CN112506152A - 一种采煤机及其控制器、控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种采煤机及其控制器、控制方法，其中，采煤机控制器采用多核双系统的方式同时运行实时控制子系统和非实时控制子系统。其中，实时控制子系统与采煤机硬件设备相连接，负责完成采煤机硬件设备的实时控制；非实时控制子系统与实时控制子系统连接，可根据控制指令控制实时控制子系统执行采煤机运行操作，并提供模块映射服务、IO服务、工艺管理服务、数据管理服务、Web服务等各项功能服务。在同一控制器上同时运行两个不同功能的实时控制子系统和非实时控制子系统，不仅提高了采煤机工艺升级及故障诊断等功能，也体现了采煤机操作的简易性及采煤机设备控制系统的功能易用性的优势。

Description

一种采煤机及其控制器、控制方法

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是一种采煤机及其控制器、控制方法。

背景技术

目前，采煤机控制系统多数由主控PLC或其他实时控制器作为中央控制单元，连接电机、各类传感器模块，实现控制系统的搭建。其中，基于采煤机控制系统的实时性要求，PLC或智能控制器主要运行实时控制子系统，完成实时控制任务，而对工艺编制、工艺切换、用户操作、系统更新等非实时应用需求支持不足。另外，由于工艺编制及工艺切换的流程复杂，无法进行快速便捷的工艺编制和工艺切换，且对开发人员的专业要求较高，工艺编制使用的硬件IO接口数量有限，难以使用临时增加的软IO进行工艺流程的编制。再者，由于传统采煤机控制系统与采煤机硬件设备的交互性较差，开发人员获得采煤机运行细节、当前工艺等信息的难度较大。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种采煤机及其控制器、控制方法，本发明提供的采煤机控制器采用多核双系统的方式，同时运行实时控制子系统和非实时控制子系统，两个系统利用同一控制器进行搭载及运行，相互配合协作，从而高效完成对采煤机的控制。

依据本发明第一方面，提供了一种采煤机控制器，包括：实时控制子系统，与采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集所述硬件设备的运行参数，和/或控制所述硬件设备运行；其中，所述实时控制子系统具有至少一个控制所述采煤机执行任一操作任务的任务模块；非实时控制子系统，与所述实时控制子系统连接，用于调用所述任务模块，以控制所述实时控制子系统执行所述任务模块对应的操作任务。

可选地，所述实时控制子系统包括任务划分单元，用于生成控制所述采煤机执行任一操作任务的至少一个任务模块，所述任务模块具有独立的任务接口；所述非实时控制子系统包括模块映射单元，用于将所述采煤机的各项操作任务映射为对应的任务服务；在任一所述任务服务被触发时，识别与所述任务服务对应的任务模块及其任务接口，通过所述任务接口调用所述任务模块，以控制所述采煤机执行对应的操作任务。

可选地，所述实时控制子系统包括：数据采集单元，与所述采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集所述硬件设备的运行参数；实时控制单元，用于接收所述非实时控制子系统传输的控制指令，根据所述控制指令控制所述采煤机运行。

可选地，所述非实时控制子系统包括：IO服务单元，用于提供与所述硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口；工艺管理单元，用于提供工艺管理服务，所述工艺管理服务包括但不限于工艺编辑、工艺更新、工艺选择和工艺切换；数据管理单元，用于管理所述数据采集单元采集的所述硬件设备的运行参数；Web服务单元，用于向与所述采煤机关联的终端设备提供和所述采煤机控制器进行交互的Web服务。

依据本发明第二方面，提供了一种采煤机控制方法，包括：通过采煤机控制器中的实时控制子系统生成采煤机执行任一项操作任务时的至少一个任务模块；将所述任务模块对应映射为所述采煤机控制器的非实时控制子系统中的任务服务；接收终端设备基于所述非实时控制子系统发出的任务调用指令，识别出所述任务调用指令对应的目标任务服务，及与所述目标任务服务对应的目标任务模块；调用所述目标任务模块，使所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务。

可选地，各所述任务模块设置有独立的任务接口；所述调用所述目标任务模块，控制所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务，包括：通过所述目标任务模块对应的任务接口调用所述目标任务模块，控制所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务。

