CN112511759B - 飞拍控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种飞拍控制方法和装置，所述飞拍控制方法包括以下步骤：获取多个拍摄点；根据相机机械臂的奇异点、禁止区和多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径；获取相机机械臂的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数；根据驱动参数和飞拍路径对相机机械臂进行驱动控制，以使相机机械臂末端的相机沿飞拍路径移动，并根据拍摄参数控制相机在到达对应的拍摄点时进行拍摄。本发明能够方便、快速地以合适的路径实现对工件的飞拍，且成本低、拍摄精度高。

Description

飞拍控制方法和装置

技术领域

本发明涉及视觉检测技术领域，具体涉及一种飞拍控制方法和一种飞拍控制装置。

背景技术

在工业视觉检测任务中，需要对待测工件进行多角度拍摄。如果采用多相机对固定工件进行拍摄的方式，那么需要配置多台相机，成本高昂。如果将一台相机部署于机械臂末端，通过机械臂携相机运动到各个拍摄点位进行静态拍摄（即机械臂末端到达拍摄点后静止，然后采图），那么由于机械臂需要停下来才进行拍摄，导致整个拍摄周期较长，工作效率低，并且，目前尚缺少合适的相机移动路径智能规划策略。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种飞拍控制方法和装置，能够方便、快速地以合适的路径实现对工件的飞拍，且成本低、拍摄精度高。

本发明采用的技术方案如下：

一种飞拍控制方法，包括以下步骤：获取多个拍摄点；根据相机机械臂的奇异点、禁止区和所述多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据所述多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径；获取所述相机机械臂的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数；根据所述驱动参数和所述飞拍路径对所述相机机械臂进行驱动控制，以使所述相机机械臂末端的相机沿所述飞拍路径移动，并根据所述拍摄参数控制所述相机在到达对应的拍摄点时进行拍摄。

所述多个拍摄点通过手动调节所述相机机械臂，并比对所述相机当前拍摄的图像与目标图像得到。

所述多个拍摄点包括一个起点、一个终点并依序编号，每个拍摄点具有与其处于同一直线的多个过渡点，所述多个过渡点中的至少一个处于该拍摄点的一侧、至少一个处于该拍摄点的另一侧，每个拍摄点及其过渡点连接成一个有向路径段，过渡点的设置依据为，每个所述路径段上及相邻路径段的首尾连线上均不存在所述奇异点和所述禁止区。

所述驱动参数包括未到达拍摄点或过渡点时相机的移动速度和到达拍摄点或过渡点时相机的移动速度。

所述拍摄参数包括提前拍摄距离。

所述的飞拍控制方法还包括：获取每个拍摄点的图像数量；根据每个拍摄点的图像数量确定所述相机沿所述飞拍路径移动的循环次数。

根据所述多个拍摄点的编号和所述循环次数对所述相机拍摄到的每个图像进行标识。

所述飞拍控制方法由所述相机机械臂的内部控制器执行，所述相机拍摄到的图像发送至PC端。

所述飞拍控制方法由部署于所述相机机械臂之外的算力机执行，所述相机拍摄到的图像发送至所述算力机中。

所述相机机械臂为六轴机械臂。

一种飞拍控制装置，包括：第一获取模块，用于获取多个拍摄点；第二获取模块，用于根据相机机械臂的奇异点、禁止区和所述多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据所述多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径；第三获取模块，用于获取所述相机机械臂的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数；控制模块，用于根据所述驱动参数和所述飞拍路径对所述相机机械臂进行驱动控制，以使所述相机机械臂末端的相机沿所述飞拍路径移动，并根据所述拍摄参数控制所述相机在到达对应的拍摄点时进行拍摄。

本发明的有益效果：

本发明通过获取多个拍摄点，并根据相机机械臂的奇异点、禁止区和多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，根据多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径，然后获取相机机械臂的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数，最后根据驱动参数和飞拍路径对相机机械臂进行驱动控制，以使相机机械臂末端的相机沿飞拍路径移动，并根据拍摄参数控制相机在到达对应的拍摄点时进行拍摄，由此，能够方便、快速地以合适的路径实现对工件的飞拍，且成本低、拍摄精度高。

