CN107464266A - 摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种摄像机标定参数的校正方法，包括：在标定摄像机后，由标识物在拍摄图像中的坐标根据内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；如果标识物的理论坐标与标识物在标准图像中的坐标不匹配，则修改标识物的理论坐标，使其与标准图像中的坐标匹配；由修改后的标识物的理论坐标根据外参数计算得到调整坐标；计算调整坐标和标识物在拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。相应地，本发明还公开一种摄像机标定参数的校正装置、设备和存储介质，本发明实现对摄像机标定参数的校正，降低标定的误差，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。

Description

摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及摄像机标定技术，尤其涉及一种摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

摄像机标定是为确定空间物体表面某点的几何位置与其在拍摄图像中对应点之间的相互关系而建立摄像机成像几何模型，求解几何模型参数(即摄像机参数)的过程。

但是，摄像机标定并非任何情况上都能获得满意的标定结果，其受环境的影响会导致标定误差较大，影响后续还原真实物体图像的效果。

发明内容

本发明提供一种摄像机标定参数的校正方法、装置、设备和存储介质，以实现对摄像机标定参数的校正，降低标定的误差，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。

第一方面，本发明实施例提供了一种摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，包括：

根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

第二方面，本发明实施例还提供了一种摄像机标定参数的校正装置，包括：

标定模块，用于根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

坐标计算模块，用于由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

修改模块，用于如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

调整计算模块，用于由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

参数计算模块，用于计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

摄像机，用于拍摄图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述的摄像机标定参数的校正方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的摄像机标定参数的校正方法。

本发明实施例通过在标定摄像机后，根据标定参数计算得到标识物的理论坐标，如果该理论坐标与标识物在标准图像中的坐标不匹配，则使用匹配的坐标根据外参数计算得到调整坐标，以根据调整坐标与拍摄图像中的坐标之间的映射关系重新获得降低误差的内参数。由于环境因素影响摄像机成像的畸变程度，造成对内参数的计算误差，因此本发明实施例根据初步计算获得的外参数获得调整坐标去校正内参数，解决现有技术摄像机标定受环境的影响会导致标定误差较大的问题，实现降低标定的误差的效果，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的摄像机标定参数的校正方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的摄像机拍摄的包含板书内容的图像；

图3是本发明实施例一中的消除内参数畸变的图像；

图4是本发明实施例一中的书写板显示的图像；

图5是本发明实施例二提供的摄像机标定参数的校正方法的流程图；

图6是本发明实施例三提供的摄像机标定参数的校正装置的结构示意图；

图7是本发明实施例四提供的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的摄像机标定参数的校正方法的流程图，本实施例可适用于对摄像机标定后，校正摄像机的参数以减小标定误差的情况，该方法可以由摄像机标定参数的校正装置来执行，具体包括如下步骤：

步骤110、根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

其中，标准图像可由目标面板承载；在标定过程中，可通过张贴棋盘格图像或其它设有标识物的标准图像使目标面板上显示标准图像；

摄像机的内参数包括相机主点、焦距和畸变参数等，可用θ表示；摄像机的外参数为标准图像与由拍摄图像消除内参数引起的畸变后得到的图像之间的单应性矩阵，可用M表示；设标准图像的某一坐标为P_B(u_B,v_B,0)，则拍摄图像中对应的坐标P_I(u_I,v_I,0)＝f(P_B；θ,M)。

步骤120、由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

其中，理论坐标即为P_I根据P_I(u_I,v_I,0)＝f(P_B；θ,M)计算得到的坐标值P_B。

步骤130、如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

其中，修改后的所述标识物的理论坐标为在无误差的情况下由P_I根据内参数θ和外参数M计算应得的准确的坐标值。

步骤140、由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

其中，若内参数和外参数准确，则理论坐标应与标准图像中的坐标匹配；若不匹配则需要校正参数，由于外参数是消除内参数畸变后得到的图像与拍摄图像之间的单应性矩阵，其不受标定环境影响，因此可利用修改后的理论坐标和外参数M，求出调整坐标P_C＝MP_B。

步骤150、计算所述调整坐标和所述标识物在所述摄像机拍摄的图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