可选地，所述方法还包括：接收所述终端设备基于所述非实时控制子系统发出的工艺编制指令，根据所述工艺编制指令进行相应的工艺编制操作，生成至少一种采煤机工艺；和/或，接收所述终端设备基于所述非实时控制子系统发出的工艺调用指令，根据所述工艺调用指令控制所述实时控制子系统执行相应的工艺调用操作。

可选地，所述方法还包括：通过所述非实时控制子系统接收所述终端设备基于web服务生成的IO接口调用指令，调用与采煤机硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口。

可选地，所述方法还包括：基于所述非实时控制子系统中的web服务在与所述采煤机关联的所述终端设备中创建交互页面；在所述交互页面中显示所述实时控制子系统采集的所述采煤机中至少一硬件设备的运行参数；和/或，通过所述交互页面接收来自用户的任务调用指令、工艺编制指令、工艺调用指令、IO接口调用指令中至少之一。

依据本发明第三方面，还提供了一种采煤机，包括本发明第一方面中任一项所述的采煤机控制器。

本发明提供的一种采煤机及其控制器、控制方法，其中，采煤机控制器通过同时运行实时控制子系统和非实时控制子系统，实时控制子系统与采煤机硬件设备相连接，采集所述硬件设备的运行参数，控制所述硬件设备运行，根据采煤机的操作任务的生成任务模块，非实时控制子系统与实时控制子系统连接，调用任务模块以控制实时控制子系统执行对应的操作任务。非实时控制子系统与实时控制子系统相互协作配合，共同完成更加高效准确的采煤机实时控制，提高了采煤机控制的场景适用性。采煤机采用多核双系统的方式，既满足了控制系统的实时性控制要求，又可以在非实时控制子系统中增加了一系列功能服务，例如IO接口调用服务、工艺管理服务等可以基于web服务进行的控制器智能服务，其功能和易用性能给开发人员提供了很大的帮助。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明一种实施例提供的采煤机控制器的结构示意图；

图2示出了本发明另一种实施例提供的采煤机控制器的结构示意图；

图3示出了本发明实施例提供的采煤机控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明实施例提供的终端设备显示页面的效果示意图；

图5示出了本发明实施例提供的采煤机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例提供了一种采煤机控制器，采煤机控制器采用多核双系统的方式，如图1所示，该系统可以包括：实时控制子系统110、非实时控制子系统120。

实时控制子系统110，与采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集硬件设备的运行参数，和/或控制硬件设备运行，其中，实时控制子系统110具有至少一个控制采煤机执行任一操作任务的任务模块。

其中，硬件设备可以包括电机、传感器及开关等硬件设备，例如，牵引电机、油泵电机、温度传感器、压力传感器、隔离开关、液压制动器、内喷雾供水装置等。运行参数可以包括牵引速度、截割速度、作业压力及作业温度等。

采煤机操作任务可以根据不同功能划分为切割任务、启动任务、牵引任务等，其中，切割任务对应的任务模块为切割任务模块，启动任务模块对应的任务模块为启动任务模块，牵引任务模块对应的任务模块为牵引任务模块等。

非实时控制子系统120，与实时控制子系统110连接，用于调用任务模块，以控制实时控制子系统110执行任务模块对应的操作任务。

在本发明实施例中，非实时控制子系统120与实时控制子系统110相互协作配合，共同完成对采煤机的实时控制，并对采煤机操作任务进行模块化处理，大大提高了采煤机控制的易操作性和场景适用性。

在本发明一可选实施例中，如图2所示，实时控制子系统110可以包括：任务划分单元111、数据采集单元112和实时控制单元113。

任务划分单元111，具体可以用于生成控制采煤机执行任一操作任务的至少一个任务模块，任务模块具有独立的任务接口。

也就是前述中的根据不同功能将采煤机操作任务划分为切割任务、启动任务、牵引任务等，实时控制子系统110利用任务划分单元111将采煤机执行切割任务划分为相应的切割任务模块；将采煤机执行启动任务划分为相应的启动任务模块；将制采煤机执行牵引任务划分为相应的牵引任务模块。实际应用中，任务模块根据具体的操作任务进行划分，本发明实施例对此不做限定。