附图说明

图1为本发明一个实施例的飞拍设备的结构示意图；

图2为本发明另一个实施例的飞拍设备的结构示意图；

图3为本发明实施例的飞拍控制方法的流程图；

图4为本发明一个实施例的过渡点及飞拍路径规划示意图；

图5为本发明实施例的飞拍控制装置的方框示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例的飞拍控制方法可拍摄工件图像，以便对工件进行视觉检测，例如进行缺陷检测等应用。在执行本发明实施例的飞拍控制方法时，首先要确定并收集待拍摄的工件的目标图像，具体可与项目需求方及检测工程师沟通确认工件的拍摄角度，以确定符合后续应用需求的目标图像，并同时确定图像数量。然后进行飞拍设备的选型及设备台架的搭建，具体可根据上述需求选择合适的光源、相机、电源、控制器及机械臂等设备型号，并设计工件平台支架，相机与光源固定支架等，以及完成组装。

在本发明的一个实施例中，飞拍控制方法可由相机机械臂的内部控制器执行，如图1所示，飞拍设备包括相机机械臂1及设置于相机机械臂1末端的相机支架2、相机3和光源4，并对应放置待拍摄工件的平台5设置。相机3拍摄到的图像可通过以太网等通信链路发送至PC端。

在本发明的一个实施例中，飞拍控制方法可由部署于相机机械臂之外的算力机执行，如图2所示，飞拍设备除了包括相机机械臂1及设置于相机机械臂1末端的相机支架2、相机3和光源4之外，还包括分别与相机机械臂1和相机3相连的算力机6。相机3拍摄到的图像可通过以太网等通信链路发送至算力机6中。

在本发明的一个实施例中，相机机械臂1为多轴机械臂，例如六轴机械臂，其灵活性较高，能够基本满足各种拍摄角度，也即多个拍摄点的需求。

如图3所示，本发明实施例的飞拍控制方法包括以下步骤：

S1，获取多个拍摄点。

在确定拍摄的角度、数量需求，及部署好飞拍设备后，通过手动调节相机机械臂1，并比对相机机械臂1末端的相机3当前拍摄的图像与目标图像，相机3在当前拍摄的图像与目标图像一致时所处的点位即为拍摄点，可通过相机机械臂1的内部控制器或算力机6记录拍摄点。

S2，根据相机机械臂1的奇异点、禁止区和多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径。

当相机机械臂1驱动末端至奇异点时会卡死，而由于相机机械臂1的工作环境中存在工件、平台5等，因此也存在相机机械臂1因避免触碰工作环境中的物体而导致相机3无法达到的区域，即禁止区。

在本发明的实施例中，可根据上述的奇异点、禁止区和拍摄点设置每个拍摄点前后的过渡点。

在本发明的一个实施例中，多个拍摄点包括一个起点、一个终点并依序编号，每个拍摄点具有与其处于同一直线的多个过渡点，多个过渡点中的至少一个处于该拍摄点的一侧、至少一个处于该拍摄点的另一侧，每个拍摄点及其过渡点连接成一个有向路径段，过渡点的设置依据为，每个路径段上及相邻路径段的首尾连线上均不存在奇异点和禁止区。

在本发明的一个具体实施例中，如图4所示，有依序编号分别为R1~R4，以R1为起点、R4为终点的四个拍摄点，均位于平台5的轮廓上。其中拍摄点R1具有位于其右侧的R11、R12和位于其左侧的R13共三个过渡点，拍摄点R2具有位于其右侧的R21和位于其左侧的R22、R23共三个过渡点，拍摄点R3具有位于其上侧的R31、R32和位于其下侧的R33共三个过渡点，拍摄点R4具有位于其左侧的R41、R42和位于其右侧的R43共三个过渡点。每个拍摄点与其过渡点均可连接成一个路径段，可自起点依照编号至终点的顺时针或逆时针方向定义每个路径段的方向，图4以逆时针方向为例。