其中，设坐标映射参数为θ’，显然，P_I(u_I,v_I,0)＝f(P_C；θ’)；将内参数θ校正为θ’则可获得准确的标定结果。

摄像机标定可广泛应用于图像测量或机器视觉应用等技术领域。例如，应用于教学领域，可以拍摄包含教学板书内容的图像，然后利用摄像机标定的参数还原书写板上呈现的图像。如图2所示，是通过摄像机拍摄的包含板书内容的图像。在经摄像机标定得到摄像机的内参数后，可获得如图3所示的消除内参数畸变的图像。如图4所示，是书写板显示的图像，相当于标准图像。

下面结合图2至图4，以摄像机标定在拍摄板书图像中的应用来说明本实施例的工作原理：

在摄像机标定过程，将棋盘格图像张贴在书写板上，从多个角度对棋盘格图像拍摄；利用棋盘格图像中格子的顶点在棋盘格图像和拍摄的图像中的坐标关系，使用张氏标定法或其他更复杂的标定方法，可以获得摄像机的内参数θ和外参数M。若所获参数无误差，则在拍摄了图2所示的图像后，可以根据P_I(u_I,v_I,0)＝f(P_B；θ,M)得到图2和图4之间的坐标映射关系，将图2中坐标位置的色彩特征值(如RGB值或灰度值等表征该坐标上的色彩的特征值)插值到图4中对应的坐标，可以得到图4所示的图像。但如果标定过程有误差，则得到的图像中一些图案的位置会与图4所示的图像不一致，特别地，棋盘格图像中作为标识物的格子的顶点位置会偏移，即根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标与标识物在书写板显示的图像中的坐标不匹配。按照本实施例，会将标识物的理论坐标校正为与标识物在书写板显示的图像中的坐标相匹配；具体校正的方法可以是使用标识物在书写板显示的图像中的坐标作为理论坐标，也可以是将根据内参数和外参数得到的图像展示给用户，由用户进行人工微调。然后利用校正后的理论坐标，获得标识物在如图3所示的图像中的坐标P_C，进而求解图3和图2之间的坐标映射参数，作为校正后的内参数，降低标定的误差。

在上述技术方案的基础上，使目标面板显示标准图像，还可以通过投影仪将设有多个标识物的标准图像，如棋盘格图像，投影至目标面板来实现。相比于将棋盘格图像张贴在目标面板上，投影至目标面板的方式由于投影比例可以控制，使得可以保证与目标面板尺寸比例一致；且棋盘格图像不受打印精度等问题影响其黑白格之间的间距，使得标定准确性提高。只要事先调整好投影仪的角度和位置，就可以随时不需要人工张贴操作就可以使目标面板显示标准图像，在一些特定的场合，例如标定拍摄板书图像的摄像机，可以使标定和校正过程在正常使用书写板的情况下进行，即随时可以重新标定，以避免在课堂上场若标定参数丢失则无法及时记录板书信息，提高操作的可靠性。

使目标面板显示标识物，还可以将标识物印制在目标面板，使目标面板呈现带有标识物的标准图像。标识物是目标面板固有的，其坐标不会轻易发生改变，因此标定精度高。且标识物可设置在目标面板边框上(如图3圈选的书写板的四个角上设有标识物)，以免遮住目标面板的内容，使得求取映射关系可以在正常使用目标面板的情况下进行，随时可以重新标定，提高及时保存图像的可靠性。

对于特制的标识物，需要用图像检测算法读取标识物的坐标。对于颜色与背景色彩反差较大的标识物，可在特定的颜色模型下，读取各坐标对应的特征值，使用二值化方法提取设定的特征值范围所对应的区域图案作为标识物。也可以采用边缘检测方法并用设定的模型拟合边缘得到标识物坐标，即在所述拍摄图像中检测所述标识物的边缘；根据检测到的所述边缘，查找所述标识物中指定角点的坐标，作为所述标识物的坐标。

本实施例的技术方案，通过在标定摄像机后，根据标定参数计算得到标识物的理论坐标，如果该理论坐标与标识物在标准图像中的坐标不匹配，则使用匹配的坐标根据外参数计算得到调整坐标，以根据调整坐标与拍摄图像中的坐标之间的映射关系重新获得降低误差的内参数。由于环境因素影响摄像机成像的畸变程度，造成对内参数的计算误差，因此本发明实施例根据初步计算获得的外参数获得调整坐标去校正内参数，解决现有技术摄像机标定受环境的影响会导致标定误差较大的问题，实现降低标定的误差的效果，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。