数据采集单元112，与采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集硬件设备的运行参数；

实时控制子系统110与采煤机硬件设备相连接，利用数据采集单元112采集硬件设备的运行参数，其中，硬件设备可以包括电机、传感器及开关等硬件设备，运行参数可以包括牵引速度、截割速度、作业压力及作业温度等。

实时控制单元113，用于接收非实时控制子系统120传输的控制指令，根据控制指令控制采煤机运行。

实时控制子系统110与非实时控制子系统120相连接，根据非实时控制子系统120传输的控制指令控制采煤机运行，其中，控制指令可以包括任务调用指令，例如控制采煤机进行启动任务、移动任务等，工艺调用指令，例如控制采煤机进行工艺选择、工艺切换等等。

实际应用中，非实时控制子系统120可以采用Windows系统，通过内置的应用软件提供非实时控制服务，在本发明可选实施例中，如图2所示，非实时控制子系统120可以包括：模块映射单元121、IO服务单元122、工艺管理单元123、数据管理单元124、Web服务单元125。

模块映射单元121，用于将采煤机的各项操作任务映射为对应的任务服务。各项操作任务也就是前述中的根据不同功能将采煤机操作任务划分为切割任务、启动任务、牵引任务等，例如，非实时控制子系统120可以将实时控制子系统110划分的切割任务模块对应的切割任务映射为切割任务服务；将启动任务模块对应的启动任务映射为启动任务服务；将牵引任务模块对应的牵引任务映射为牵引任务服务。实际应用中，任务服务根据具体的操作任务进行映射，本发明实施例对此不做限定。

IO服务单元122，用于提供与硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口。

第一IO接口即硬IO，是指传输设备信息的输入/输出接口，例如采煤机温度传感器传输的温度数据；第二IO接口即软IO，是对流程有重要影响的非设备上传的IO信息，例如开发人员发送的关闭流程指令。非实时控制子系统120在实时控制子系统110进行硬件设备实时控制的基础上，利用IO服务单元122，抽象出IO服务层，提供不限数量的IO接口；非实时控制子系统120还可以对IO接口注册和使用服务进行编制，大大提高了IO接口的使用功能性。

工艺管理单元123，用于提供工艺管理服务，即对不同类型的采煤机工艺进行管理，工艺管理服务包括但不限于工艺编辑、工艺更新、工艺选择和工艺切换。

采煤机工艺是指在特定的适用环境下采煤机各项操作任务组成的一整套采煤机操作流程，工艺编辑指根据采煤机工艺，进行可视化的流程编辑；工艺更新指为了使采煤机工艺更加高效地适用于特定的应用场景而进行的工艺流程更新；工艺选择指系统中存储多个工艺，可由操作人员选择每次执行的工艺；工艺切换是一个工艺执行中或是执行完成后，可以由操作人员切换为别的工艺继续执行。

根据前文介绍，上述实施例提及的实时控制子系统110中的数据采集单元112用于采集硬件设备的运行参数，对应地，非实时控制子系统120还可以设置数据管理单元124，用于管理数据采集单元112采集的硬件设备的运行参数。

非实时控制子系统120利用数据管理单元112对实时控制子系统120采集的采煤机运行参数进行数据管理，另外，数据管理还可以用于根据采煤机运行参数生成控制采煤机运行的控制指令。例如，当数据管理单元112检测到当前采煤机运行中截割面温度高于额定温度，生成暂停截割指令或即时发出警报；数据管理单元也可以与工艺管理服务单元连接，用于在工艺管理服务单元进行工艺编辑及工艺更新等工艺操作时提供数据支持。

可选地，非实时控制子系统120还可以包括Web服务单元125，用于向与采煤机关联的终端设备提供和采煤机控制器进行交互的Web服务。

Web服务单元125提供了一种网络服务，连入此局域网的所有终端设备可以与采煤机关联，并在终端设备的显示屏上创建如图4所示的交互页面，交互页面是一种基于Web服务单元125与非实时控制子系统110连接的交互页面，用于显示采煤机控制参数以及发送各项采煤机控制指令，采煤机控制指令可以包括任务调用指令、工艺调用指令、工艺编制指令、IO接口调用指令等。