在过渡点确定和飞拍路径规划阶段，可以以不同的尝试路径驱动相机机械臂1末端的相机3经过多个拍摄点，尝试路径可为经过所有拍摄点的闭合路径。当相机机械臂1受迫无法移动时，相机机械臂1末端的相机3当前所处位置即为奇异点或禁止区。当相机3到达奇异点或禁止区时，相机机械臂1可带动相机3返回移动的初始点，再次以另一尝试路径驱动相机机械臂1末端的相机3经过多个拍摄点，如此重复直至路径上不存在奇异点和禁止区。在经过某一拍摄点前后一段路径均能够正常移动时，可以在该拍摄点之前的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点，并在该拍摄点之后的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点。在确定好每个拍摄点的过渡点后，后续所采取的每个尝试路径均可经过所有过渡点，即经过每个拍摄点所在的路径段，这样能够大大减少路径尝试的重复次数，以便尽快地确定出飞拍路径。

需要说明的是，图4中的路径规划仅作为一个示意，在实际实施例中飞拍路径是处于三维空间内的路径。

S3，获取相机机械臂1的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数。

S4，根据驱动参数和飞拍路径对相机机械臂1进行驱动控制，以使相机机械臂1末端的相机3沿飞拍路径移动，并根据拍摄参数控制相机3在到达对应的拍摄点时进行拍摄。

在本发明的一个实施例中，驱动参数包括未到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度和到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度。移动速度可根据对于检测速度、检测精度等的要求进行设定。到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度与未到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度可以相同，也可以不同。

在本发明的一个实施例中，拍摄参数包括提前拍摄距离。由于飞拍过程中相机机械臂1末端的相机3是处于移动状态的，至少在未到达拍摄点或过渡点时是移动的，而从向相机3发送触发信号到相机3实际执行拍摄动作一般具有一定的延时，因此，可根据该延时和相机3的移动速度计算得到提前拍摄距离，在相机3移动到拍摄点之前提前向相机3发出触发信号，以便相机3在到达拍摄点时执行拍摄动作，从而提高拍摄精度。应当理解的是，拍摄参数还可包括相机3本身的参数，例如焦距等。

此外，本发明实施例的飞拍控制方法还可包括：获取每个拍摄点的图像数量，并根据每个拍摄点的图像数量确定相机3沿飞拍路径移动的循环次数。优选地，循环次数等于多个拍摄点的图像数量中最高的图像数量。并且，在本发明的一个实施例中，还可根据多个拍摄点的编号和循环次数对相机3拍摄到的每个图像进行标识，即标识出图像为哪一点位、第几次拍摄到的，以便后续应用于视觉检测。

根据本发明实施例的飞拍控制方法，通过获取多个拍摄点，并根据相机机械臂1的奇异点、禁止区和多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，根据多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径，然后获取相机机械臂1的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数，最后根据驱动参数和飞拍路径对相机机械臂1进行驱动控制，以使相机机械臂1末端的相机3沿飞拍路径移动，并根据拍摄参数控制相机3在到达对应的拍摄点时进行拍摄，由此，能够方便、快速地以合适的路径实现对工件的飞拍，且成本低、拍摄精度高。

对应上述实施例的飞拍控制方法，本发明还提出一种飞拍控制装置。

如图5所示，本发明实施例的飞拍控制装置包括第一获取模块10、第二获取模块20、第三获取模块30和控制模块40。其中，第一获取模块10用于获取多个拍摄点；第二获取模块20用于根据相机机械臂1的奇异点、禁止区和多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径；第三获取模块30用于获取相机机械臂1的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数；控制模块40用于根据驱动参数和飞拍路径对相机机械臂1进行驱动控制，以使相机机械臂1末端的相机3沿飞拍路径移动，并根据拍摄参数控制相机3在到达对应的拍摄点时进行拍摄。

在确定拍摄的角度、数量需求，及部署好飞拍设备后，通过手动调节相机机械臂1，并比对相机机械臂1末端的相机3当前拍摄的图像与目标图像，相机3在当前拍摄的图像与目标图像一致时所处的点位即为拍摄点，第一获取模块10可记录拍摄点。

当相机机械臂1驱动末端至奇异点时会卡死，而由于相机机械臂1的工作环境中存在工件、平台5等，因此也存在相机机械臂1因避免触碰工作环境中的物体而导致相机3无法达到的区域，即禁止区。