实施例二

图5为本发明实施例二提供的摄像机标定参数的校正方法的流程图，本实施例可适用于对摄像机标定后，校正摄像机的参数以减小标定误差的情况，该方法可以由摄像机标定参数的校正装置来执行，本实施例是在实施例一的基础上，提供一种人机交互修改理论坐标的方法，对参数进行人工微调，使得降低误差的效果更好。

其中，步骤120、由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标，具体包括：

步骤121、根据所述内参数和外参数，获取待构建的目标图像中的每一坐标所对应的拍摄图像中的坐标；

步骤122、提取所述标识物在所述目标图像中的坐标，作为所述标识物的理论坐标。

步骤130、如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配，具体包括：

步骤131、读取所述拍摄图像中的坐标的特征值，作为所述目标图像中对应坐标的特征值，构建每一坐标都有特征值的目标图像；

步骤132、通过显示终端显示所述目标图像；

步骤133、根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配；

步骤134、如果不匹配，则根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配。

结合上述步骤121和步骤131，可由如图2所示的拍摄的图像得到目标图像，目标图像应与图4所示的书写板显示的图像匹配，如不匹配则需要校正参数。本实施例步骤132将该目标图像呈现给用户，由用户判断目标图像上标识物的坐标是否正确，如不正确，由用户进行校正。则参数可以往用户期望的方向调整。在调整一次参数后，还可以重复执行步骤120至步骤150，执行下一次调整，经过多次人工微调，可以得到准确的图4。

进一步地，在通过显示终端显示所述目标图像的同时，还可以同时显示由拍摄图像根据内参数计算得到的消除内参数畸变的图像，并将其中一个图像中标识物位置的变化同步在另一个图像中显示。由于图3和目标图像之间的关系是由外参数M确定的，因此可在用户输入操作指令前，建立好两个图像中的坐标对应列表，在用户调整过程中，根据用户的操作指令，可实时获得理论坐标和调整坐标。

优选地，可通过提供拖拽控点的方式来接收用户的操作指令。步骤133、根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配，具体包括：

在显示的目标图像上所述标识物的理论坐标所对应的位置提供拖拽控点；

检测所述拖拽控点是否被用户拖拽至其他坐标所对应的位置；

若是，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配；

若否，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标匹配。

步骤134、如果不匹配，则根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配，具体为，如果不匹配，则将所述标识物的理论坐标修改为所述拖拽控点的坐标。

上述优选方案允许用户使用输入设备，例如鼠标或触摸屏，将标识物拖拽到用户认为与标识物在目标面板上的坐标匹配的位置，然后根据该位置校正参数。这种方法使得对坐标的调整在显示的图像上实现，提高可视化程度。

本实施例的技术方案，通过在标定摄像机后，根据标定参数获得目标图像，并向用户显示该目标图像，如果该目标图像与标准图像不匹配，则用户可以拖拽图像上的标识物，到正确的位置，根据用户的操作重新获得降低误差的内参数。本实施例根据初步计算获得的外参数获得调整坐标去校正内参数，解决现有技术摄像机标定受环境的影响会导致标定误差较大的问题，实现降低标定的误差的效果，使得通过摄像机标定参数还原真实物体图像的效果更好。同时通过可视化的方式为用户提供参考，使用人机交互的方式进行人工微调，调整效果更优化。

实施例三

图6为本发明实施例三提供的摄像机标定参数的校正装置的结构示意图，本实施例可适用于对摄像机标定后，校正摄像机的参数以减小标定误差的情况。该摄像机标定参数的校正装置包括：

