CN112470997B - 一种禽蛋拾取机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种禽蛋拾取机器人，包括收放单元，其包括转轴以及固接于转轴的两块支撑板，多根皮筋跨设于两支撑板之间，皮筋与两支撑板包围形成笼状结构，相邻的两根皮筋之间的距离小于禽蛋的直径，转轴周侧设有拨料板，拨料板一侧边缘置于相邻的两条皮筋之间；输送单元，其包括置于收放单元一侧的第一传送带，笼状结构内的禽蛋能穿过拨料板边缘和与拨料板相邻的另一根皮筋之间的缝隙。本发明在运动过程中收纳禽蛋，采用有弹性的皮筋减少禽蛋受到的刚性碰撞，同时利用拨料板将禽蛋输送至高点，将禽蛋放出笼状结构，使得禽蛋进入输送单元中，以快速的收纳禽蛋，防止过多的禽蛋堆积，导致禽蛋相互碰撞，造成破损。

Description

一种禽蛋拾取机器人

技术领域

本发明属于智慧农业领域，尤其是涉及一种禽蛋拾取机器人。

背景技术

随着社会发展，5G技术逐渐应用于各个领域，物联网为农业生产节省了很大的劳动力，现在在禽畜养殖中，为了便于收集禽蛋，存在一种自动拾取机器人，其通过终端设备控制机器人运动，拾取自身运动路径上的禽蛋，但是现在的机器人在拾取过程中，由于前端为金属杆围绕成的绞笼状结构，经常出现金属杆与禽蛋直接接触，导致禽蛋破裂，而且对于收纳进绞笼状结构内的禽蛋，由于构成绞笼结构的金属杆通常较细，无法有效的分隔禽蛋，当绞笼内存留的禽蛋较多时，在绞笼输送的过程中，临近的禽蛋相互碰撞，同样造成禽蛋破碎，造成大量浪费，对养殖户造成经济损失，同时破坏禽舍内的环境，不利于禽畜生长。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种禽蛋拾取机器人，以快速的拾取收集禽舍内的禽蛋。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种禽蛋拾取机器人，包括

收放单元，其包括转轴以及两相对设置的支撑板，所述支撑板与转轴同步转动，多根皮筋跨设于两支撑板之间，且皮筋端部置于支撑板边缘，通过多根皮筋与两支撑板包围形成笼状结构，相邻的两根皮筋之间的距离小于禽蛋的直径，所述转轴周侧设有拨料板，所述拨料板能与转轴同步转动，所述拨料板一侧边缘置于相邻的两条皮筋之间，且与拨料板相邻两根皮筋之间的间距大于禽蛋直径，且拨料板边缘与两根相邻的皮筋之间的距离均小于禽蛋直径，所述拨料板边缘能远离其相邻的一根皮筋；

输送单元，其包括第一传送带和承接机构，所述第一传送带置于收放单元一侧，当拨料板边缘远离其相邻的皮筋时，笼状结构内的禽蛋能穿过拨料板边缘和与拨料板相邻的另一根皮筋之间的缝隙，掉落于第一传送带上，通过第一传送带将禽蛋输送至承接机构上。

进一步的，所述承接机构为第二传送带，所述第二传送带上方置有引导单元，所述引导单元包括限位框，限位框朝向第一传送带一侧开有开口，且开口一侧向第一传动带上方延伸出导向条。

进一步的，所述输送单元还包括置于第一传送带和收放单元之间的送料通道，所述送料通道一端临近于收放单元一侧的下方，另一端置于第一传送带上方。

进一步的，所述送料通道的宽度与收放单元的宽度相仿。

进一步的，所述每个拨料板外侧边缘均设有卸料面，在转轴转动的过程中，所述卸料面能与送料通道的底部处于同一平面内。

进一步的，所述限位框包括第一档条，所述第一档条置于第一传送带和第二传送带之间的缝隙处。

进一步的，所述限位框包括第二档条，其置于第二传送带的端部，且第二传送带朝向第二档条方向运动。

进一步的，所述第二传送带的运动方向与第一传送带的运动方向相反。

进一步的，所述第一传送带的输送带上一字排列有多个容纳槽。

进一步的，所述送料通道朝向收放单元的一端的底部固设有拨片，拨片能抵顶于拨料板上。

相对于现有技术，本发明所述的一种禽蛋拾取机器人具有以下优势：

本发明采用笼状结构，在运动过程中收纳禽蛋，采用有弹性的皮筋减少禽蛋受到的刚性碰撞，减少禽蛋破损概率，同时利用拨料板将禽蛋输送至高点后，将禽蛋放出笼状结构，使得禽蛋进入输送单元中，以快速的收纳禽蛋，防止过多的禽蛋堆积在笼状结构内，导致禽蛋相互碰撞，造成破损；