在本发明的实施例中，第二获取模块20可根据上述的奇异点、禁止区和拍摄点设置每个拍摄点前后的过渡点。

在本发明的一个实施例中，多个拍摄点包括一个起点、一个终点并依序编号，每个拍摄点具有与其处于同一直线的多个过渡点，多个过渡点中的至少一个处于该拍摄点的一侧、至少一个处于该拍摄点的另一侧，每个拍摄点及其过渡点连接成一个有向路径段，过渡点的设置依据为，每个路径段上及相邻路径段的首尾连线上均不存在奇异点和禁止区。

在本发明的一个具体实施例中，如图4所示，有依序编号分别为R1~R4，以R1为起点、R4为终点的四个拍摄点，均位于平台5的轮廓上。其中拍摄点R1具有位于其右侧的R11、R12和位于其左侧的R13共三个过渡点，拍摄点R2具有位于其右侧的R21和位于其左侧的R22、R23共三个过渡点，拍摄点R3具有位于其上侧的R31、R32和位于其下侧的R33共三个过渡点，拍摄点R4具有位于其左侧的R41、R42和位于其右侧的R43共三个过渡点。每个拍摄点与其过渡点均可连接成一个路径段，可自起点依照编号至终点的顺时针或逆时针方向定义每个路径段的方向，图4以逆时针方向为例。

在第二获取模块20进行过渡点确定和飞拍路径规划的阶段，可以以不同的尝试路径驱动相机机械臂1末端的相机3经过多个拍摄点，尝试路径可为经过所有拍摄点的闭合路径。当相机机械臂1受迫无法移动时，相机机械臂1末端的相机3当前所处位置即为奇异点或禁止区。当相机3到达奇异点或禁止区时，相机机械臂1可带动相机3返回移动的初始点，再次以另一尝试路径驱动相机机械1臂末端的相机3经过多个拍摄点，如此重复直至路径上不存在奇异点和禁止区。在经过某一拍摄点前后一段路径均能够正常移动时，可以在该拍摄点之前的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点，并在该拍摄点之后的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点。在确定好每个拍摄点的过渡点后，后续所采取的每个尝试路径均可经过所有过渡点，即经过每个拍摄点所在的路径段，这样能够大大减少路径尝试的重复次数，以便尽快地确定出飞拍路径。

需要说明的是，图4中的路径规划仅作为一个示意，在实际实施例中飞拍路径是处于三维空间内的路径。

在本发明的一个实施例中，驱动参数包括未到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度和到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度。移动速度可根据对于检测速度、检测精度等的要求进行设定。到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度与未到达拍摄点或过渡点时相机3的移动速度可以相同，也可以不同。

在本发明的一个实施例中，拍摄参数包括提前拍摄距离。由于飞拍过程中相机机械臂1末端的相机3是处于移动状态的，至少在未到达拍摄点或过渡点时是移动的，而从控制模块40向相机3发送触发信号到相机3实际执行拍摄动作一般具有一定的延时，因此，控制模块40可根据该延时和相机3的移动速度计算得到提前拍摄距离，在相机3移动到拍摄点之前提前向相机3发出触发信号，以便相机3在到达拍摄点时执行拍摄动作，从而提高拍摄精度。应当理解的是，拍摄参数还可包括相机3本身的参数，例如焦距等。

此外，本发明实施例的飞拍控制装置还可包括第四获取模块和标识模块，第四获取模块可获取每个拍摄点的图像数量，控制模块40可根据每个拍摄点的图像数量确定相机3沿飞拍路径移动的循环次数。优选地，循环次数等于多个拍摄点的图像数量中最高的图像数量。并且，在本发明的一个实施例中，还可通过标识模块根据多个拍摄点的编号和循环次数对相机3拍摄到的每个图像进行标识，即标识出图像为哪一点位、第几次拍摄到的，以便后续应用于视觉检测。

根据本发明实施例的飞拍控制装置，通过获取多个拍摄点，并根据相机机械臂1的奇异点、禁止区和多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，根据多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径，然后获取相机机械臂1的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数，最后根据驱动参数和飞拍路径对相机机械臂1进行驱动控制，以使相机机械臂1末端的相机3沿飞拍路径移动，并根据拍摄参数控制相机3在到达对应的拍摄点时进行拍摄，由此，能够方便、快速地以合适的路径实现对工件的飞拍，且成本低、拍摄精度高。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种飞拍控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取多个拍摄点；

