CN112468716A - 摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN112468716A CN202011204871.7A CN202011204871A CN112468716A CN 112468716 A CN112468716 A CN 112468716A CN 202011204871 A CN202011204871 A CN 202011204871A CN 112468716 A CN112468716 A CN 112468716A
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Abstract

本公开涉及一种摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备，解决了相关技术中摄像头视角失真导致的摄像头采集的图像中乘客成像面积不合理等技术问题。该方法包括：获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标；根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标；根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数；根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。

Description

摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及图像处理技术领域，具体地，涉及一种摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
公交车车载监控摄像头多安装在车厢内前部的车顶处，该安装特点会导致摄像头视角失真，造成摄像头采集的图像中位于车厢内前部的乘客成像面积较大，位于车厢后内部的乘客成像面积过小，且采用该图像对公交车内乘客的人数进行统计与分析会导致获得的人群密度分析图中不同位置的人群密度值失去可比性，使得分析结果误差大，不能准确的对车内乘客的人数进行统计和分析。
发明内容
本公开的目的是提供一种摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备，可解决相关技术中摄像头视角失真导致的摄像头采集的图像中乘客成像面积不合理等技术问题。
根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种摄像头视角矫正方法，应用于车辆，所述方法包括：
获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标；
根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标；
根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数；
根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。
可选地，各所述第二顶点坐标与各所述第一顶点坐标分别对应，所述根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数，包括：
针对每一所述第一顶点坐标，根据该第一顶点坐标和与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标构建多元一次方程；
对3N个所述多元一次方程进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中N为所述第一顶点坐标的个数。
可选的，所述待显示的目标图像的顶点与所述摄像头的距离一致，所述根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标，包括：
根据所述图像的长宽比，预设的成像大小，所述目标图像的顶点以及所述摄像头的距离，确定所述目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标。
可选的，所述目标图像上的各点与所述图像中的点对应，所述根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示，包括：
根据所述透视变换参数将所述图像的点变换为构建所述目标图像的对应所述图像的点，对构建好的所述目标图像进行显示。
根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种摄像头视角矫正装置，应用于车辆，所述装置包括：
第一获取模块，被配置成用于获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标；
第二获取模块，被配置成用于根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标；
第一执行模块，被配置成用于根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数；
第二执行模块，被配置成用于根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。
可选的，所述第一执行模块被配置成用于针对每一所述第一顶点坐标，根据该第一顶点坐标和与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标构建多元一次方程，其中，所述第二顶点坐标与各所述第一顶点坐标分别对应；
对3N个所述多元一次方程进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中N为所述第一顶点坐标的个数。
可选的，所述第二获取模块被配置成用于根据所述图像的长宽比，预设的成像大小，所述目标图像的顶点以及所述摄像头的距离，确定所述目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标，其中，所述待显示的目标图像的顶点与所述摄像头的距离一致。
可选的，所述第二执行模块被配置成用于针对所述图像中的任一点，将所述透视变换参数和所述图像的点的坐标带入透视变换矩阵中；
根据所述透视变换参数将所述图像的点变换为构建所述目标图像的对应所述图像的点，对构建好的所述目标图像进行显示。