基于本发明实施例提供的采煤机控制器，采煤机控制器采用多核双系统的方式，同时运行实时控制子系统和非实时控制子系统，实时控制子系统和非实时控制子系统相互配合协作，控制采煤机运行，同时对开发人员提供控制接口，完成对采煤机的控制。与传统采煤机对比，大大提高了功能性及易用性，对于工艺升级、故障检查也具有强大的优势。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种采煤机控制方法，如图3所示，该方法至少可以包括以下步骤S301～S303。

步骤S301，通过采煤机控制器中的实时控制子系统生成采煤机执行任一项操作任务时的至少一个任务模块。

实时控制子系统利用任务划分单元将采煤机操作任务根据不同功能划分为切割任务、启动任务、牵引任务等，其中，切割任务对应的任务模块为切割任务模块，启动任务模块对应的任务模块为启动任务模块，牵引任务模块对应的任务模块为牵引任务模块等。

步骤S302，将任务模块对应映射为采煤机控制器的非实时控制子系统中的任务服务。

非实时控制子系统基于模块映射单元将采煤机的各项操作任务映射为对应的任务服务，例如，将切割任务模块对应的切割任务映射为切割任务服务；将启动任务模块对应的启动任务映射为启动任务服务；将牵引任务模块对应的牵引任务映射为牵引任务服务等。

步骤S303，接收终端设备基于非实时控制子系统发出的任务调用指令，识别出任务调用指令对应的目标任务服务，及与目标任务服务对应的目标任务模块。

也就是说，当终端设备发出牵引任务调用指令时，非实时控制子系统接收到牵引任务调用指令，识别出牵引任务调用指令对应的牵引任务服务并调用牵引任务服务。其他任务同理，此处不再赘述。

步骤S304，调用目标任务模块，控制实时控制子系统执行目标任务模块对应的操作任务。

也就是说，非实时控制子系统通过牵引任务接口连接实时控制子系统，将调用的牵引任务服务信号传输至实时控制子系统，实时控制子系统通过控制采煤机执行牵引任务。其他任务同理，此处不再赘述。

在本发明实施例中，各任务模块设置有独立的任务接口，也就是说，实时控制子系统通过软件封装的方式对外提供调度接口，例如，切割任务具有相应的切割任务接口，启动任务时具有相应的启动任务接口，牵引任务具有相应的牵引任务接口等。

上述步骤S304调用目标任务模块，控制实时控制子系统执行目标任务模块对应的操作任务时，可以包括：通过目标任务模块对应的任务接口调用目标任务模块，控制实时控制子系统执行目标任务模块对应的操作任务。

也就是说，非实时控制子系统通过牵引任务接口连接实时控制子系统，将调用的牵引任务服务信号通过牵引任务接口传输至实时控制子系统，实时控制子系统通过控制采煤机执行牵引任务。其他任务同理，此处不再赘述。

进一步地，本发明实施例提供的一种采煤机控制方法还可以包括以下步骤：

S1-1：接收终端设备基于非实时控制子系统发出的工艺编制指令，根据工艺编制指令进行相应的工艺编制操作，生成至少一种采煤机工艺。

采煤机工艺是指在特定的适用环境下采煤机各项操作任务组成的一整套采煤机操作流程。采煤机工艺编制可以包括工艺编辑或工艺更新，非实时控制子系统利用web服务单元，使开发人员使用的终端设备可以连入此局域网与非实时控制子系统进行交互，也就是说，当开发人员进行工艺编辑或工艺更新时，终端设备发出工艺编辑指令或工艺更新指令，非实时控制子系统接收工艺编辑指令或工艺更新指令，开发人员可以基于web服务在终端设备显示页面上进行工艺编辑或工艺更新，保存编辑或更新后的采煤机工艺可利用实时控制子系统进行执行，也可以进行工艺选择或工艺切换操作。

S1-2：接收终端设备基于非实时控制子系统发出的工艺调用指令，根据工艺调用指令控制实时控制子系统执行相应的工艺调用操作。

采煤机工艺调用可以包括工艺选择或工艺切换，工艺选择指系统中存储多个工艺，可由开发人员根据应用场景选择相应的执行工艺，工艺切换是一个工艺执行中或是执行完成后，可以由开发人员根据实际情况切换为别的工艺继续执行。开发人员可以基于web服务在终端设备显示页面上进行工艺选择或工艺切换时，终端设备发出工艺选择指令或工艺切换指令，非实时控制子系统接收工艺选择指令或工艺选择指令并发送给实时控制子系统，实时控制子系统利用实时控制单元执行对应的工艺选择操作或工艺切换操作。

