定清扫分区。或者，清洁机器人根据清洁指令，结合规划策略，自行在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区。

S33、根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，栅格地图中每个栅格具有栅格值；

在本实施例中，第一栅格线用于指示清洁机器人逐行/列遍历栅格地图。当第一栅格线与行栅格线平行时，清洁机器人逐行遍历栅格地图，得到由多个相邻栅格值组成的每行字符串。当第一栅格线与列栅格线平行时，清洁机器人逐列遍历栅格地图，得到由多个相邻栅格值组成的每列字符串。

举例而言，

当第一栅格线与行栅格线平行时，逐行遍历栅格地图，得到5行字符串，分别为(a₁₁a₁₂ a₁₃ a₁₄ a₁₅)、(a₂₁ a₂₂ a₂₃ a₂₄ a₂₅)、(a₃₁ a₃₂ a₃₃ a₃₄ a₃₅)、(a₄₁ a₄₂ a₄₃ a₄₄ a₄₅)及(a₅₁a₅₂ a₅₃ a₅₄ a₅₅)。

当第一栅格线与列栅格线平行时，逐行遍历栅格地图，得到5列字符串，分别为(a₁₁a₂₁ a₃₁ a₄₁ a₅₁)、(a₁₂ a₂₂ a₃₂ a₄₂ a₅₂)、(a₁₃ a₂₃ a₃₃ a₄₃ a₅₃)、(a₁₄ a₂₄ a₃₄ a₄₄ a₅₄)及(a₁₅a₂₅ a₃₅ a₄₅ a₅₅)。

在本实施例中，由上述可知，字符串由多个相邻栅格值组成，可以理解的是，此处的栅格值可以为任意形式一个或两个以上的字符，诸如数字、符号、字母或者上述字符中两种或三种的任意组合，例如，栅格值为2、a、+、2a、2+、2a+、22、222、aaa或+++等。

S34、根据多个字符串中每个字符串，判断至少两个指定清洁分区是否相邻。

因此，清洁机器人无需逐个遍历边界点，其直接利用栅格地图存在的栅格值，通过遍历和判断每行/列的字符串，以便判断清洁分区是否相邻，此种方法相对减少了计算量，从而提高判断效率。

并且，通常清洁机器人在遍历预设空间区域时，由于清洁机器人会存在打滑或碰撞现象，并且诸如陀螺仪等传感器存在累计误差等，其会导致清洁机器人遍历预设空间时的行走路径并非是直线的，后续规划的个别清洁分区是不规则的，若采用边界点逐个比对的方法，其会存在处理误差，导致无法准确判断两个清洁分区是否相邻。但是，采用本方法，其能够准确可靠地判断两个清洁分区是否相邻。

通常，如前所述，假设清洁机器人已确定三个指定清洁分区，分别为指定清洁分区A1、指定清洁分区A2及指定清洁分区A3，若采用栅格值为5来表示指定清洁分区A1，栅格值为4来表示指定清洁分区A2，栅格值为2来表示指定清洁分区A3，则栅格地图、A1、A2及A3表示如下：

显然，A1与A2相邻，A1与A3相邻，但是，A2与A3不相邻。

并且还得知：A1与A2相邻时，a33与a34是同行栅格中的相邻栅格值。A1与A3相邻时，a31与a41是同行栅格中的相邻栅格值。A2与A3不相邻时，A2与A3两者并未存在在行栅格线方向或列栅格线方向上的相邻栅格值。

因此，在一些实施例中，请参阅图5a，S34包括：

S341、判断多个字符串中每个字符串是否存在目标字符串；

S342、若存在，则确定与相邻的两个栅格值相对应的两个指定清洁分区相邻。

在本实施例中，在目标字符串中，一个指定清洁分区对应的栅格值与另一个指定清洁分区对应的栅格值相邻，至少两个指定清洁分区中，每个指定清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同指定清洁分区的栅格值不同。