根据本公开实施例的第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的摄像头视角矫正方法的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述的摄像头视角矫正方法的步骤。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内各顶点坐标作为第一顶点坐标，根据图像的长宽比以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在图像坐标系内的各顶点作为第二顶点坐标，根据第一顶点坐标和第二顶点坐标确定图像和目标图像之间的透视变换参数，根据该透视变换参数将图像变换为目标图像并进行显示，减小了因摄像头视角失真导致的图像中不同位置的像素点在其对应的实际区域面积之间的差异，保证了通过目标图像进行训练的模型输出的人群密度图中。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种摄像头视角矫正方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种摄像头视角矫正方法的摄像头与图像的关系的示意图
图3是根据一示例性实施例示出的步骤S130的流程图。
图4是根据一示例性实施例示出的采用一种摄像头视角矫正方法的矫正前与矫正后的图像的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种摄像头视角矫正装置的示意图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“S110”、“S120”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤。
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在介绍本公开实施例提供的一种摄像头视角矫正方法、装置、存储介质及电子设备之前，首先对本公开的应用场景进行介绍，本公开提供的摄像头视角矫正方法可以应用车辆，所述车辆例如可以是公交车。
现有的公交车多通过在车厢内前部的车顶处的载监控摄像头来获取公交车内的图像，但发明人发现该安装特点会导致图像中位于车厢内前部的乘客成像面积较大，位于车厢后内部的乘客成像面积过小，且采用该图像对公交车内乘客的人数进行统计与分析会导致获得的人群密度分析图中不同位置的人群密度值失去可比性，使得分析结果误差大，不能准确的对车内乘客的人数进行统计和分析。
为了解决上述技问题，本公开提供一种摄像头视角矫正方法，以该方法应用于公交车为例，图1是根据一示例性实施例示出的一种摄像头视角矫正方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
在步骤S110中，获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标。
在步骤S120中，根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标。
在步骤S130中，根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数。
在步骤S140中，根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。
具体的，目标图像所在的平面与摄像头的拍摄角度垂直，避免摄像头拍摄角度过小导致的视角失真问题。
举例说明，如图2所示，获取公交车监控摄像头获取的图像I在图像坐标系内的各顶点坐标R1(x1，y1)，R2(x2，y2)，R3(x3，y3)，R4(x4，y4)作为第一顶点坐标，根据图像I的长宽比以及待显示的目标图像I’的预设的成像大小，确定目标图像在图像坐标系内的各顶点坐标R’1(x’1，y’1)，R’2(x’2，y’2)，R’3(x’3，y’3)，R’4(x’4，y’4)作为第二顶点坐标，根据第一顶点坐标R1(x1，y1)，R2(x2，y2)，R3(x3，y3)，R4(x4，y4)与第二顶点坐标R’1(x’1，y’1)，R’2(x’2，y’2)，R’3(x’3，y’3)，R’4(x’4，y’4)确定图像I与目标图像I’之间的透视变换参数，再根据该透视变换参数将图像I变换为目标图像I’并对目标图像进行显示。
本公开的摄像头视角矫正方法将获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内各顶点坐标作为第一顶点坐标，根据图像的长宽比以待显示的目标图像预设的成像大小，确定目标图像在图像坐标系内的各顶点作为第二顶点坐标，根据第一顶点坐标和第二顶点坐标确定图像和目标图像之间的透视变换参数，根据该透视变换参数将图像变换为目标图像并进行显示，无需改变摄像头的安装位置，减小了因摄像头视角失真导致的图像中不同位置的像素点在其对应的实际区域面积之间的差异，保证了通过目标图像进行训练的乘客客流统计模型输出的人群密度图中不同区域位置的人群密度值具有可比性。
可选的，在步骤S120中，所述待显示的目标图像的顶点与所述摄像头的距离一致，所述根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标，可以包括：
根据所述图像的长宽比，预设的成像大小，所述目标图像的顶点以及所述摄像头的距离，确定所述目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标。
举例说明，如图2所示，目标图像I’在图像坐标系内的各顶点坐标与摄像头的距离一致，摄像头获取的图像I的长宽比为3：1，目标图像I’的预设成像大小为12*4，以及目标图像I’与摄像头的距离，确定目标图像I’在图像坐标系内的各顶点坐标为R’1(x’1，y’1)，R’2(x’2，y’2)，R’3(x’3，y’3)，R’4(x’4，y’4)，作为第二顶点坐标。
可选的，如图3所示，在步骤S130中，可以包括：
在步骤S1301中，针对每一所述第一顶点坐标，根据该第一顶点坐标和与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标构建多元一次方程；
在步骤S1302中，对3N个所述多元一次方程进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中N为所述第一顶点坐标的个数。
具体的，构建多元一次方程是基于以下计算式实现的：
第一计算式：
Figure BDA0002756674920000071
其中，x、y为图像的顶点坐标，a、b、c为中间变量。
第二计算式：
Figure BDA0002756674920000081
其中，x’，y’为目标图像的顶点坐标。
对上述两个计算式进行变形可得到多元一次方程，如下：
xa11+ya12+a13＝cx’，
xa21+ya22+a23＝cy’，
xa31+ya32+a33＝c。
举例说明，第一顶点坐标R1(x1，y1)，R2(x2，y2)，R3(x3，y3)，R4(x4，y4)与第二顶点坐标R’1(x’1，y’1)，R’2(x’2，y’2)，R’3(x’3，y’3)，R’4(x’4，y’4)分别对应。
根据第一顶点坐标R1(x1，y1)和与第一顶点坐标对应的第二顶点坐标R’1(x’1，y’1)构建的四元一次方程包括：
将第一计算式和第二计算式进行变形，得到多元一次方程，将坐标R1(x1，y1)和第二顶点坐标R’1(x’1，y’1)带入多元一次方程中，得到3个四元一次方程，如下：