采用限位框保护第二传送带上的禽蛋，防止禽蛋脱离第二传送带，造成损伤；

采用第一档条，阻止从送料通道冲出的禽蛋直接进入第二传送带上，冲撞第二传送带内的禽蛋。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为收放单元与输送单元整体结构示意图；

图2为收放单元与送料通道配合结构示意图；

图3为收放单元框架结构示意图；

图4为拨料板与支撑板结构示意图；

图5为拨料板端部结构示意图；

图6为拨片与拨动槽配合示意图；

图7为收放单元截面示意图；

图8为收放单元在工作中与禽蛋配合关系示意图；

图9为输送单元结构示意图。

附图标记说明：

1-收放单元；11-转轴；111-转动槽；112-抵挡壁；113-释放壁；12-固定环架；121-架体；122-固定脚；13-支撑板；131-限位槽；14-拨料板；141-卸料面；142-拨动槽；144-限位柱；143-导向柱；145-滑动槽；15-拨动间隙；16-皮筋；17-支撑片；2-输送单元；21-第一传送带；211-容纳槽；22-第二传送带；23-送料通道；231-拨片；3-引导单元；31-限位框；311-第一档条；312-第二档条；32-导向条；33-开口。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明所述的禽蛋拾取机器人，包括车体以及置于车体前端的收放单元1(在附图1中，为了能清楚的显示车体内的结构，故省略车体结构)；

所述收放单元1，其包括转轴11以及两相对设置的支撑板13，所述支撑板13与转轴11同步转动，两支撑板13之间设有一对固定环架12，所述固定环架12分别固设于两支撑板13上，且所述固定环架12直径与支撑板13的直径相仿，使得固定环架12的边缘临近于支撑板13的边缘，且每个固定环架12与支撑板13之间留有拨动间隙15，多根皮筋16跨设于两固定环架12之间，且每根皮筋16两端分别与两固定环架12固接，通过多根皮筋16与两支撑板13包围形成笼状结构，相邻的两根皮筋16之间的距离小于禽蛋的直径，在工作中，转轴11转动，当皮筋16与禽蛋接触时，皮筋16与禽蛋接触，受力张开，使得禽蛋进入笼状结构内，之后皮筋16收缩，防止禽蛋脱离笼状结构；

所述转轴11周侧设有拨料板14，所述转轴11沿周开有多条转动槽111，所述转动槽111内固设有铰接轴，所述拨料板14的一侧边缘与铰接轴转动连接，使得拨料板14能与转轴11同步转动，所述拨料板14另一侧边缘置于相邻的两条皮筋16之间，且与拨料板14相邻两根皮筋16之间的间距大于禽蛋直径，且拨料板14边缘与两根相邻的皮筋16之间的距离均小于禽蛋直径，所述拨料板14边缘能远离其相邻的一根皮筋16，在转轴11转动过程中，利用拨料板14支撑禽蛋，使得禽蛋脱离地面并与拨料板14同步转动，此时，由于拨料板14边缘与皮筋16之间的间距较小，禽蛋无法离开笼状结构，但是当拨料板14受到外力向一侧的皮筋16运动时，拨料板14与另一侧的皮筋16间距增大，直至拨料板14的边缘与皮筋16之间的间距大于禽蛋直径，使得禽蛋离开笼状结构，具体的，所述转动槽111包括抵顶壁和释放壁113，且抵顶壁和释放壁113相互垂直，所述且当拨料板14不受外力时，拨料板14的一侧板面抵顶于抵顶壁上，此时拨料板14的边缘与其相邻的两根皮筋16之间的间距均小于禽蛋直径，防止禽蛋离开笼状结构；