举例而言，如前所述，假设存在指定清洁分区A1和指定清洁分区A2，采用行栅格线方向开始遍历时，得到第一行字符串(5 5 5 6 6)，判断此字符串不存在(5,4)或(4,5)，其中，(5,4)或(4,5)为目标字符串。接着，继续得到第二行字符串(5 5 5 6 6)，显然，第二行字符串不存在(5,4)或(4,5)。接着，继续得到第三行字符串(5 5 5 4 4)，此处，在一些实施例中，其可以反方向得到第三行字符串(4 4 5 5 5)，无论何种方向得到第三行字符串，第三行字符串都存在目标字符串(5,4)或(4,5)，亦即存在指定清洁分区A1的栅格值与指定清洁分区A2的栅格值相邻的情况，因此，指定清洁分区A1的栅格值与指定清洁分区A2相邻。

同理可得，采用列栅格线方向开始遍历时，得到第一行字符串(5 5 5 2 2)，由于此字符串存在目标字符串(5,2)或(2,5)，因此，指定清洁分区A1的栅格值与指定清洁分区A3相邻。

当清洁机器人根据第一栅格线方向逐条遍历栅格地图时，并未判断到至少两个指定清洁分区相邻，因此，清洁机器人还可以转换遍历方向，以便能够全面可靠地判断至少两个指定清洁分区是否相邻。在一些实施例中，请继续参阅图5a，S34还包括：

S343、若未存在，判断多个字符串中每个字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格；

S344、若为末行栅格/末列栅格，将第一栅格线方向变换为第二栅格线方向，第二栅格线为新第一栅格线，第二栅格线与第一栅格线垂直，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图步骤，若不为末行栅格/末列栅格，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图的步骤。

在本实施例中，第二栅格线用于指示清洁机器人采用与第一栅格线不同的遍历方向遍历栅格地图，当第一栅格线与行栅格线平行时，第二栅格线与列栅格线平行。当第一栅格线与列栅格线平行时，第二栅格线与行栅格线平行。

在本实施例中，清洁机器人在第一栅格线方向遍历完整个栅格地图后，并未判断到至少两个指定清洁分区相邻时，清洁机器人选择第二栅格线方向再次遍历栅格地图，因此，在第一栅格线方向下，当清洁机器人根据当前字符串未判断到至少两个指定清洁分区相邻时，清洁机器人需要判断当前字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格，若否，清洁机器人需要继续根据下一个字符串判断至少两个指定清洁分区是否相邻。若是，清洁机器人需要转换到第二栅格线方向下判断至少两个指定清洁分区是否相邻，因此，本方法能够全面可靠地判断至少两个指定清洁分区是否相邻。

通常，清洁机器人只需逐行遍历栅格地图，得到的字符串便可以大概率地可靠判断两个指定清洁分区是否相邻，因此，在一些实施例中，清洁机器人开始判断时，便首先根据第一栅格线方向逐行遍历栅格地图，亦即，第一栅格线与行栅格线平行，后续未判断到两个指定清洁分区相邻时，再根据第二栅格线方向逐列遍历栅格地图，亦即，第二栅格线与列栅格线平行。

举例而言，指定清洁分区

指定清洁分区

若清洁机器人逐行遍历栅格地图时，并未判断到A1与A3相邻，接着，清洁机器人逐列遍历栅格地图，于是可以判断到A1与A3相邻。

在一些实施例中，清洁指令包括用户从终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域，请参阅图5b，S32包括：根据清洁指令，将用户从终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为栅格地图中至少两个指定清洁分区。

举例而言，如前所述，请结合图5c，用户在终端设备提供的地图交互界面500中分别绘画第一封闭区域B1与第二封闭区域B2，第一封闭区域B1呈圆形，第二封闭区域B2呈矩形，第一封闭区域B1与第二封闭区域B2接触。在本实施例中，地图交互界面配置有图像坐标系x0y。

终端设备确定第一封闭区域B1的边界点坐标，以及第二封闭区域B2的边界点坐标，例如：

第一封闭区域B1的边界点坐标＝{(x₁₁，y₁₁),(x₁₂，y₁₂)......(x_1m，y_1m)}；

第二封闭区域B2的边界点坐标＝{(x₂₁，y₁₁),(x₂₂，y₁₂)......(x_2n，y_2n)}。

在本实施例中，终端设备保存栅格地图，栅格地图配置有栅格坐标系，其中，图像坐标系与栅格坐标系存在转换关系，例如，图像坐标系中相同清扫分区的坐标放大10倍后，便可以得到栅格坐标系中所述相同清扫分区的坐标，例如，图像坐标系中清扫分区k0的一个边界点M坐标为(2,3),则，在栅格坐标系中清扫分区k0的相同边界点M坐标为(20,30)。