x1a11+y1a12+a13＝cx’1，
x1a21+y1a22+a23＝cy’1，
x1a31+y1a32+a33＝c。
同理，第一顶点坐标R2(x2，y2)和第二顶点坐标R’2(x’2，y’2)构建四元一次方程包括：
x2a11+y2a12+a13＝cx’2，
x2a11+y2a12+a13＝cx’2，
x2a21+y2a22+a23＝cy’2，
x2a31+y2a32+a33＝c。
第一顶点坐标R3(x3，y3)和第二顶点坐标R’3(x’3，y’3)构建四元一次方程包括：
x3a11+y3a12+a13＝cx’3，
x3a21+y3a22+a23＝cy’3，
x3a31+y3a32+a33＝c。
第一顶点坐标R4(x4，y4)和第二顶点坐标R’4(x’4，y’4)构建四元一次方程包括：
x4a11+y4a12+a13＝cx’4，
x4a21+y4a22+a23＝cy’4，
x4a31+y4a32+a33＝c。
将这12个多元一次方程组合为3个四元一次方程组，包括：
Figure BDA0002756674920000091
Figure BDA0002756674920000092
Figure BDA0002756674920000101
对这3个四元一次方程组进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中，透视变换参数包括：a11、a12、a13、a21、a22、a23、a31、a32、a33。
可选的，在步骤S140中，所述目标图像上的各点与所述图像中的点对应，所述根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示，可以包括：
根据所述透视变换参数将所述图像的点变换为构建所述目标图像的对应所述图像的点，对构建好的所述目标图像进行显示。
具体的，将透视变换参数与图像中需变换的点的坐标带入透视变换矩阵，以将图像变换为目标图像，并进行显示。
其中，透视变换矩阵是根据第一计算式和第二计算式变形得到的，如下：
Figure BDA0002756674920000102
举例说明，如图2所示，将透视变换参数a11、a12、a13、a21、a22、a23、a31、a32、a33和图像中需变换的点的坐标P(x、y)带入透视变换矩阵中：
Figure BDA0002756674920000103
对矩阵进行求解，得到目标图像点的坐标分别为P’(x’，y’)。如图4所示，将构成图像的所有像素点的坐标如R1(x1，y1)，R2(x2，y2)，R3(x3，y3)，R4(x4，y4)等均通过透视变换矩阵转换为构成目标图像的点的坐标R’1(x’1，y’1)，R’2(x’2，y’2)，R’3(x’3，y’3)，R’4(x’4，y’4)，得到目标图像，对目标图像进行显示。
具体的，可通过Faster RCNN(目标检测分类模型)，目标检测分类方法和FCN(卷积神经网络模型)对本方法进行验证。
举例说明，采用目标图像训练Faster RCNN，得到矫正后的模型PC-Faster RCNN，Faster RCNN对应的MAE(Mean Absolute Error，平均绝对误差)值为6.44，PC-Faster RCNN对应的MAE值为4.87，可见MAE值由原本的6.44下降至4.87。
采用目标图像训练FCN，得到矫正后的模型PC-FCN，FCN对应的MAE值为3.77，PC-FCN对应的MAE值为2.42，可见ME值会由原本的3.77下降至2.42。如下表所示：
原模型 MAE值 矫正后的模型 MAE值
Faster RCNN 6.44 PC-Faster RCNN 4.87
FCN 3.77 PC-FCN 2.42
可见，通过目标图像对Faster RCNN和FCN进行矫正后，提高了Faster RCNN识别图像中的目标乘客的准确性，保证了FCN输出的人群密度图中不同区域位置的人群密度值具有可比性。
图5是根据一示例性实施例示出的一种摄像头视角矫正装置的示意图，如图5所示，该摄像头视角矫正装置1300包括第一获取模块1301、第二获取模块1302、第一执行模块1303和第二执行模块1304。
第一获取模块1301，被配置成用于获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标；
第二获取模块1302，被配置成用于根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标；
第一执行模块1303，被配置成用于根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数；
第二执行模块1304，被配置成用于根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。
本公开的摄像头视角矫正装置将获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内各顶点坐标作为第一顶点坐标，根据图像的长宽比以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在图像坐标系内的各顶点作为第二顶点坐标，根据第一顶点坐标和第二顶点坐标确定图像和目标图像之间的透视变换参数，根据该透视变换参数将图像变换为目标图像并进行显示，无需改变摄像头的安装位置，减小了因摄像头视角失真导致的图像中不同位置的像素点在其对应的实际区域面积之间的差异，保证了通过目标图像进行训练的模型输出的人群密度图中。
可选的，所述第一执行模块1303可以被配置成用于针对每一所述第一顶点坐标，根据该第一顶点坐标和与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标构建多元一次方程，其中，所述第二顶点坐标与各所述第一顶点坐标分别对应；
对3N个所述多元一次方程进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中N为所述第一顶点坐标的个数。
可选的，所述第二获取模块1302可以被配置成用于根据所述图像的长宽比，预设的成像大小，所述目标图像的顶点以及所述摄像头的距离，确定所述目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标，其中，所述待显示的目标图像的顶点与所述摄像头的距离一致。
可选的，所述第二执行模块1304可以被配置成用于针对所述图像中的任一点，将所述透视变换参数和所述图像的点的坐标带入透视变换矩阵中；
根据所述透视变换参数将所述图像的点变换为构建所述目标图像的对应所述图像的点，对构建好的所述目标图像进行显示。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的摄像头视角矫正方法的步骤。
具体的，该计算机可读存储介质可以是闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器等等。