为了使得拨料板14的板面抵顶于抵顶壁上，在拨料板14两端还向下延伸出弧形的导向柱143，所述支撑板13内侧固设有与导向柱相对应的支撑片17，所述支撑片17上开有导向孔，所述导向柱143能穿过导向孔，且所述导向柱143上套设有弹簧(为了能清楚展示导向柱143结构，图4中弹簧被隐藏)，弹簧一端抵顶于支撑片17上，另一端抵顶于拨料板14上，导向柱143和支撑片17置于拨动间隙15内；为了使得拨料板14在适当的位置绕铰接轴转动，在拨料板14两侧分别开有拨动槽，且拨动槽和导向柱分别置于拨料板14两侧，收放单元1的一侧固设有拨片231，在收放单元1转动过程中，拨片231能抵顶于拨动槽的槽底，拨料板14受力压缩导向柱上的弹簧，使得拨料板14绕铰接轴转动，拨料板14的一侧边缘远离其相邻的其中一根皮筋16，使得禽蛋能从皮筋16与拨料板14之间的缝隙离开笼状结构，所述拨动槽和拨片231置于拨动间隙15内，所述支撑片17和导向柱143与转轴11之间的距离小于拨动槽和拨片231与转轴11之间的距离，以防止拨片231与导向柱143和支撑片17发生干涉，所述拨料板14两端开有滑动槽145，所述固定环架12置于滑动槽145内，所述拨动间隙15小于禽蛋半径；

所述拨料板14两端外侧边缘分别向外延伸出限位柱144，所述支撑板13上开有弧形的限位槽131，所述限位槽131所在的弧形的圆形处于铰接轴上，所述限位柱144插入限位槽131内。

所述车体内设置有输送禽蛋的输送单元2，其包括第一传送带21、送料通道23和承接机构，所述送料通道23一端临近于收放单元1一侧的下方，另一端置于第一传送带21上方,且送料通道23靠近收放单元1一端呈弧形，使得送料通道23能更接近笼状结构，所述第一传送带21上包括输送带以及带动输送带转动的转辊，所述输送带中部开有容纳槽211，当禽蛋通过输送通道后，禽蛋掉落在第一传送带21上，随着传送带运动，在输送带上滚动最后进入容纳槽211内，通过第一传送带21将禽蛋输送至承接机构内，所述承接机构可以是托盘、箱体等具有收纳功能的结构，在本实施例中，承接单元为第二传送带22，所述第二传送带22置于第一传送带21一侧，且第二传送带22运动的起始端临近于第一传送带21运动的末端，为了节省车体空间，所述第二传送带22与第一传送带21平行设置，且第二传送带22与第一传送带21的运动方向相反，所述第二传送带22上方设有一个引导单元3，所述引导单元3包括限位框31和导向条，所述限位框31朝向第一传送带21一侧开有开口33，且开口33一侧向第一传动带上方延伸出导向条32，且导向条32置于第一传送带21运动方向的末端，且导向条32为弧形，当禽蛋在第一传送带21上运动时，禽蛋到达预定位置与导向条32接触，通过导向条改变禽蛋的运动方形，将禽蛋引导至第二传送带22运动方向的起始位置，通过第二传送带22的运动将禽蛋输送至远离限位框31开口33的位置，防止后续的禽蛋运动时与前方的禽蛋发生碰撞导致禽蛋破碎。

为了使得禽蛋能顺利通过输送通道，输送通道倾斜设置，所述限位框31包括第一档条311和第二档条312，所述第一档条311置于第一传送带21和第二传送之间，当禽蛋通过输送通道时，具有一定的初速度，利用第一档条311阻止禽蛋越过第一传送带21进入第二传送带22内，与第二传送带22上的禽蛋发生碰撞；所述限位框31还包括第二档条312，所述第二档条312置于第二传送带22运动方向的末尾处，阻止禽蛋运动至第二传送带22末尾处时掉落出第二传送带22，所述第二传送带22的输送速度小于第一传送带21的输送速度，防止第二传送带22上的禽蛋在第二传送带22上运动的过快，导致禽蛋相互碰撞，造成蛋壳破碎。所述第一传送带21、第二传送带22、限位框31和导向条32上均包裹有海绵垫，防止禽蛋与上述结构碰撞造成蛋壳破碎。

所述送料通道23的宽度与收放单元1的宽度相仿。

所述每个拨料板14外侧边缘均设有卸料面141，在转轴11转动的过程中，所述卸料面141能与送料通道23的底部处于同一平面内，所述拨片231固设于送料通道23朝向收放单元1的一端的底部。