因此，终端设备将每个封闭区域的每个边界点映射成在栅格地图的相应边界栅格，例如，第一封闭区域B1的边界点坐标映射成在栅格地图的相应边界栅格的坐标＝{(10x₁₁，10y₁₁),(10x₁₂，10y₁₂)......(10x_1m，10y_1m)}，第二封闭区域B2的边界点坐标映射成在栅格地图的相应边界栅格的坐标＝{(10x₂₁，10y₁₁),(10x₂₂，10y₁₂)......(10x_2n，10y_2n)}。

终端设备将每个封闭区域映射成的相应边界栅格的坐标打包和封装在清洁指令中，并将清洁指令发送给清洁机器人。

清洁机器人从清洁指令解析出每个边界栅格的坐标，并调用自身预存的栅格地图，从而可以根据每个边界栅格的坐标，在栅格地图中确定每个指定清洁分区。

除了终端设备将栅格坐标系中每个边界栅格的坐标直接传输给清洁机器人之外，在一些实施例中，清洁机器人也可以根据预设算法，自动确定栅格坐标系中每个边界栅格的坐标。

请参阅图5d，S32包括：

S321、根据图像坐标系与栅格坐标系的转换关系，将每个封闭区域的每个边界点映射成在栅格地图的相应边界栅格；

S322、连接全部边界栅格，得到栅格地图中每个指定清洁分区。

举例而言，终端设备确定第一封闭区域B1的边界点坐标以及第二封闭区域B2的边界点坐标后，终端设备直接将第一封闭区域B1的边界点坐标以及第二封闭区域B2的边界点坐标打包和封装在清洁指令内，并将清洁指令发送给清洁机器人，清洁机器人便可以执行步骤S32。采用本方法，用户可以在终端设备中指定清扫分区，以便控制清洁机器人按照用户需求执行清洁作业。

通常，一副栅格地图的行数或列数不多，为了简便地得到每个字符串，在一些实施例中，清洁机器人根据第一栅格线方向逐条遍历栅格地图时，其根据第一栅格线方向，从栅格地图的首行栅格/首列栅格开始逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串。

因此，清洁机器人确定指定清洁分区后，直接跳转至栅格地图的首行栅格/首列栅格进行遍历，采用此方法，其无需过多处理逻辑，能够简便地从栅格地图的首行栅格/首列栅格开始逐条遍历栅格地图。

在一些实施例中，清洁机器人还可采用与上述实施例不同的方法逐条遍历栅格地图，请参阅图5e，S33包括：

S331、根据第一栅格线方向，确定至少两个指定清洁分区中分别位于相对两侧且距离栅格边缘最近的第一边界栅格与第二边界栅格；

S332、以包含第一边界栅格的一条栅格为遍历起始点，且以包含第二边界栅格的另一条栅格为遍历终点；

S333、根据第一栅格线方向，逐条遍历至少两个指定清洁分区，得到多个由栅格值组成的字符串。

在一些实施例中，若第一栅格线与行栅格线平行，确定至少两个指定清洁分区中位于最顶侧的边界栅格为第一边界栅格，位于最底侧的边界栅格为第二边界栅格。若第一栅格线与列栅格线平行，确定至少两个指定清洁分区中位于最左侧的边界栅格为第一边界栅格，位于最右侧的边界栅格为第二边界栅格。

请结合图5f，栅格地图50为由第一栅格边缘51、第二栅格边缘52、第三栅格边缘53及第四栅格边缘54围设成的地图，栅格地图50包括指定清洁分区D1与指定清洁分区D2。

边界栅格C1与边界栅格C2分别位于栅格地图50的相对两侧，并且，边界栅格C3与边界栅格C4分别位于栅格地图50的相对两侧，其中，边界栅格C1到第一栅格边缘51的距离最近，边界栅格C2到第三栅格边缘53的距离最近，边界栅格C3到第二栅格边缘52的距离最近，边界栅格C4到第四栅格边缘54的距离最近。