标定模块610，用于根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

坐标计算模块620，用于由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

修改模块630，用于如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像的坐标匹配；

调整计算模块640，用于由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

参数计算模块650，用于计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

进一步地，所述坐标计算模块620包括：

坐标对应单元，用于根据所述内参数和外参数，获取待构建的目标图像中的每一坐标所对应的拍摄图像中的坐标；

提取单元，用于提取所述标识物在所述目标图像中的坐标，作为所述标识物的理论坐标；

则所述修改模块630包括：

构图单元，用于读取所述拍摄图像中的坐标的特征值，作为所述目标图像中对应坐标的特征值，构建每一坐标都有特征值的目标图像；

显示单元，用于通过显示终端显示所述目标图像；

比对单元，用于根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配；

执行单元，用于如果不匹配，则根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像的坐标匹配。

优选地，所述比对单元具体包括：

控点提供子单元，用于在显示的目标图像上所述标识物的理论坐标所对应的位置提供拖拽控点；

检测子单元，用于检测所述拖拽控点是否被用户拖拽至其他坐标所对应的位置；

第一判定单元，用于若是，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配；

第二判定单元，用于若否，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标匹配；

所述执行单元具体用于将所述标识物的理论坐标修改为所述拖拽控点的坐标。

作为其中一种实施方式，所述标准图像由投影仪投影至目标面板上，所述摄像机朝向所述目标面板设置。

作为另一种实施方式，所述标准图像印制在目标面板上，所述摄像机朝向所述目标面板设置。

作为另一种实施方式，所述标识物为棋盘格图像上格子的顶点。

优选地，所述标定模块610具体用于使用张氏标定法标定所述摄像机。

本发明实施例所提供的摄像机标定参数的校正装置可执行本发明任意实施例所提供的摄像机标定参数的校正方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图7为本发明实施例四提供的一种设备的结构示意图，如图7所示，该设备包括处理器710、存储器720、输入装置730、输出装置740和用于拍摄图像的摄像机750；设备中处理器710的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器710为例；设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的摄像机标定参数的校正方法对应的程序指令/模块(例如，摄像机标定参数的校正装置中的标定模块610、坐标计算模块620、修改模块630、调整计算模块640和参数计算模块650)。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的摄像机标定参数的校正方法。

存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置740可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述程序被处理器执行时实现一种摄像机标定参数的校正方法，该方法包括：

根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

当然，本发明实施例所提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的摄像机标定参数的校正方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述摄像机标定参数的校正装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，包括：

根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

2.如权利要求1所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标，具体包括：

根据所述内参数和外参数，获取待构建的目标图像中的每一坐标所对应的拍摄图像中的坐标；

提取所述标识物在所述目标图像中的坐标，作为所述标识物的理论坐标；

所述如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配，具体包括：

读取所述拍摄图像中的坐标的特征值，作为所述目标图像中对应坐标的特征值，构建每一坐标都有特征值的目标图像；

通过显示终端显示所述目标图像；

根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配；

如果不匹配，则根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配。

3.如权利要求2所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述根据用户的操作指令判断所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标是否匹配，具体包括：

在显示的目标图像上所述标识物的理论坐标所对应的位置提供拖拽控点；

检测所述拖拽控点是否被用户拖拽至其他坐标所对应的位置；

若是，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在标准图像中的坐标不匹配；

若否，则判定所述标识物的理论坐标与所述标识物在标准图像中的坐标匹配；

则所述根据用户的操作指令修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配，具体为：将所述标识物的理论坐标修改为所述拖拽控点的坐标。

4.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述标准图像由投影仪投影至目标面板上，所述摄像机朝向所述目标面板设置。

5.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述标准图像印制在目标面板上，所述摄像机朝向所述目标面板设置。

6.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述标识物为棋盘格图像上格子的顶点。

7.如权利要求1至3任一项所述的摄像机标定参数的校正方法，其特征在于，所述确定所述摄像机的内参数和外参数，具体为：使用张氏标定法标定所述摄像机，获得所述摄像机的内参数和外参数。

8.一种摄像机标定参数的校正装置，其特征在于，包括：

标定模块，用于根据预设的多个标识物在标准图像中的坐标及所述标识物在通过摄像机获取的包含标准图像的拍摄图像中的坐标，确定所述摄像机的内参数和外参数；

坐标计算模块，用于由所述标识物在拍摄图像中的坐标根据所述内参数和外参数计算得到标识物的理论坐标；

修改模块，用于如果所述标识物的理论坐标与所述标识物在所述标准图像中的坐标不匹配，则修改所述标识物的理论坐标，使其与所述标准图像中的坐标匹配；

调整计算模块，用于由修改后的所述标识物的理论坐标根据所述外参数计算得到调整坐标；

参数计算模块，用于计算所述调整坐标和所述标识物在所述拍摄图像中的坐标之间的坐标映射参数，以替换所述摄像机的内参数。

9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

摄像机，用于拍摄图像；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的摄像机标定参数的校正方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的摄像机标定参数的校正方法。