所述拨料板14外侧边缘倒有圆角。

所述固定环架12包括环形的架体121以及固定脚122，所述固定脚122的两端分别与环形架体121和支撑板13固接，所述皮筋16的端部固设于环形架体121上。

本发明所述的禽蛋拾取机器人，在工作过程中，操作人员可控制车体运动，或车体接收到工作信号自动启动，在禽舍内运动，同时收放单元1与禽舍地面滚动接触，当前方有禽蛋时，在大多数情况下，收放单元1的皮筋16与禽蛋接触，使得禽蛋进入笼状结构内，当出现拨料板14与禽蛋接触的情况时，由于禽舍地面通常铺设有垫料，在拨料板14边缘与禽蛋接触的瞬间，禽蛋下陷，同时拨料板14受支撑力绕铰接轴转动，随着车体继续向前运动，禽蛋被收纳进笼状结构内，完成禽蛋收纳，此时拨料板14在弹簧的作用下恢复原位；随着车体运动，转轴11继续转动，拨料板14支撑禽蛋向上运动，直至拨料板14与拨片231接触，拨料板14外侧边缘被向下按压，使得拨料板14边缘与皮筋16之间的间距增加，禽蛋沿卸料面141滚动至送料通道23内，落入第一传送带21上，之后禽蛋随着第一传送带21的运动方向运动，通过导向条32将第一传送带21上的禽蛋引导向第二传送带22进行收纳。本领域技术人员应当知道，在本领域中车体能打开，在完成禽舍内擒蛋的采集后，工作人员可以打开车体，取出第二传送带22上的禽蛋。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：包括

收放单元(1)，其包括转轴(11)以及两相对设置的支撑板(13)，所述支撑板(13)与转轴(11)同步转动，多根皮筋(16)跨设于两支撑板(13)之间，且皮筋(16)端部置于支撑板(13)边缘，通过多根皮筋(16)与两支撑板(13)包围形成笼状结构，相邻的两根皮筋(16)之间的距离小于禽蛋的直径，所述转轴(11)周侧设有拨料板(14)，所述拨料板(14)能与转轴(11)同步转动，所述拨料板(14)一侧边缘置于相邻的两条皮筋(16)之间，且与拨料板(14)相邻两根皮筋(16)之间的间距大于禽蛋直径，且拨料板(14)边缘与两根相邻的皮筋(16)之间的距离均小于禽蛋直径，所述拨料板(14)边缘能远离其相邻的一根皮筋(16)；

在拨料板(14)两端还向下延伸出弧形的导向柱(143)，所述支撑板(13)内侧固设有与导向柱(143)相对应的支撑片(17)，所述导向柱(143)上套设有弹簧，弹簧一端抵顶于支撑片(17)上，另一端抵顶于拨料板(14)上，收放单元(1)的一侧固设有拨片(231)，在收放单元(1)转动过程中，拨片(231)能抵顶于拨料板(14)上，拨料板(14)受力压缩导向柱(143)上的弹簧，使得拨料板(14)绕铰接轴转动；

输送单元(2)，其包括第一传送带(21)和承接机构，所述第一传送带(21)置于收放单元(1)一侧，当拨料板(14)边缘远离其相邻的皮筋(16)时，笼状结构内的禽蛋能穿过拨料板(14)边缘和与拨料板(14)相邻的皮筋(16)之间的缝隙，掉落于第一传送带(21)上，通过第一传送带(21)将禽蛋输送至承接机构上。

2.根据权利要求1所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述承接机构为第二传送带(22)，所述第二传送带(22)上方置有引导单元(3)，所述引导单元(3)包括限位框(31)，限位框(31)朝向第一传送带(21)一侧开有开口(33)，且开口(33)一侧向第一传动带上方延伸出导向条(32)。

3.根据权利要求1所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述输送单元(2)还包括置于第一传送带(21)和收放单元(1)之间的送料通道(23)，所述送料通道(23)一端临近于收放单元(1)一侧的下方，另一端置于第一传送带(21)上方。

4.根据权利要求3所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述送料通道(23)的宽度与收放单元(1)的宽度相仿。

5.根据权利要求2所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述每个拨料板(14)外侧边缘均设有卸料面(141)，在转轴(11)转动的过程中，所述卸料面(141)能与送料通道(23)的底部处于同一平面内。

6.根据权利要求2所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述限位框(31)包括第一档条(311)，所述第一档条(311)置于第一传送带(21)和第二传送带(22)之间的缝隙处。

7.根据权利要求2所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述第二传送带(22)置于第一传送带(21)侧方，其运动方向与第一传送带(21)的运动方向相反。

8.根据权利要求7所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述限位框(31)包括第二档条(312)，其置于第二传送带(22)的端部，且第二传送带(22)朝向第二档条(312)方向运动。

9.根据权利要求1所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述第一传送带(21)的输送带上一字排列有多个容纳槽(211)。

10.根据权利要求3所述的一种禽蛋拾取机器人，其特征在于：所述拨片(231)置于送料通道(23)朝向收放单元(1)的一端底部。

Images