若第一栅格线与行栅格线平行，由于边界栅格C3位于D1与D2中的最顶侧，因此，边界栅格C3为第一边界栅格。由于边界栅格C4位于D1与D2中的最底侧，因此，边界栅格C4为第二边界栅格。

若第一栅格线与列栅格线平行，由于边界栅格C1位于D1与D2中的最左侧，因此，边界栅格C1为第一边界栅格。由于边界栅格C2位于D1与D2中的最右侧，因此，边界栅格C2为第二边界栅格。

假设清洁机器人开始判断指定清洁分区D1与指定清洁分区D2是否相邻时，采用第一栅格线为行栅格线，于是，清洁机器人以包含边界栅格C3的一条行栅格为遍历起始点，且以包含边界栅格C4的一条行栅格为遍历终点，清洁机器人逐行遍历指定清洁分区D1与指定清洁分区D2，从而得到由多个相邻栅格值组成的每个字符串。

采用本方法，对于栅格地图比较大，并且指定清洁分区比较小时，其能够快速高效率地遍历栅格地图，以便得到每个字符串。

需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。

作为本发明实施方式的另一方面，本发明实施方式提供一种清洁分区相邻判断装置。其中，清洁分区相邻判断装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施方式所阐述的清洁分区相邻判断方法。

在一些实施方式中，清洁分区相邻判断装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，清洁分区相邻判断装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施方式所阐述的清洁分区相邻判断方法。再例如，清洁分区相邻判断装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

请参阅图6，清洁分区相邻判断装置600包括指令接收模块61、分区确定模块62、遍历模块63及相邻判断模块64。

指令接收模块61用于接收终端设备发送的清洁指令；分区确定模块62用于根据清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区；遍历模块63用于根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，栅格地图中每个栅格具有栅格值；相邻判断模块64用于根据多个字符串中每个字符串，判断至少两个指定清洁分区是否相邻。

因此，清洁机器人无需逐个遍历边界点，其直接利用栅格地图存在的栅格值，通过遍历和判断每行/列的字符串，以便判断清洁分区是否相邻，此种方法相对减少了计算量，从而提高判断效率。

在一些实施例中，相邻判断模块64用于：判断多个字符串中每个字符串是否存在目标字符串，目标字符串中，一个指定清洁分区对应的栅格值与另一个指定清洁分区对应的栅格值相邻，至少两个指定清洁分区中，每个指定清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同指定清洁分区的栅格值不同；若存在，则确定与相邻的两个栅格值相对应的两个指定清洁分区相邻；若未存在，判断多个字符串中每个字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格；若为末行栅格/末列栅格，将第一栅格线方向变换为第二栅格线方向，第二栅格线为新第一栅格线，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图步骤，第二栅格线与第一栅格线垂直；若不为末行栅格/末列栅格，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历栅格地图的步骤。

在一些实施例中，第一栅格线与行栅格线平行，第二栅格线与列栅格线平行。

在一些实施例中，清洁指令包括用户从终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域，分区确定模块62具体用于根据清洁指令，将用户从终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为栅格地图中至少两个指定清洁分区。

在一些实施例中，栅格地图配置栅格坐标系，分区确定模块62还具体用于根据图像坐标系与栅格坐标系的转换关系，将每个封闭区域的每个边界点映射成在栅格地图的相应边界栅格，连接全部边界栅格，得到栅格地图中每个指定清洁分区。

在一些实施例中，遍历模块63具体用于根据第一栅格线方向，从栅格地图的首行栅格/首列栅格开始逐条遍历栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串。

在一些实施例中，遍历模块63具体用于根据第一栅格线方向，确定至少两个指定清洁分区中分别位于相对两侧且距离栅格边缘最近的第一边界栅格与第二边界栅格；以包含第一边界栅格的一条栅格为遍历起始点，且以包含第二边界栅格的另一条栅格为遍历终点；根据第一栅格线方向，逐条遍历至少两个指定清洁分区，得到多个由栅格值组成的字符串。