根据相机机械臂的奇异点、禁止区和所述多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据所述多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径，其中，在过渡点确定和飞拍路径规划阶段，以不同的尝试路径驱动相机机械臂末端的相机经过多个拍摄点，当相机到达奇异点或禁止区时，相机机械臂带动相机返回移动的初始点，再次以另一尝试路径驱动相机机械臂末端的相机经过多个拍摄点，如此重复直至路径上不存在奇异点和禁止区，在经过某一拍摄点前后一段路径均能够正常移动时，在该拍摄点之前的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点，并在该拍摄点之后的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点，在确定好每个拍摄点的过渡点后，后续所采取的每个尝试路径均经过所有过渡点，其中，尝试路径为经过所有拍摄点的闭合路径；

获取所述相机机械臂的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数；

根据所述驱动参数和所述飞拍路径对所述相机机械臂进行驱动控制，以使所述相机机械臂末端的相机沿所述飞拍路径移动，并根据所述拍摄参数控制所述相机在到达对应的拍摄点时进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述多个拍摄点通过手动调节所述相机机械臂，并比对所述相机当前拍摄的图像与目标图像得到。

3.根据权利要求1所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述多个拍摄点包括一个起点、一个终点并依序编号，每个拍摄点具有与其处于同一直线的多个过渡点，所述多个过渡点中的至少一个处于该拍摄点的一侧、至少一个处于该拍摄点的另一侧，每个拍摄点及其过渡点连接成一个有向路径段，过渡点的设置依据为，每个所述路径段上及相邻路径段的首尾连线上均不存在所述奇异点和所述禁止区。

4.根据权利要求1所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述驱动参数包括未到达拍摄点或过渡点时相机的移动速度和到达拍摄点或过渡点时相机的移动速度。

5.根据权利要求1所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述拍摄参数包括提前拍摄距离。

6.根据权利要求3所述的飞拍控制方法，其特征在于，还包括：

获取每个拍摄点的图像数量；

根据每个拍摄点的图像数量确定所述相机沿所述飞拍路径移动的循环次数。

7.根据权利要求6所述的飞拍控制方法，其特征在于，根据所述多个拍摄点的编号和所述循环次数对所述相机拍摄到的每个图像进行标识。

8.根据权利要求7所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述飞拍控制方法由所述相机机械臂的内部控制器执行，所述相机拍摄到的图像发送至PC端。

9.根据权利要求7所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述飞拍控制方法由部署于所述相机机械臂之外的算力机执行，所述相机拍摄到的图像发送至所述算力机中。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的飞拍控制方法，其特征在于，所述相机机械臂为六轴机械臂。

11.一种飞拍控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取多个拍摄点；

第二获取模块，用于根据相机机械臂的奇异点、禁止区和所述多个拍摄点确定每个拍摄点的过渡点，并根据所述多个拍摄点及其过渡点得到飞拍路径，其中，在第二获取模块进行过渡点确定和飞拍路径规划的阶段，以不同的尝试路径驱动相机机械臂末端的相机经过多个拍摄点，当相机到达奇异点或禁止区时，相机机械臂带动相机返回移动的初始点，再次以另一尝试路径驱动相机机械臂末端的相机经过多个拍摄点，如此重复直至路径上不存在奇异点和禁止区，在经过某一拍摄点前后一段路径均能够正常移动时，在该拍摄点之前的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点，并在该拍摄点之后的预设距离处确定一个过渡点，或每间隔预设距离地确定多个过渡点，在确定好每个拍摄点的过渡点后，后续所采取的每个尝试路径均经过所有过渡点，其中，尝试路径为经过所有拍摄点的闭合路径；

第三获取模块，用于获取所述相机机械臂的驱动参数和每个拍摄点对应的拍摄参数；

控制模块，用于根据所述驱动参数和所述飞拍路径对所述相机机械臂进行驱动控制，以使所述相机机械臂末端的相机沿所述飞拍路径移动，并根据所述拍摄参数控制所述相机在到达对应的拍摄点时进行拍摄。

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