关于上述实施例中的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被执行时的车辆起步方法步骤已将在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处不做详细阐述。
本公开还提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述的摄像头视角矫正方法的步骤。
本公开提供的电子设备将获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内各顶点坐标作为第一顶点坐标，根据图像的长宽比以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在图像坐标系内的各顶点作为第二顶点坐标，根据第一顶点坐标和第二顶点坐标确定图像和目标图像之间的透视变换参数，根据该透视变换参数将图像变换为目标图像并进行显示，无需改变摄像头的安装位置，减小了因摄像头视角失真导致的图像中不同位置的像素点在其对应的实际区域面积之间的差异，保证了通过目标图像进行训练的模型输出的人群密度图中。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图。该电子设备可以应用于公交车上，如图6所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的摄像头视角矫正方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如图像的各顶点坐标、图像的长宽比、预设的成像大小等等。
该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(NearField Communication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的摄像头视角矫正方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的摄像头视角矫正方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的摄像头视角矫正方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的摄像头视角矫正方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种摄像头视角矫正方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标；
根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标；
根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数；
根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述第二顶点坐标与各所述第一顶点坐标分别对应，所述根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数，包括：
针对每一所述第一顶点坐标，根据该第一顶点坐标和与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标构建多元一次方程；
对3N个所述多元一次方程进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中N为所述第一顶点坐标的个数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待显示的目标图像的顶点与所述摄像头的距离一致，所述根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标，包括：
根据所述图像的长宽比，预设的成像大小，所述目标图像的顶点以及所述摄像头的距离，确定所述目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像上的各点与所述图像中的点对应，所述根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示，包括：
根据所述透视变换参数将所述图像的点变换为构建所述目标图像的对应所述图像的点，对构建好的所述目标图像进行显示。
5.一种摄像头视角矫正装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：
第一获取模块，被配置成用于获取摄像头采集到的图像在图像坐标系内的各顶点坐标作为第一顶点坐标；
第二获取模块，被配置成用于根据所述图像的长宽比，以及预设的成像大小，确定待显示的目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标；
第一执行模块，被配置成用于根据所述第一顶点、所述第二顶点确定所述图像与所述目标图像之间的透视变换参数；
第二执行模块，被配置成用于根据所述透视变换参数将所述图像变换为所述目标图像并进行显示。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一执行模块被配置成用于针对每一所述第一顶点坐标，根据该第一顶点坐标和与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标构建多元一次方程，其中，所述第二顶点坐标与各所述第一顶点坐标分别对应；
对3N个所述多元一次方程进行求解，得到用于将每一所述第一顶点坐标变换到与该第一顶点坐标对应的第二顶点坐标的透视变换参数，其中N为所述第一顶点坐标的个数。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块被配置成用于根据所述图像的长宽比，预设的成像大小，所述目标图像的顶点以及所述摄像头的距离，确定所述目标图像在所述图像坐标系内的各顶点坐标作为第二顶点坐标，其中，所述待显示的目标图像的顶点与所述摄像头的距离一致。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二执行模块被配置成用于针对所述图像中的任一点，将所述透视变换参数和所述图像的点的坐标带入透视变换矩阵中；
根据所述透视变换参数将所述图像的点变换为构建所述目标图像的对应所述图像的点，对构建好的所述目标图像进行显示。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的摄像头视角矫正方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-4中任一项所述的摄像头视角矫正方法的步骤。
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