在一些实施例中，遍历模块63具体用于：若第一栅格线与行栅格线平行，确定至少两个指定清洁分区中位于最顶侧的边界栅格为第一边界栅格，位于最底侧的边界栅格为第二边界栅格；若第一栅格线与列栅格线平行，确定至少两个指定清洁分区中位于最左侧的边界栅格为第一边界栅格，位于最右侧的边界栅格为第二边界栅格。

需要说明的是，上述清洁分区相邻判断装置可执行本发明实施方式所提供的清洁分区相邻判断方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在清洁分区相邻判断装置实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的清洁分区相邻判断方法。

请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，电子设备包括清洁机器人或其它具有逻辑处理功能的电子产品。如图7所示，电子设备700包括一个或多个处理器71以及存储器72。其中，图7中以一个处理器71为例。

处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的清洁分区相邻判断方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行清洁分区相邻判断装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的清洁分区相邻判断方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。

存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的清洁分区相邻判断方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的清洁分区相邻判断方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的清洁分区相邻判断方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种清洁分区相邻判断方法，其特征在于，包括：

接收终端设备发送的清洁指令；

根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区；

根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串，所述第一栅格线与行栅格线或列栅格线平行，所述栅格地图中每个栅格具有栅格值；

根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻包括：

判断所述多个字符串中每个字符串是否存在目标字符串，所述目标字符串中，一个所述指定清洁分区对应的栅格值与另一个所述指定清洁分区对应的栅格值相邻，所述至少两个指定清洁分区中，每个所述指定清洁分区包括由相同栅格值表示的多个栅格，不同指定清洁分区的栅格值不同；

若存在，则确定与相邻的两个栅格值相对应的两个所述指定清洁分区相邻。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个字符串中每个字符串，判断所述至少两个指定清洁分区是否相邻还包括：

若未存在，判断所述多个字符串中每个字符串对应的行栅格/列栅格是否为末行栅格/末列栅格；

若为末行栅格/末列栅格，将所述第一栅格线方向变换为第二栅格线方向，所述第二栅格线为新第一栅格线，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图步骤，所述第二栅格线与所述第一栅格线垂直；

若不为末行栅格/末列栅格，返回根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图的步骤。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一栅格线与所述行栅格线平行，所述第二栅格线与所述列栅格线平行。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述清洁指令包括用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域，所述根据所述清洁指令，在栅格地图中确定至少两个指定清洁分区包括：

根据所述清洁指令，将所述用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为所述栅格地图中至少两个指定清洁分区。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述栅格地图配置栅格坐标系，所述将所述用户从所述终端设备的图像坐标系中指定的至少两个封闭区域转换为所述栅格地图中至少两个指定清洁分区包括：包括：

根据所述图像坐标系与所述栅格坐标系的转换关系，将每个所述封闭区域的每个边界点映射成在所述栅格地图的相应边界栅格；

连接全部所述边界栅格，得到所述栅格地图中每个指定清洁分区。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串包括：

根据第一栅格线方向，从所述栅格地图的首行栅格/首列栅格开始逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串。

8.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据第一栅格线方向，逐条遍历所述栅格地图，得到多个由栅格值组成的字符串包括：

根据所述第一栅格线方向，确定所述至少两个指定清洁分区中分别位于相对两侧且距离栅格边缘最近的第一边界栅格与第二边界栅格；

以包含所述第一边界栅格的一条栅格为遍历起始点，且以包含所述第二边界栅格的另一条栅格为遍历终点；

根据所述第一栅格线方向，逐条遍历所述至少两个指定清洁分区，得到多个由栅格值组成的字符串。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一栅格线方向，确定所述至少两个指定清洁分区中分别位于相对两侧且距离栅格边缘最近的第一边界栅格与第二边界栅格包括：

若所述第一栅格线与所述行栅格线平行，确定所述至少两个指定清洁分区中位于最顶侧的边界栅格为第一边界栅格，位于最底侧的边界栅格为第二边界栅格；

若所述第一栅格线与所述列栅格线平行，确定所述至少两个指定清洁分区中位于最左侧的边界栅格为第一边界栅格，位于最右侧的边界栅格为第二边界栅格。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至9任一项所述的清洁分区相邻判断方法。

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