进一步地，本发明实施例提供的一种采煤机控制方法还可以包括：通过非实时控制子系统接收终端设备基于web服务生成的IO接口调用指令，调用与硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口。

当需要增加IO接口的数量时，可以通过非实时控制子系统中的IO服务单元对第一IO接口及第二IO接口进行注册和使用，使得IO接口数量不再受硬件IO接口数量的限制。开发人员可以基于web服务在终端设备显示页面上进行IO注册和使用服务，非实时控制子系统接收终端设备基于web服务生成的IO接口调用指令，根据实际情况调用第一IO接口或第二IO接口。

可选地，本发明实施例中还可以通过非实时控制子系统进行IO工艺编制，IO工艺编制是对IO注册和使用服务工艺进行编辑或切换，如，开发人员可以基于web服务在终端设备显示页面上进行IO工艺编辑或IO工艺切换，非实时控制子系统通过接收终端设备生成的IO工艺编辑指令或IO工艺切换指令进行IO工艺编辑或IO工艺切换操作。

进一步地，本发明实施例提供的一种采煤机控制方法还可以基于非实时控制子系统中的web服务在与采煤机关联的终端设备中创建交互页面。

采煤机控制器通过无线网络或有限网络连入综采面局域网，非实时控制子系统利用web服务单元在网络中提供web服务，连入此局域网的所有设备可以与采煤机关联，并通过创建如图4所示的交互页面，与非实时控制子系统进行数据交互，例如将硬件设备的运行参数在交互页面中进行显示，或是通过交互页面接收用户下发的指令等。

也就是说，本发明实施例提供的方法中，还可以在交互页面中显示实时控制子系统采集的采煤机中至少一硬件设备的运行参数；和/或，通过交互页面接收来自用户的任务调用指令、工艺编制指令、工艺调用指令、IO接口调用指令中至少之一。

在终端设备显示页面显示采煤机运行参数，开发人员可根据采煤机运行参数判断是否需要输入作业指令，作业指令包括但不限于任务调用指令、工艺编辑指令、工艺切换指令、工艺选择指令、IO接口调用指令、IO工艺编辑指令及IO工艺切换指令等，非实时控制子系统通过交互页面接收作业指令，与实时控制子系统配合执行作业操作。

在本发明实施例提供的采煤机控制方法中，在同时运行采煤机控制器的实时控制子系统和非实时控制子系统实现对采煤机的控制的同时，还可以对用户或工作人员提供控制接口，完成对采煤机的控制。

进一步地，本发明实施例提供的方法中，通过在实时控制子系统中完成采煤机硬件设备的实时控制并对控制行为进行模块化处理，非实时控制子系统提供IO服务、工艺管理服务、数据管理服务、模块映射服务等，并对网络内终端设备提供基于以上功能的web服务，不仅可以提升采煤机控制效率、简化工艺编制及工艺切换的流程，还可以在提升与用户的交互性的同时降低对采煤机的控制难度。

本发明实施例还提供了一种采煤机，如图5所示，该采煤机可以包括上述任一实施例的采煤机控制器。

实际应用中，采煤机还包括电机、传感器、开关等一系列硬件设备，由于采煤机的其他硬件结构已被本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。

本发明实施例提供的一种采煤机及其控制器、控制方法，通过采用多核双系统控制的方式，同时运行一个实时控制子系统和一个非实时控制子系统，配合协作完成对采煤机的控制，在同一控制器上搭载两个不同功能的控制系统，可以提升对采煤机的控制效率。实时控制子系统负责完成电机、传感器、开关等硬件设备的实时控制，非实时控制子系统使用Windows系统提供模块映射服务、IO服务、工艺管理服务、数据管理服务、Web服务等功能服务。多核保证处理速度和每个系统有独立的CPU，非实时控制子系统中IO服务使得控制器的IO接口数量不再受硬件IO数量的限制；工艺管理服务可以快速便捷的进行工艺编制、调用和切换，简单易用，不再需要专业的PLC知识或软件知识，大大降低了技术门槛，并大幅提高了易用性；实时控制子系统对主要任务操作进行了模块化处理，使采煤机的动作和流程模块化程度提高，对于工艺流程提供了更好的支持，在采煤机故障诊断、工艺升级等工作上也能体现模块化的优势；在非实时控制子系统基于web服务对开发人员了提供控制系统智能服务的交互接口，大大提高了采煤机控制器的交互性及易用性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，为简洁起见，在此不另赘述。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以物理上相互独立，也可以两个或两个以上功能单元集成在一起，还可以全部功能单元都集成在一个处理单元中。上述集成的功能单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件或者固件的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：所述集成的功能单元如果以软件的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，其包括若干指令，用以使得一台计算设备(例如个人计算机，服务器，或者网络设备等)在运行所述指令时执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，实现前述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件(诸如个人计算机，服务器，或者网络设备等的计算设备)来完成，所述程序指令可以存储于一计算机可读取存储介质中，当所述程序指令被计算设备的处理器执行时，所述计算设备执行本发明各实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：在本发明的精神和原则之内，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案脱离本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种采煤机控制器，其特征在于，包括：

实时控制子系统，与采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集所述硬件设备的运行参数，和/或控制所述硬件设备运行；其中，所述实时控制子系统具有至少一个控制所述采煤机执行任一操作任务的任务模块；

非实时控制子系统，与所述实时控制子系统连接，用于调用所述任务模块，以控制所述实时控制子系统执行所述任务模块对应的操作任务。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述实时控制子系统包括任务划分单元，用于生成控制所述采煤机执行任一操作任务的至少一个任务模块，所述任务模块具有独立的任务接口；

所述非实时控制子系统包括模块映射单元，用于将所述采煤机的各项操作任务映射为对应的任务服务；

在任一所述任务服务被触发时，识别与所述任务服务对应的任务模块及其任务接口，通过所述任务接口调用所述任务模块，以控制所述采煤机执行对应的操作任务。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时控制子系统包括：

数据采集单元，与所述采煤机中至少一个硬件设备相连接，用于采集所述硬件设备的运行参数；

实时控制单元，用于接收所述非实时控制子系统传输的控制指令，根据所述控制指令控制所述采煤机运行。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述非实时控制子系统包括：

IO服务单元，用于提供与所述硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口；

工艺管理单元，用于提供工艺管理服务，所述工艺管理服务包括但不限于工艺编辑、工艺更新、工艺选择和工艺切换；

数据管理单元，用于管理所述数据采集单元采集的所述硬件设备的运行参数；

Web服务单元，用于向与所述采煤机关联的终端设备提供和所述采煤机控制器进行交互的Web服务。

5.一种采煤机控制方法，其特征在于，包括：

通过采煤机控制器中的实时控制子系统生成采煤机执行任一项操作任务时的至少一个任务模块；

将所述任务模块对应映射为所述采煤机控制器的非实时控制子系统中的任务服务；

接收终端设备基于所述非实时控制子系统发出的任务调用指令，识别出所述任务调用指令对应的目标任务服务，及与所述目标任务服务对应的目标任务模块；

调用所述目标任务模块，使所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，各所述任务模块设置有独立的任务接口；

所述调用所述目标任务模块，控制所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务，包括：

通过所述目标任务模块对应的任务接口调用所述目标任务模块，控制所述实时控制子系统执行所述目标任务模块对应的操作任务。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述终端设备基于所述非实时控制子系统发出的工艺编制指令，根据所述工艺编制指令进行相应的工艺编制操作，生成至少一种采煤机工艺；和/或，

接收所述终端设备基于所述非实时控制子系统发出的工艺调用指令，根据所述工艺调用指令控制所述实时控制子系统执行相应的工艺调用操作。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述非实时控制子系统接收所述终端设备基于web服务生成的IO接口调用指令，调用与硬件设备进行数据交互的第一IO接口以及与用户进行数据交互的第二IO接口。

9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述非实时控制子系统中的web服务在与所述采煤机关联的所述终端设备中创建交互页面；

在所述交互页面中显示所述实时控制子系统采集的所述采煤机中至少一硬件设备的运行参数；和/或，

通过所述交互页面接收来自用户的任务调用指令、工艺编制指令、工艺调用指令、IO接口调用指令中至少之一。

10.一种采煤机，其特征在于，包括权利要求1至4任一项所述的采煤机控制器。

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